Pixhawk软件仿真飞行测试

环境

Ubuntu 14.04
ROS - indigo （注意非ros-indogo-desktop-full安装）
Gazebo6 （版本也要对应）
Pixhawk_firmwork 版本
Qground Control 版本

下载并编译Pixhawk 源码

编译依赖安装

sudo add-apt-repository ppa:george-edison55/cmake-3.x -y 【添加源】
sudo apt-get update 【更新源】

【安装依赖】
sudo apt-get install python-argparse git-core wget zip \
python-empy qtcreator cmake build-essential genromfs -y

【opengdk】
sudo add-apt-repository ppa:openjdk-r/ppa
sudo apt-get update
sudo apt-get install openjdk-8-jre
sudo apt-get install ant protobuf-compiler libeigen3-dev libopencv-dev openjdk-8-jdk openjdk-8-jre clang-3.5 lldb-3.5 -y

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串口权限管理

sudo usermod -a -G dialout $USER
sudo apt-get remove modemmanager
sudo apt-get install python-serial openocd \
flex bison libncurses5-dev autoconf texinfo build-essential \
libftdi-dev libtool zlib1g-dev \
python-empy -y

编译工具安装 （arm-none-eabi ） 5.4版本

sudo apt-get remove gcc-arm-none-eabi gdb-arm-none-eabi binutils-arm-none-eabi gcc-arm-embedded
sudo add-apt-repository –remove ppa:team-gcc-arm-embedded/ppa
+++++++安装
Pixhawk工具链安装

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编译pixhawk源码　＆　生成　SIL
git clone https://github.com/PX4/Firmware.git
cd Firmware
git checkout tags/v1.6.5 -b v1.6.5 找到自己想要的分支
git submodule update –init –recursive 　　下载必要的模组
`
make posix_sitl_default　　编译源码

然后就是ROS 和 Gazebo的安装配置了

因为系统安装的ROS-indigo的时间比较早，当时没有考虑后面用到的Gazebo
其实有两个问题

• 采用ros-indogo-desktop-full 完全安装，会默认有Gazebo2，这会与之后安装的Gazebo冲突
• ros-indigo 最好与Gazebo6配合使用，其他版本的（比如Gazebo7 就会出问题）

开始不知道有这些问题，所以安装Gazebo7的时候麻烦重重，下面把解决方案，分享一下

卸载Gazebo7

卸载ROS
sudo apt-get remove ros-*

安装Gazebo6
添加源

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-stable `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/gazebo-stable.list' 

下载 安装KEY

wget http://packages.osrfoundation.org/gazebo.key -O - | sudo apt-key add -  

更新源

sudo apt-get update  

安装gazebo6

sudo apt-get install gazebo6

安装gazebo库

sudo apt-get install libgazebo6-dev