ROS中使用hokuyo激光雷达

 

说明

• 介绍激光雷达(hokuyo)
• 介绍在ROS中使用和测试

激光雷达(hokuyo)

• HOKUYO公司生产多款激光扫描测距产品，如UTM-30LX拥有30m, 270°测量范围，IP64防护等级可用于户外安装，DC12V输入，25ms扫描时间
• HOKUYO型号： UTM-30LX, URG-04LX, UBG-04LX-F01, URG-04LX-UG01
• 用途：机器人环境识别 、 建筑物入侵保护（安防）、 自动门/行为方式识别、 自动导航车辆（AGV）障碍检测、 无人飞行器避障和自主导航。
• 图示：
  

deb包安装

• 利用deb包安装，DISTro为对ROS版本

$ sudo apt-get install ros-%DISTro%-hokuyo-node

源码安装

• 建立工作空间（也可以利用现有的），编译包

$ mkdir -p  ~/turtlebot_ws/src
$ cd   ~/turtlebot_ws/src

## 激光雷达Hokuyo node驱动
$ git clone https://github.com/ncnynl/hokuyo_node.git


## turtlebot建图依赖包
$ git clone https://github.com/turtlebot/turtlebot_apps 


#编译
$ cd  ~/turtlebot_ws
$ catkin_make

• 添加环境变量，在~/.bashrc最后添加一行：

$ source /home/ubu/turtlebot_ws/devel/setup.bash

• 刷新配置

$ source ~/.bashrc

• 或

$ rospack profile

配置

• 查看端口

$ ls -l /dev/ttyACM0
crw-rw-XX- 1 root dialout 166, 0 2009-10-27 14:18 /dev/ttyACM0

• 设置端口权限666

$ sudo chmod a+rw /dev/ttyACM0

测试

• 新开终端，启动roscore

$ roscore 

• 新开终端，设置参数

$ rosparam set hokuyo_node/calibrate_time false #加速启动
$ rosparam set hokuyo_node/port /dev/ttyACM0   #设置端口

• 新开终端，运行节点

$ rosrun hokuyo_node hokuyo_node
[ INFO] 1256687975.743438000: Connected to device with ID: H0807344

• 新开终端，查看数据

$ rosrun rviz rviz -d `rospack find hokuyo_node`/hokuyo_test.vcg

• 图示：

参考：https://www.ncnynl.com/archives/201611/1101.html