实习心路

公司：驭势科技
时间：2017/01/17 - 2017/04/17
地点：北京
职位：视觉slam

心路历程

驭势科技是16年初成立的无人驾驶公司，我是在17年CES上看到驭势的宣传，之后就关注。那会也正是学期末，所以我就投了简历试试。很快就受到了hr的回复，并且加了我的微信，和我约了笔试的时间。笔试是在线上进行，总共3道编程题。还记的那天晚上，吃完晚饭后我打了杯水，准备好笔和纸，点开邮件中的笔试题链接。其实当时内心还是非常激动和紧张的，但是还好第一道题是vector的二维数组遍历，当然题不知这个样子的，遍历只是核心的一步。之前我没有用过vector作为二位数组，幸运的是我之前有过c++的培训经历，隐约凭借着对迭代器的理解，解决了第一道题。第二道题是关于二叉树的，虽然第一次提交有错误，但是只是一个例子没有通过，修改了一下问题就解决了。第三道题，记不太清了，总之笔试还算顺利。第二天，公司就和我约电话面试的时间。电话面试，总共有两次，其中第二次面试我的就是我入职后的leader，当时他问我的问题大概：我在学校主要研究的是什么，做过那些工作。因为我提交了我的github地址和博客地址，所以他也问了我一些我github上提交的工程的功能，是怎么实现的。我的一个工程里有3D物体检测功能，在问了我怎么实现之后，他紧接着问我还有没有别的方法改进，特别的是地面的提取。我记得我当时说提取地面可以使用ransac估计平面，再结合法向量。最后还问了我一些c++基础，之后就让我提问问题。最让我开心的就是，在快结束的时候，他直接说让我第二天去公司，offer如果没有收到的话，让我告诉他，他去催hr。大概这样一个过程我就进入公司了，主要做vslam方面的工作。

今天是我在驭势实习的最后一天，快下班的时候我去办了离职手续。然后我就简单收拾了一下，就背着书包走了。地铁上的时候，我在群里发了感谢大家的话，有很多人回我。也有人单独私信给我，抱怨我没有当面说再见。其实不是我不想说，而是我舍不得大家。。。。。。轻轻走，就如同我轻轻的来一样，大家在一起的日子里一起讨论，一起写代码，一起分享。我想这段时光在我们每个人的记忆中一定都留下了深深的印记和回忆。

在公司做的事情主要有：
1. 配置深度摄像头驱动，利用openni采集数据，保存格式类似tum rgbd数据
2. 标定rgbd摄像头
3. 验证orbslam2 rgbd位置估计的准确性。groundtruth来自于公司的算法（属于保密信息），在这段时间里我对orbslam原理和代码的理解都更近了一步
4. 自己设计并实现了相机外参标定的程序，这个程序求的外参是相机和汽车之间的刚体变换矩阵
5. 利用标定好的激光和双目数据，验证了orbslam地图点位置的准确性，还有双目估计深度的准确性，并且使用pcl可视化
在驭势的这段时间里在我遇到问题时，有很多人帮助我，感觉非常开心。大家做的方向差不多，也有很多共同话题。实习期间公司给提供午饭和晚饭，吃饭时间大家都是一块出去吃，一块回来。吃饭时大家一块聊天，话题非常广泛。公司崇尚外企文化，上班时间非常弹性，大家直呼姓名，让每个人都感受到了自由平等，这一点我自己非常欣赏和喜欢。平时工作之余大家会打篮球，甘沙也我们打过几次，感觉和年轻人一个样。平时甘沙也非常谦虚，对人很有礼貌。记得我第一次去公司的时候，还有幸和甘沙握过手^_^

人们都说北京是梦想开始的地方，我觉得可能也是梦想实现的地方！