RFID-RC522是一个淘宝上比较常见的一个识别RFID的一个模块。他可以做到对RFID的读写。
    MF RC522 是应用于13.56MHz 非接触式通信中高集成度读写卡系列芯片中的一员。是NXP公司针对“三表”应用推出的一款低电压、低成本、体积小的非接触式读写卡芯片,是智能仪表和便携 式手持设备研发的较好选择

##RFID读写卡的过程
    读写卡主要有五个步骤:寻卡,防冲突,选卡,认证,读/写卡。
###寻卡

// REQ_ALL代表寻天线区内所有卡,TagType为返回的卡的类型
status= PcdRequest( REQ_ALL , TagType );

TagType返回的卡类型有:
0x4400 = Mifare_UltraLight
0x0400 = Mifare_One(S50)
0x0200 = Mifare_One(S70)
0x0800 = Mifare_Pro(X)
0x4403 = Mifare_DESFire
###防冲突

if(!status)
{
    status = PcdAnticoll(SelectedSnr);
    // ......
}

###认证

if(!status)
{
    // 认证
    snr = 1;    // 扇区号1
    status = PcdAuthState(KEYA, (snr*4+3), DefaultKey, SelectedSnr);    // 校验1扇区密码,密码位于每一扇区第3块
    // ......
}

四个参数分别是:验证A密钥,块地址,扇区密码,卡序列号
###读写卡

if(!status)
{
    //读写卡
    status = PcdRead((snr*4+0), buf);   // 读卡,读取1扇区0块数据到buf[0]-buf[16]
    status = PcdWrite((snr*4+0), "way2");   // 写卡,将buf[0]-buf[16]写入1扇区0块
    if(!status) 
    {
        //读写成功
        printf("read finish!\n");
        printf("读到的值是: %s\n",buf);
        WaitCardOff();
    }
}

##代码
以下为核心代码:
main.c

#include "stm32f10x.h"
#include "delay.h"
#include "bsp_usart.h"
#include "RC522.h"

int main()
{
    char status;
    unsigned char snr, buf[16], TagType[2], SelectedSnr[4], DefaultKey[6] = {0xFF, 0xFF, 0xFF, 0xFF, 0xFF, 0xFF};

    delay_init();
    usart_init();

    PcdInit();
    PcdReset();
    PcdAntennaOff();
    PcdAntennaOn();
    M500PcdConfigISOType( 'A' );

    printf( "init over!\n" );
    while(1){
        // 寻卡
        status= PcdRequest( REQ_ALL , TagType );    // REQ_ALL代表寻天线区内所有卡。TagType为返回的卡类型
        if(!status)
        {
            // 防冲突
            status = PcdAnticoll(SelectedSnr);
            if(!status)
            {
                // 选卡
                status=PcdSelect(SelectedSnr);
                if(!status)
                {
                    // 认证
                    snr = 1;    // 扇区号1
                    status = PcdAuthState(KEYA, (snr*4+3), DefaultKey, SelectedSnr);    // 校验1扇区密码,密码位于每一扇区第3块
                                          // 验证A密钥,块地址,扇区密码,卡序列号
                    {
                        if(!status)
                        {
                            //读写卡
                            status = PcdRead((snr*4+0), buf);   // 读卡,读取1扇区0块数据到buf[0]-buf[16]
//                          status = PcdWrite((snr*4+0), "way2");   // 写卡,将buf[0]-buf[16]写入1扇区0块
                            if(!status) 
                            {
                                //读写成功
                                printf("read finish!\n");
                                printf("读到的值是: %s\n",buf);
                                WaitCardOff();
                            }
                        }
                    }
                }
            }
        }
    }
}

RC522.h

#ifndef __RC522_H
#define __RC522_H

#define MF522_RST_PIN                    GPIO_Pin_11
#define MF522_RST_PORT                   GPIOB
#define MF522_RST_CLK                    RCC_APB2Periph_GPIOB

#define MF522_MISO_PIN                   GPIO_Pin_10
#define MF522_MISO_PORT                  GPIOB
#define MF522_MISO_CLK                   RCC_APB2Periph_GPIOB

#define MF522_MOSI_PIN                   GPIO_Pin_1
#define MF522_MOSI_PORT                  GPIOB
#define MF522_MOSI_CLK                   RCC_APB2Periph_GPIOB

#define MF522_SCK_PIN                    GPIO_Pin_0
#define MF522_SCK_PORT                   GPIOB
#define MF522_SCK_CLK                    RCC_APB2Periph_GPIOB

#define MF522_NSS_PIN                    GPIO_Pin_7
#define MF522_NSS_PORT                   GPIOA
#define MF522_NSS_CLK                    RCC_APB2Periph_GPIOA

#define RST_H                            GPIO_SetBits(MF522_RST_PORT, MF522_RST_PIN)
#define RST_L                            GPIO_ResetBits(MF522_RST_PORT, MF522_RST_PIN)
#define MOSI_H                           GPIO_SetBits(MF522_MOSI_PORT, MF522_MOSI_PIN)
#define MOSI_L                           GPIO_ResetBits(MF522_MOSI_PORT, MF522_MOSI_PIN)
#define SCK_H                            GPIO_SetBits(MF522_SCK_PORT, MF522_SCK_PIN)
#define SCK_L                            GPIO_ResetBits(MF522_SCK_PORT, MF522_SCK_PIN)
#define NSS_H                            GPIO_SetBits(MF522_NSS_PORT, MF522_NSS_PIN)
#define NSS_L                            GPIO_ResetBits(MF522_NSS_PORT, MF522_NSS_PIN)
#define READ_MISO                        GPIO_ReadInputDataBit(MF522_MISO_PORT, MF522_MISO_PIN)

// 函数原型
void PcdInit(void);
char PcdReset(void);
void PcdAntennaOn(void);
void PcdAntennaOff(void);
char PcdRequest(unsigned char req_code,unsigned char *pTagType);
char PcdAnticoll(unsigned char *pSnr);
char PcdSelect(unsigned char *pSnr);
char PcdAuthState(unsigned char auth_mode,unsigned char addr,unsigned char *pKey,unsigned char *pSnr);
char PcdRead(unsigned char addr,unsigned char *pData);
char PcdWrite(unsigned char addr,unsigned char *pData);
char PcdValue(unsigned char dd_mode,unsigned char addr,unsigned char *pValue);
char PcdBakValue(unsigned char sourceaddr, unsigned char goaladdr);
char PcdHalt(void);
char PcdComMF522(unsigned char Command,
                 unsigned char *pInData, 
                 unsigned char InLenByte,
                 unsigned char *pOutData, 
                 unsigned int  *pOutLenBit);
void CalulateCRC(unsigned char *pIndata,unsigned char len,unsigned char *pOutData);
void WriteRawRC(unsigned char Address,unsigned char value);
unsigned char ReadRawRC(unsigned char Address);
void SetBitMask(unsigned char reg,unsigned char mask);
void ClearBitMask(unsigned char reg,unsigned char mask);
char M500PcdConfigISOType(unsigned char type);
void delay_10ms(unsigned int _10ms);
void WaitCardOff(void);

// MF522命令字
#define PCD_IDLE              0x00               //取消当前命令
#define PCD_AUTHENT           0x0E               //验证密钥
#define PCD_RECEIVE           0x08               //接收数据
#define PCD_TRANSMIT          0x04               //发送数据
#define PCD_TRANSCEIVE        0x0C               //发送并接收数据
#define PCD_RESETPHASE        0x0F               //复位
#define PCD_CALCCRC           0x03               //CRC计算

// Mifare_One卡片命令字
#define PICC_REQIDL           0x26               //寻天线区内未进入休眠状态
#define PICC_REQALL           0x52               //寻天线区内全部卡
#define PICC_ANTICOLL1        0x93               //防冲撞
#define PICC_ANTICOLL2        0x95               //防冲撞
#define PICC_AUTHENT1A        0x60               //验证A密钥
#define PICC_AUTHENT1B        0x61               //验证B密钥
#define PICC_READ             0x30               //读块
#define PICC_WRITE            0xA0               //写块
#define PICC_DECREMENT        0xC0               //扣款
#define PICC_INCREMENT        0xC1               //充值
#define PICC_RESTORE          0xC2               //调块数据到缓冲区
#define PICC_TRANSFER         0xB0               //保存缓冲区中数据
#define PICC_HALT             0x50               //休眠

// MF522 FIFO长度定义
#define DEF_FIFO_LENGTH       64                 //FIFO size=64byte

// MF522寄存器定义
// PAGE 0
#define     RFU00                 0x00    
#define     CommandReg            0x01    
#define     ComIEnReg             0x02    
#define     DivlEnReg             0x03    
#define     ComIrqReg             0x04    
#define     DivIrqReg             0x05
#define     ErrorReg              0x06    
#define     Status1Reg            0x07    
#define     Status2Reg            0x08    
#define     FIFODataReg           0x09
#define     FIFOLevelReg          0x0A
#define     WaterLevelReg         0x0B
#define     ControlReg            0x0C
#define     BitFramingReg         0x0D
#define     CollReg               0x0E
#define     RFU0F                 0x0F
// PAGE 1     
#define     RFU10                 0x10
#define     ModeReg               0x11
#define     TxModeReg             0x12
#define     RxModeReg             0x13
#define     TxControlReg          0x14
#define     TxAutoReg             0x15
#define     TxSelReg              0x16
#define     RxSelReg              0x17
#define     RxThresholdReg        0x18
#define     DemodReg              0x19
#define     RFU1A                 0x1A
#define     RFU1B                 0x1B
#define     MifareReg             0x1C
#define     RFU1D                 0x1D
#define     RFU1E                 0x1E
#define     SerialSpeedReg        0x1F
// PAGE 2    
#define     RFU20                 0x20  
#define     CRCResultRegM         0x21
#define     CRCResultRegL         0x22
#define     RFU23                 0x23
#define     ModWidthReg           0x24
#define     RFU25                 0x25
#define     RFCfgReg              0x26
#define     GsNReg                0x27
#define     CWGsCfgReg            0x28
#define     ModGsCfgReg           0x29
#define     TModeReg              0x2A
#define     TPrescalerReg         0x2B
#define     TReloadRegH           0x2C
#define     TReloadRegL           0x2D
#define     TCounterValueRegH     0x2E
#define     TCounterValueRegL     0x2F
// PAGE 3      
#define     RFU30                 0x30
#define     TestSel1Reg           0x31
#define     TestSel2Reg           0x32
#define     TestPinEnReg          0x33
#define     TestPinValueReg       0x34
#define     TestBusReg            0x35
#define     AutoTestReg           0x36
#define     VersionReg            0x37
#define     AnalogTestReg         0x38
#define     TestDAC1Reg           0x39  
#define     TestDAC2Reg           0x3A   
#define     TestADCReg            0x3B   
#define     RFU3C                 0x3C   
#define     RFU3D                 0x3D   
#define     RFU3E                 0x3E   
#define     RFU3F                 0x3F

#define     REQ_ALL               0x52
#define     KEYA                  0x60

// 和MF522通讯时返回的错误代码
#define MI_OK                          (char)0
#define MI_NOTAGERR                    (char)(-1)
#define MI_ERR                         (char)(-2)

#endif

RC522.c

#include "RC522.H"
#include "stm32f10x_gpio.h"

#define MAXRLEN 18                        

void PcdInit()
{
      GPIO_InitTypeDef  GPIO_InitStructure;

      /* Enable the GPIO Clock */
      RCC_APB2PeriphClockCmd(MF522_RST_CLK, ENABLE);

      /* Configure the GPIO pin */
      GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = MF522_RST_PIN;
      GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
      GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_2MHz;

      GPIO_Init(MF522_RST_PORT, &GPIO_InitStructure);

      /* Enable the GPIO Clock */
      RCC_APB2PeriphClockCmd(MF522_MISO_CLK, ENABLE);

      /* Configure the GPIO pin */
      GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = MF522_MISO_PIN;
      GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;
      GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_2MHz;

      GPIO_Init(MF522_MISO_PORT, &GPIO_InitStructure);

      /* Enable the GPIO Clock */
      RCC_APB2PeriphClockCmd(MF522_MOSI_CLK, ENABLE);

      /* Configure the GPIO pin */
      GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = MF522_MOSI_PIN;
      GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
      GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_2MHz;

      GPIO_Init(MF522_MOSI_PORT, &GPIO_InitStructure);

      /* Enable the GPIO Clock */
      RCC_APB2PeriphClockCmd(MF522_SCK_CLK, ENABLE);

      /* Configure the GPIO pin */
      GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = MF522_SCK_PIN;
      GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
      GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_2MHz;

      GPIO_Init(MF522_SCK_PORT, &GPIO_InitStructure);

      /* Enable the GPIO Clock */
      RCC_APB2PeriphClockCmd(MF522_NSS_CLK, ENABLE);

      /* Configure the GPIO pin */
      GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = MF522_NSS_PIN;
      GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
      GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_2MHz;

      GPIO_Init(MF522_NSS_PORT, &GPIO_InitStructure);
}

//功    能:寻卡
//参数说明: req_code[IN]:寻卡方式
//                0x52 = 寻感应区内所有符合14443A标准的卡
//                0x26 = 寻未进入休眠状态的卡
//                pTagType[OUT]:卡片类型代码
//                0x4400 = Mifare_UltraLight
//                0x0400 = Mifare_One(S50)
//                0x0200 = Mifare_One(S70)
//                0x0800 = Mifare_Pro(X)
//                0x4403 = Mifare_DESFire
//返    回: 成功返回MI_OK
char PcdRequest(unsigned char req_code,unsigned char *pTagType)
{
   char status;  
   unsigned int  unLen;
   unsigned char ucComMF522Buf[MAXRLEN]; 
//  unsigned char xTest ;
   ClearBitMask(Status2Reg,0x08);
   WriteRawRC(BitFramingReg,0x07);

//  xTest = ReadRawRC(BitFramingReg);
//  if(xTest == 0x07 )
 //   { LED_GREEN  =0 ;}
 // else {LED_GREEN =1 ;while(1){}}
   SetBitMask(TxControlReg,0x03);

   ucComMF522Buf[0] = req_code;

   status = PcdComMF522(PCD_TRANSCEIVE,ucComMF522Buf,1,ucComMF522Buf,&unLen);
//     if(status  == MI_OK )
//   { LED_GREEN  =0 ;}
//   else {LED_GREEN =1 ;}
   if ((status == MI_OK) && (unLen == 0x10))
   {    
       *pTagType     = ucComMF522Buf[0];
       *(pTagType+1) = ucComMF522Buf[1];
   }
   else
   {   status = MI_ERR;   }

   return status;
}

//功    能:防冲撞
//参数说明: pSnr[OUT]:卡片序列号,4字节
//返    回: 成功返回MI_OK
char PcdAnticoll(unsigned char *pSnr)
{
    char status;
    unsigned char i,snr_check=0;
    unsigned int  unLen;
    unsigned char ucComMF522Buf[MAXRLEN]; 

    ClearBitMask(Status2Reg,0x08);
    WriteRawRC(BitFramingReg,0x00);
    ClearBitMask(CollReg,0x80);

    ucComMF522Buf[0] = PICC_ANTICOLL1;
    ucComMF522Buf[1] = 0x20;

    status = PcdComMF522(PCD_TRANSCEIVE,ucComMF522Buf,2,ucComMF522Buf,&unLen);

    if (status == MI_OK)
    {
         for (i=0; i<4; i++)
         {   
             *(pSnr+i)  = ucComMF522Buf[i];
             snr_check ^= ucComMF522Buf[i];
         }
         if (snr_check != ucComMF522Buf[i])
         {   status = MI_ERR;    }
    }

    SetBitMask(CollReg,0x80);
    return status;
}

//功    能:选定卡片
//参数说明: pSnr[IN]:卡片序列号,4字节
//返    回: 成功返回MI_OK
char PcdSelect(unsigned char *pSnr)
{
    char status;
    unsigned char i;
    unsigned int  unLen;
    unsigned char ucComMF522Buf[MAXRLEN]; 

    ucComMF522Buf[0] = PICC_ANTICOLL1;
    ucComMF522Buf[1] = 0x70;
    ucComMF522Buf[6] = 0;
    for (i=0; i<4; i++)
    {
        ucComMF522Buf[i+2] = *(pSnr+i);
        ucComMF522Buf[6]  ^= *(pSnr+i);
    }
    CalulateCRC(ucComMF522Buf,7,&ucComMF522Buf[7]);

    ClearBitMask(Status2Reg,0x08);

    status = PcdComMF522(PCD_TRANSCEIVE,ucComMF522Buf,9,ucComMF522Buf,&unLen);

    if ((status == MI_OK) && (unLen == 0x18))
    {   status = MI_OK;  }
    else
    {   status = MI_ERR;    }

    return status;
}

//功    能:验证卡片密码
//参数说明: auth_mode[IN]: 密码验证模式
//                 0x60 = 验证A密钥
//                 0x61 = 验证B密钥 
//          addr[IN]:块地址
//          pKey[IN]:密码
//          pSnr[IN]:卡片序列号,4字节
//返    回: 成功返回MI_OK       
char PcdAuthState(unsigned char auth_mode,unsigned char addr,unsigned char *pKey,unsigned char *pSnr)
{
    char status;
    unsigned int  unLen;
    unsigned char i,ucComMF522Buf[MAXRLEN]; 

    ucComMF522Buf[0] = auth_mode;
    ucComMF522Buf[1] = addr;
    for (i=0; i<6; i++)
    {    ucComMF522Buf[i+2] = *(pKey+i);   }
    for (i=0; i<6; i++)
    {    ucComMF522Buf[i+8] = *(pSnr+i);   }
 //   memcpy(&ucComMF522Buf[2], pKey, 6); 
 //   memcpy(&ucComMF522Buf[8], pSnr, 4); 

    status = PcdComMF522(PCD_AUTHENT,ucComMF522Buf,12,ucComMF522Buf,&unLen);
    if ((status != MI_OK) || (!(ReadRawRC(Status2Reg) & 0x08)))
    {   status = MI_ERR;   }

    return status;
}

//功    能:读取M1卡一块数据
//参数说明: addr[IN]:块地址
//          pData[OUT]:读出的数据,16字节
//返    回: 成功返回MI_OK
char PcdRead(unsigned char addr,unsigned char *pData)
{
    char status;
    unsigned int  unLen;
    unsigned char i,ucComMF522Buf[MAXRLEN]; 

    ucComMF522Buf[0] = PICC_READ;
    ucComMF522Buf[1] = addr;
    CalulateCRC(ucComMF522Buf,2,&ucComMF522Buf[2]);

    status = PcdComMF522(PCD_TRANSCEIVE,ucComMF522Buf,4,ucComMF522Buf,&unLen);
    if ((status == MI_OK) && (unLen == 0x90))
 //   {   memcpy(pData, ucComMF522Buf, 16);   }
    {
        for (i=0; i<16; i++)
        {    *(pData+i) = ucComMF522Buf[i];   }
    }
    else
    {   status = MI_ERR;   }

    return status;
}

//功    能:写数据到M1卡一块
//参数说明: addr[IN]:块地址
//          pData[IN]:写入的数据,16字节
//返    回: 成功返回MI_OK         
char PcdWrite(unsigned char addr,unsigned char *pData)
{
    char status;
    unsigned int  unLen;
    unsigned char i,ucComMF522Buf[MAXRLEN]; 

    ucComMF522Buf[0] = PICC_WRITE;
    ucComMF522Buf[1] = addr;
    CalulateCRC(ucComMF522Buf,2,&ucComMF522Buf[2]);

    status = PcdComMF522(PCD_TRANSCEIVE,ucComMF522Buf,4,ucComMF522Buf,&unLen);

    if ((status != MI_OK) || (unLen != 4) || ((ucComMF522Buf[0] & 0x0F) != 0x0A))
    {   status = MI_ERR;   }

    if (status == MI_OK)
    {
        //memcpy(ucComMF522Buf, pData, 16);

        for (i=0; i<16; i++)
        {    ucComMF522Buf[i] = *(pData+i);   }
        CalulateCRC(ucComMF522Buf,16,&ucComMF522Buf[16]);

        status = PcdComMF522(PCD_TRANSCEIVE,ucComMF522Buf,18,ucComMF522Buf,&unLen);
        if ((status != MI_OK) || (unLen != 4) || ((ucComMF522Buf[0] & 0x0F) != 0x0A))
        {   status = MI_ERR;   }
    }

    return status;
}

//功    能:命令卡片进入休眠状态
//返    回: 成功返回MI_OK
char PcdHalt(void)
{
    unsigned int  unLen;
    unsigned char ucComMF522Buf[MAXRLEN]; 

    ucComMF522Buf[0] = PICC_HALT;
    ucComMF522Buf[1] = 0;
    CalulateCRC(ucComMF522Buf,2,&ucComMF522Buf[2]);

    PcdComMF522(PCD_TRANSCEIVE,ucComMF522Buf,4,ucComMF522Buf,&unLen);

    return MI_OK;
}

//用MF522计算CRC16函数
void CalulateCRC(unsigned char *pIndata,unsigned char len,unsigned char *pOutData)
{
    unsigned char i,n;
    ClearBitMask(DivIrqReg,0x04);
    WriteRawRC(CommandReg,PCD_IDLE);
    SetBitMask(FIFOLevelReg,0x80);
    for (i=0; i
                    
                    
  • arm-none-eabi-gcc 不识别__attribute__((at(xxx))命令如何将数据定义到外部SDAM(已验证) 梓默 #C
    提示:文章写完后,目录可以自动生成,如何生成可参考右边的帮助文档文章目录可以利用__attribute__((section(".xxx")))实现同样的效果步骤:1.在linker链接文件中添加指定SDRAM加偏移地址2.添加SDRAM自定义section3.将数据定义到自定义区可以利用__attribute__((section(".xxx")))实现同样的效果步骤:从STM32H7xx参考手
  • 2023-10-18 低代码云MES
    MES系统的特点1、数据采集引擎、整合数据采集渠道(RFID、条码设备、PLC、Sensor、IPC、PC等)覆盖整个工厂制造现场,保证现场数据的实时、准确、全面的采集;2、打造工厂生产管理系统数据采集基础平台,具备良好的扩展性;3、采用先进的RFID、条码与移动计算技术,打造从原材料供应、生产、销售物流闭环的条码系统;4、全面完整的产品追踪追溯功能;5、生产WIP状况监视;6、Just-In-T
  • Error: No STM32 target found! If your product embeds Debug Authentication, please perform a discover BABA8891 stm32嵌入式硬件单片机
    这个错误信息“Error:NoSTM32targetfound!IfyourproductembedsDebugAuthentication,pleaseperformadiscoveryusingDebugAuthentication”通常出现在使用STM32微控制器的开发过程中,尤其是在尝试通过调试接口(如SWD或JTAG)与设备通信时。这个错误表明调试器或开发工具无法识别或连接到STM32目
  • STM32与ESP8266的使用 每天的积累 嵌入式学习日记stm32stm32单片机嵌入式硬件
    串口透传“透传”通常指的是数据的透明传输,意思是在不对数据进行任何处理或修改的情况下,将数据从一个接口转发到另一个接口。值得注意的是要避免串口之间无限制的透明,可以采用互斥锁的方式进行限制使用方法对USART1和USART3(用他俩举例)的模式都是设置为Asynchronous,并开启对应的中断。RCC的HighSPeedCLock模式设置为Crystal/Ceramic配置对应的时钟为64Mhz
  • ARM-Cortex-M架构:1、STM32函数参数传递 天城寺电子 嵌入式软件开发arm开发stm32汇编C语言
    文章目录参数传递概览堆栈传递参数具体过程参数传递概览在调用子函数时,ARMCortex-M3处理器可以使用寄存器和堆栈来传递参数。具体使用哪种方式取决于传递的参数数量和调用约定(callingconvention)。参数传递方式ARMCortex-M3处理器使用ARMEABI(EmbeddedApplicationBinaryInterface)标准来定义参数传递的约定。根据这个约定:1、寄存器传
  • 物流系统中的嵌入式:STM32微控制器与智能算法驱动的物理循迹小车详细流程 极客小张 stm32嵌入式硬件单片机机器人算法物联网c语言
    一、项目概述本项目旨在开发一款基于STM32微控制器的物理循迹小车,具备二维码识别能力,并能够将物品送到指定的物流位置。通过传感器和算法的结合,小车将实现自主导航和路径规划,从而提高物流效率和准确性。项目的目标是为智能物流提供一种新颖的解决方案,适用于仓库、工厂等场景。技术栈关键词硬件平台:STM32微控制器(如STM32F4系列)传感器:红外循迹传感器、摄像头模块、超声波传感器驱动模块:电机驱动
  • 大疆开发型c板BMI088-IMU零漂问题优化解决(1) 一流L 单片机stm32嵌入式硬件
    在基于clion开发大疆开发型c板STM32F407IG过程中出现的零点漂移严重情况的解决1.首先我们先了解一下IMU零漂校准IMU数据的目的是消除传感器本身固有的偏差和不确定性,使得测量数据更加准确和可靠。在这个函数中,校准过程主要是通过乘以比例因子和加上偏移量来实现的,具体步骤如下:首先需要进行传感器的零偏校准(offsetcalibration)。这一步骤的目的是测量出传感器在静止状态下的输
  • STM32裸机-时间片任务轮询 妖异的小尾巴 代码结构
    瞎逼逼部分程序的编写裸机有几大类,分别是顺序执行前后台程序时间片任务轮询带系统的程序我们平常学习裸机开发程序中最常使用的可能就是顺序执行和前后台程序程序顺序执行的示例简单直接,直接往while(1)循环里放就是了前后台程序则是在顺序执行的基础上加上了中断,用于处理一些外部信号和比较紧急的事件但是这样出来的程序,实际的运行效果就比较乱了,我们无法确定某段程序能不能在我们需要的时候调用,比如让一些实时
  • STM32 Cube IDE HAL库驱动 W25Q128 进行读、写、擦除操作_w25q128驱动程序(1) 2401_85012262 2024年程序员学习物联网嵌入式硬件面试
    收集整理了一份《2024年最新物联网嵌入式全套学习资料》,初衷也很简单,就是希望能够帮助到想自学提升的朋友。如果你需要这些资料,可以戳这里获取需要这些体系化资料的朋友,可以加我V获取:vip1024c(备注嵌入式)一个人可以走的很快,但一群人才能走的更远!不论你是正从事IT行业的老鸟或是对IT行业感兴趣的新人都欢迎加入我们的的圈子(技术交流、学习资源、职场吐槽、大厂内推、面试辅导),让我们一起学习
  • stm32 RTC guanjianhe
    #include"stm32f10x.h"staticvoidRTC_Configuration(void){/*使能PWR和Backup时钟*/RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_PWR|RCC_APB1Periph_BKP,ENABLE);/*允许访问Backup区域*/PWR_BackupAccessCmd(ENABLE);/*复位Backup区域*/
  • 基于STM32F407实现土壤湿度检测 Yu.y1 stm32单片机嵌入式硬件
    土壤湿度传感器它利用电磁脉冲原理、根据电磁波在介质中传播频率来测量土壤的表观介电常数,从而得到土壤相对含水量。代码流程1.看原理图确定GPIO与ADC通道PA5,ADC1IN52.配置GPIO为模拟模式3.ADC初始化a.结构体申明ADC_CommonInitTypeDefb.时钟使能c.结构体配置d.初始化4.ADC通道初始化a.结构体申明ADC_InitTypeDefb.结构体配置c.初始化5
  • stm32f4串口接收与发送 朴实妲己 单片机stm32嵌入式硬件
    之前有写一篇stm32f1串口接收与发送的文章,stm32f4与f1只有配置上的一点不同,今天把f4的串口接收与发送代码分享一下详细解释推荐大家看f1那篇,都是一样的,stm32f1串口发送与接收_居安士的博客-CSDN博客_stm32串口通信的接收与发送直接上代码voiduart_init(u32bound){//GPIO端口设置GPIO_InitTypeDefGPIO_InitStructur
  • STM32 HAL freertos零基础(六)计数型信号量 啥也不会的小白研究生 零基础学习Freertosstm32嵌入式硬件单片机
    1、计数型信号量计数型信号量(CountingSemaphore)是另一种类型的信号量,它可以保持一个大于等于0的整数值,这个值表示可用资源的数量。本质上相当于队列长度大于1得队列。经典问题就是剩余车辆统计,出入车辆,车辆数据可以实时更新。2、相关API函数xSemaphoreCreateCounting()//使用动态方法创建计数型信号量。xSemaphoreCreateCountingStat
  • jsonp 常用util方法 hw1287789687 jsonpjsonp常用方法jsonp callback
    jsonp 常用java方法 (1)以jsonp的形式返回:函数名(json字符串) /*** * 用于jsonp调用 * @param map : 用于构造json数据 * @param callback : 回调的javascript方法名 * @param filters : <code>SimpleBeanPropertyFilter theFilt
  • 多线程场景 alafqq 多线程
    0 能不能简单描述一下你在java web开发中需要用到多线程编程的场景?0 对多线程有些了解,但是不太清楚具体的应用场景,能简单说一下你遇到的多线程编程的场景吗? Java多线程 2012年11月23日 15:41 Young9007 Young9007 4 0 0 4 Comment添加评论关注(2) 3个答案 按时间排序 按投票排序 0 0 最典型的如: 1、
  • Maven学习——修改Maven的本地仓库路径 Kai_Ge maven
          安装Maven后我们会在用户目录下发现.m2 文件夹。默认情况下,该文件夹下放置了Maven本地仓库.m2/repository。所有的Maven构件(artifact)都被存储到该仓库中,以方便重用。但是windows用户的操作系统都安装在C盘,把Maven仓库放到C盘是很危险的,为此我们需要修改Maven的本地仓库路径。    
  • placeholder的浏览器兼容 120153216 placeholder
    【前言】 自从html5引入placeholder后,问题就来了, 不支持html5的浏览器也先有这样的效果, 各种兼容,之前考虑,今天测试人员逮住不放, 想了个解决办法,看样子还行,记录一下。   【原理】 不使用placeholder,而是模拟placeholder的效果, 大概就是用focus和focusout效果。   【代码】 <scrip
  • debian_用iso文件创建本地apt源 2002wmj Debian
    1.将N个debian-506-amd64-DVD-N.iso存放于本地或其他媒介内,本例是放在本机/iso/目录下 2.创建N个挂载点目录 如下: debian:~#mkdir –r /media/dvd1 debian:~#mkdir –r /media/dvd2 debian:~#mkdir –r /media/dvd3 …. debian:~#mkdir –r /media
  • SQLSERVER耗时最长的SQL 357029540 SQL Server
    对于DBA来说,经常要知道存储过程的某些信息: 1.   执行了多少次 2.   执行的执行计划如何 3.   执行的平均读写如何 4.   执行平均需要多少时间 列名          &
  • com/genuitec/eclipse/j2eedt/core/J2EEProjectUtil 7454103 eclipse
    今天eclipse突然报了com/genuitec/eclipse/j2eedt/core/J2EEProjectUtil 错误,并且工程文件打不开了,在网上找了一下资料,然后按照方法操作了一遍,好了,解决方法如下: 错误提示信息: An error has occurred.See error log for more details. Reason: com/genuitec/
  • 用正则删除文本中的html标签 adminjun javahtml正则表达式去掉html标签
    使用文本编辑器录入文章存入数据中的文本是HTML标签格式,由于业务需要对HTML标签进行去除只保留纯净的文本内容,于是乎Java实现自动过滤。 如下: public static String Html2Text(String inputString) { String htmlStr = inputString; // 含html标签的字符串 String textSt
  • 嵌入式系统设计中常用总线和接口 aijuans linux 基础
                   嵌入式系统设计中常用总线和接口         任何一个微处理器都要与一定数量的部件和外围设备连接,但如果将各部件和每一种外围设备都分别用一组线路与CPU直接连接,那么连线
  • Java函数调用方式——按值传递 ayaoxinchao java按值传递对象基础数据类型
    Java使用按值传递的函数调用方式,这往往使我感到迷惑。因为在基础数据类型和对象的传递上,我就会纠结于到底是按值传递,还是按引用传递。其实经过学习,Java在任何地方,都一直发挥着按值传递的本色。   首先,让我们看一看基础数据类型是如何按值传递的。   public static void main(String[] args) { int a = 2;
  • ios音量线性下降 bewithme ios音量
    直接上代码吧   //second 几秒内下降为0 - (void)reduceVolume:(int)second { KGVoicePlayer *player = [KGVoicePlayer defaultPlayer]; if (!_flag) { _tempVolume = player.volume;
  • 与其怨它不如爱它 bijian1013 选择理想职业规划
            抱怨工作是年轻人的常态,但爱工作才是积极的心态,与其怨它不如爱它。         一般来说,在公司干了一两年后,不少年轻人容易产生怨言,除了具体的埋怨公司“扭门”,埋怨上司无能以外,也有许多人是因为根本不爱自已的那份工作,工作完全成了谋生的手段,跟自已的性格、专业、爱好都相差甚远。  
  • 一边时间不够用一边浪费时间 bingyingao 工作时间浪费
    一方面感觉时间严重不够用,另一方面又在不停的浪费时间。 每一个周末,晚上熬夜看电影到凌晨一点,早上起不来一直睡到10点钟,10点钟起床,吃饭后玩手机到下午一点。 精神还是很差,下午像一直野鬼在城市里晃荡。 为何不尝试晚上10点钟就睡,早上7点就起,时间完全是一样的,把看电影的时间换到早上,精神好,气色好,一天好状态。 控制让自己周末早睡早起,你就成功了一半。 有多少个工作
  • 【Scala八】Scala核心二:隐式转换 bit1129 scala
    Implicits work like this: if you call a method on a Scala object, and the Scala compiler does not see a definition for that method in the class definition for that object, the compiler will try to con
  • sudoku slover in Haskell (2) bookjovi haskellsudoku
    继续精简haskell版的sudoku程序,稍微改了一下,这次用了8行,同时性能也提高了很多,对每个空格的所有解不是通过尝试算出来的,而是直接得出。   board = [0,3,4,1,7,0,5,0,0, 0,6,0,0,0,8,3,0,1, 7,0,0,3,0,0,0,0,6, 5,0,0,6,4,0,8,0,7,
  • Java-Collections Framework学习与总结-HashSet和LinkedHashSet BrokenDreams linkedhashset
            本篇总结一下两个常用的集合类HashSet和LinkedHashSet。         它们都实现了相同接口java.util.Set。Set表示一种元素无序且不可重复的集合;之前总结过的java.util.List表示一种元素可重复且有序
  • 读《研磨设计模式》-代码笔记-备忘录模式-Memento bylijinnan java设计模式
    声明: 本文只为方便我个人查阅和理解,详细的分析以及源代码请移步 原作者的博客http://chjavach.iteye.com/ import java.util.ArrayList; import java.util.List; /* * 备忘录模式的功能是,在不破坏封装性的前提下,捕获一个对象的内部状态,并在对象之外保存这个状态,为以后的状态恢复作“备忘”
  • 《RAW格式照片处理专业技法》笔记 cherishLC PS
    注意,这不是教程!仅记录楼主之前不太了解的 一、色彩(空间)管理 作者建议采用ProRGB(色域最广),但camera raw中设为ProRGB,而PS中则在ProRGB的基础上,将gamma值设为了1.8(更符合人眼) 注意:bridge、camera raw怎么设置显示、输出的颜色都是正确的(会读取文件内的颜色配置文件),但用PS输出jpg文件时,必须先用Edit->conv
  • 使用 Git 下载 Spring 源码 编译 for Eclipse crabdave eclipse
    使用 Git 下载 Spring 源码 编译 for Eclipse   1、安装gradle,下载 http://www.gradle.org/downloads 配置环境变量GRADLE_HOME,配置PATH  %GRADLE_HOME%/bin,cmd,gradle -v   2、spring4 用jdk8 下载 https://jdk8.java.
  • mysql连接拒绝问题 daizj mysql登录权限
    mysql中在其它机器连接mysql服务器时报错问题汇总 一、[running][email protected]:~$mysql -uroot -h 192.168.9.108 -p   //带-p参数,在下一步进行密码输入 Enter password:    //无字符串输入 ERROR 1045 (28000): Access
  • Google Chrome 为何打压 H.264 dsjt applehtml5chromeGoogle
    Google 今天在 Chromium 官方博客宣布由于 H.264 编解码器并非开放标准,Chrome 将在几个月后正式停止对 H.264 视频解码的支持,全面采用开放的 WebM 和 Theora 格式。 Google 在博客上表示,自从 WebM 视频编解码器推出以后,在性能、厂商支持以及独立性方面已经取得了很大的进步,为了与 Chromium 现有支持的編解码器保持一致,Chrome
  • yii 获取控制器名 和方法名 dcj3sjt126com yiiframework
    1. 获取控制器名 在控制器中获取控制器名:  $name = $this->getId(); 在视图中获取控制器名:    $name = Yii::app()->controller->id;    2. 获取动作名  在控制器beforeAction()回调函数中获取动作名:  $name =
  • Android知识总结(二) come_for_dream android
    明天要考试了,速速总结如下   1、Activity的启动模式        standard:每次调用Activity的时候都创建一个(可以有多个相同的实例,也允许多个相同Activity叠加。)        singleTop:可以有多个实例,但是不允许多个相同Activity叠加。即,如果Ac
  • 高洛峰收徒第二期:寻找未来的“技术大牛” ——折腾一年,奖励20万元 gcq511120594 工作项目管理
    高洛峰,兄弟连IT教育合伙人、猿代码创始人、PHP培训第一人、《细说PHP》作者、软件开发工程师、《IT峰播》主创人、PHP讲师的鼻祖! 首期现在的进程刚刚过半,徒弟们真的很棒,人品都没的说,团结互助,学习刻苦,工作认真积极,灵活上进。我几乎会把他们全部留下来,现在已有一多半安排了实际的工作,并取得了很好的成绩。等他们出徒之日,凭他们的能力一定能够拿到高薪,而且我还承诺过一个徒弟,当他拿到大学毕
  • linux expect heipark expect
    1. 创建、编辑文件go.sh   #!/usr/bin/expect spawn sudo su admin expect "*password*" { send "13456\r\n" } interact    2. 设置权限   chmod u+x go.sh  3.
  • Spring4.1新特性——静态资源处理增强 jinnianshilongnian spring 4.1
    目录 Spring4.1新特性——综述 Spring4.1新特性——Spring核心部分及其他 Spring4.1新特性——Spring缓存框架增强 Spring4.1新特性——异步调用和事件机制的异常处理 Spring4.1新特性——数据库集成测试脚本初始化 Spring4.1新特性——Spring MVC增强 Spring4.1新特性——页面自动化测试框架Spring MVC T
  • idea ubuntuxia 乱码 liyonghui160com
      1.首先需要在windows字体目录下或者其它地方找到simsun.ttf 这个 字体文件。 2.在ubuntu 下可以执行下面操作安装该字体: sudo mkdir /usr/share/fonts/truetype/simsun sudo cp simsun.ttf /usr/share/fonts/truetype/simsun fc-cache -f -v
  • 改良程序的11技巧 pda158 技巧
    有很多理由都能说明为什么我们应该写出清晰、可读性好的程序。最重要的一点,程序你只写一次,但以后会无数次的阅读。当你第二天回头来看你的代码 时,你就要开始阅读它了。当你把代码拿给其他人看时,他必须阅读你的代码。因此,在编写时多花一点时间,你会在阅读它时节省大量的时间。   让我们看一些基本的编程技巧:   尽量保持方法简短 永远永远不要把同一个变量用于多个不同的
  • 300个涵盖IT各方面的免费资源(下)——工作与学习篇 shoothao 创业免费资源学习课程远程工作
    工作与生产效率:   A. 背景声音 Noisli:背景噪音与颜色生成器。 Noizio:环境声均衡器。 Defonic:世界上任何的声响都可混合成美丽的旋律。 Designers.mx:设计者为设计者所准备的播放列表。 Coffitivity:这里的声音就像咖啡馆里放的一样。 B. 避免注意力分散 Self Co
  • 深入浅出RPC uule rpc
    深入浅出RPC-浅出篇 深入浅出RPC-深入篇   RPC Remote Procedure Call Protocol 远程过程调用协议   它是一种通过网络从远程计算机程序上请求服务,而不需要了解底层网络技术的协议。RPC协议假定某些传输协议的存在,如TCP或UDP,为通信程序之间携带信息数据。在OSI网络通信模型中,RPC跨越了传输层和应用层。RPC使得开发