(三)PX4在gazebo中仿真障碍物检查与路径规划【完全SIL】

首先完成 ROS、PX4-firmware、gazebo的环境配置

可以参考上一篇博客【(二)PX4编译与gazebo仿真环境的搭建(ubuntu14&ubuntu16)】

安装 障碍物检测与路径规划的一些依赖库

## pointcloud pcl库  octomap库
sudo apt-get install libpcl1 ros-kinetic-octomap-*

gazebo

参考文档

PX4 双目视觉障碍物检测的仿真 https://github.com/PX4/avoidance
GAZEBO 连接 ROS的官方教程http://gazebosim.org/tutorials?cat=connect_ros