ROS学习笔记（一）

ROS学习笔记（一） ——  机器人基础及ROS安装教程

机器人上都有什么？

   （1）肢体

   （2）传感器

   （3）执行器

   （4）控制器

机器人三种体系架构

（1）反应式控制

（2）分级（协商）控制

（3）混合控制

机器人传动系统：差分传动系统

ROS是一个元操作系统，需要安装在一个主机系统上。

版本有要求。

Ubuntu14.04下 ROS Indigo安装教程

http://wiki.ros.org/kinetic/Installation官网上的教程是安装kinetic的教程，不过过程都差不多。

http://www.ncnynl.com/archives/201608/497.html这是一个中文安装教程，大家可以去看一下。

安装完成在ubuntu terminal 里键入rescore -h 你将看到：

下一步就是安装catkin,catkin是ROS的官方编译构建系统。catkin工作区是一个文件夹，可以进行修改、构建、编译以及安装catkin包

编译时可能会出现“The specified source space "/home/user/catkin_ws/src/src" does not exist”的错误，切换catkin_ws/src/src目录下，执行catkin_ws/src/src然后继续

创建ROS功能包：catkin_create_pkg test std_msgs rospy roscpp //创建test包  这时src文件夹下会多一个文件夹名为test，然后继续即可