PI参数中出现负值在bode图中的影响

现实中，常用的PI值都是正数，这是因为调整的正方向为正向，即误差增大，控制量增大的规律特性，但并不是所有的控制系统都是这种控制规律，有的是误差增大，控制量需要减小，这是PI的值就为负值了，或者说用一个恒定的值去减掉正PI运算值，或者用恒定的值加负PI运算值，总之，遇到控制系统为反相器的就得需要这么整。

PI参数的形式无非G（s）=Kp+Ki/s，假设Kp=2，Ki=4,Kp=-2，Ki=4,Kp=2，Ki=-4,Kp=-2，Ki=-4,可以得到bode图

       从上图不难看出幅值不变，只是相角变化，Kp=2,Ki=4和Kp=-2,Ki=-4，相角相差180度，对于普通的系统，正参数的PI会使校正后的系统有一定的滞后，对于反相器系统而言，校正后的系统反而有一定的超前，这是不允许的，对于反相器系统，需要用负PI参数，再超前90度就是滞后了，这两种PI随着频率的增加相角是变大的，有利于系统的稳定，而PI参数一正一负的，是不利于稳定，有个右半平面的零点，不常用。