wiringPi库API大全

wiringPi库API大全

    • wiringPi库API大全
      • 硬件初始化函数
      • 通用GPIO控制函数
      • 时间控制函数
      • 中断
      • 多线程
    • softPwm软件实现的PWM
    • 串口通信

在使用wiringPi库时,你需要包含头文件 #include

硬件初始化函数

使用wiringPi时,你必须在执行任何操作前初始化树莓派,否则程序不能正常工作。

可以调用下表函数之一进行初始化,它们都会返回一个int , 返回 -1 表示初始化失败。

int wiringPiSetup (void) 返回:执行状态,-1表示失败 当使用这个函数初始化树莓派引脚时,程序使用的是wiringPi 引脚编号表。引脚的编号为 0~16需要root权限
int wiringPiSetupGpio (void) 返回执行状态,-1表示失败 当使用这个函数初始化树莓派引脚时,程序中使用的是BCM GPIO 引脚编号表。需要root权限
wiringPiSetupPhys(void) 不常用,不做介绍 /
wiringPiSetupSys (void) ; 不常用,不做介绍 /

通用GPIO控制函数

void pinMode (int pin, int mode) pin:配置的引脚mode:指定引脚的IO模式可取的值:INPUT、OUTPUT、PWM_OUTPUT,GPIO_CLOCK 作用:配置引脚的IO模式注意:只有wiringPi 引脚编号下的1脚(BCM下的18脚) 支持PWM输出只有wiringPi编号下的7(BCM下的4号)支持GPIO_CLOCK输出
void digitalWrite (int pin, int value) pin:控制的引脚value:引脚输出的电平值。 可取的值:HIGH,LOW分别代表高低电平 让对一个已近配置为输出模式的 引脚 输出指定的电平信号
int digitalRead (int pin) pin:读取的引脚返回:引脚上的电平,可以是LOW HIGH 之一 读取一个引脚的电平值 LOW HIGH ,返回
void analogWrite(int pin, int value) pin:引脚value:输出的模拟量 模拟量输出树莓派的引脚本身是不支持AD转换的,也就是不能使用模拟量的API,需要增加另外的模块
int analogRead (int pin) pin:引脚返回:引脚上读取的模拟量 模拟量输入树莓派的引脚本身是不支持AD转换的,也就是不能使用模拟量的API,需要增加另外的模块
void pwmWrite (int pin, int value) pin:引脚value:写入到PWM寄存器的值,范围在0~1024之间。 输出一个值到PWM寄存器,控制PWM输出。pin只能是wiringPi 引脚编号下的1脚(BCM下的18脚)
void pullUpDnControl (int pin, int pud) pin:引脚pud:拉电阻模式可取的值:PUD-OFF 关闭拉电阻 PUD_DOWN 引脚电平拉到3.3v PUD_UP 引脚电平拉到0v 接地 对一个设置IO模式为 INPUT 的输入引脚设置拉电阻模式。与Arduino不同的是,树莓派支持的拉电阻模式更丰富。树莓派内部的拉电阻达50K欧姆

时间控制函数

unsigned int millis (void) 这个函数返回 一个 从你的程序执行 wiringPiSetup 初始化函数(或者wiringPiSetupGpio ) 到 当前时间 经过的 毫秒数。返回类型是unsigned int,最大可记录 大约49天的毫秒时长。
unsigned int micros (void) 这个函数返回 一个 从你的程序执行 wiringPiSetup 初始化函数(或者wiringPiSetupGpio ) 到 当前时间 经过的 微秒数。返回类型是unsigned int,最大可记录 大约71分钟的时长。
void delay (unsigned int howLong) 将当前执行流暂停 指定的毫秒数。因为Linux本身是多线程的,所以实际暂停时间可能会长一些。参数是unsigned int 类型,最大延时时间可达49天
void delayMicroseconds (unsigned int howLong) 将执行流暂停 指定的微秒数(1000微秒 = 1毫秒 = 0.001秒)。因为Linux本身是多线程的,所以实际暂停时间可能会长一些。参数是unsigned int 类型,最大延时时间可达71分钟

中断

wiringPi提供了一个中断处理注册函数,它只是一个注册函数,并不处理中断。他无需root权限。

int wiringPiISR (int pin, int edgeType, void (*function)(void)) 返回值:返回负数则代表注册失败pin:接受中断信号的引脚edgeType:触发的方式。 INT_EDGE_FALLING:下降沿触发 INT_EDGE_RISING:上升沿触发 INT_EDGE_BOTH :上下降都会触发 INT_EDGE_SETUP:编程时用不到。 function:中断处理函数的指针,它是一个无返回值,无参数的函数。 注册的函数会在中断发生时执行和51单片机不同的是:这个注册的中断处理函数会和main函数并发执行(同时执行,谁也不耽误谁)当本次中断函数还未执行完毕,这个时候树莓派又触发了一个中断,那么这个后来的中断不会被丢弃,它仍然可以被执行。但是wiringPi最多可以跟踪并记录后来的仅仅1个中断,如果不止1个,则他们会被忽略,得不到执行。

多线程

wiringPi提供了简单的Linux系统下的通用的 Posix threads线程库接口来支持并发。

int piThreadCreate(name) name:被包装的线程执行函数返回:状态码。返回0表示成功启动,反之失败。源代码:int piThreadCreate (void *(*fn)(void *)){ pthread_t myThread ; return pthread_create (&myThread, NULL, fn, NULL) ;} 包装一个用PI_THEEAD定义的函数为一个线程,并启动这个线程。首先你需要通过以下方式创建一个特特殊的函数,这个函数中的代码就是在新的线程中将执行的代码。,myTread是你自己线程的名字,可自定义。PI_THREAD (myThread){ //在这里面写上的代码会和主线程并发执行。}在wiringPi.h中,我发现这样一个宏定义:#define PI_THREAD(X) void *X (void *dummy)那么,被预处理后我们写的线程函数会变成下面这个样子,请注意返回值,难怪我每次写都会警告,因为没有返回一个指针,那么,以后注意返回NULL,或者 (void*)0 void *myThread (void *dummy){ //在这里面写上的代码会和主线程并发执行。}
piLock(int keyNum) keyNum:0-3的值,每一个值代表一把锁 使能同步锁。wiringPi只提供了4把锁,也就是keyNum只能取0~3的值,官方认为有这4把锁就够了。keyNum:0,1,2,3 每一个数字就代表一把锁。源代码:void piLock (int keyNum){ pthread_mutex_lock (&piMutexes [keyNum]) ;}
piUnlock(int keyNum) keyNum:0-3的值,每一个值代表一把锁 解锁,或者说让出锁。源代码:void piUnlock (int key){ pthread_mutex_unlock (&piMutexes [key]) ;}
int piHiPri (int priority) priority:优先级指数,0~99返回值:0,成功 -1:,失败 设定线程的优先级,设定线程的优先级变高,不会使程序运行加快,但会使这个线程获得相当更多的时间片。priority是相对的。比如你的程序只用到了主线程,和另一个线程A,主线程设定优先级为1,A线程设定为2,那也代表A比main线程优先级高。

凡是涉及到多线程编程,就会涉及到线程安全的问题,多线程访问同一个数据,需要使用同步锁来保障数据操作正确性和符合预期。

当A线程锁上 锁S 后,其他共用这个锁的竞争线程,只能等到锁被释放,才能继续执行。

成功执行了piLock 函数的线程将拥有这把锁。其他线程想要拥有这把锁必须等到这个线程释放锁,也就是这个线程执行piUnlock后。

同时要扩展的知识是:volatile 这个C/C++中的关键字,它请求编译器不缓存这个变量的数据,而是每次都从内存中读取。特别是在多线程下共享放变量,必须使用volatile关键字声明才是保险的。

softPwm,软件实现的PWM

树莓派硬件上支持的PWM输出的引脚有限,为了突破这个限制,wiringPi提供了软件实现的PWM输出API。

安装的时候同样可以采用前文中的方法来安装

sudo apt-get install softPwm

需要包含头文件:#include

串口通信

安装的时候同样可以采用前文中的方法来安装

sudo apt-get install wiringSerial

使用时需要包含头文件:#include

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