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ros之话题编程

话题编程的流程：

创建发布者

创建订阅者

添加编译选项

运行可执行程序（实现功能）

如何实现一个发布者：

初始化ros节点

向ros master注册节点信息，包括发布的话题名以及话题中的消息类型（字符串型、整型等）

按照一定频率循环发布消息

如何实现一个订阅者：

初始化ros节点

向ros master注册节点并订阅需要的话题

循环等待话题消息，接收到消息后进入回调函数

在回调函数中处理消息

编写完talker与listener文件之后，需要进行编译（针对c++文件而言）：

找到建立的包中的cmakelist文件，设置需要编译的代码文件

设置链接库

设置依赖项

举个例子，如果在包learning_communication中的src路径下有两个文件（talker.cpp与listener.cpp）则需要找到包路径下的cmakelist文件添加一下操作

ros之话题编程_第1张图片

工作空间路径下面执行编译 catkin_make 

 

 

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