采用Docker部署FindYourCandy

前段时间很多技术支持和客户反馈FindYourCandy的环境搭建十分麻烦，而且门槛比较高，因此我研究了一下用Docker做部署。Docker玩得不溜，体积很大，望高手赐教。

部署方法

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Mac或者Windows上部署

1. 下载安装Docker Toolbox：这里使用VirualBox+Docker的解决方案代替Docker for Mac，不然Dobot的串口不能映射到Container里面。Docker Toolbox包含以下内容：

   • Docker CLI client for running Docker Engine to create images and containers
   • Docker Machine so you can run Docker Engine commands from macOS terminals
   • Docker Compose for running the docker-compose command
   • Kitematic, the Docker GUI
   • the Docker QuickStart shell preconfigured for a Docker command-line environment
   • Oracle VM VirtualBox

2. 配置Docker-Machine（官方为Docker配置好的VM）
   2.1. 虚拟硬盘扩容
   

   2.1.1. 查看位置
   

   虚拟硬盘位置
   
   2.1.2. 扩容虚拟硬盘

   $ docker-machine stop
   $ vboxmanage clonehd "source.vmdk" "cloned.vdi" --format vdi #将原来的硬盘文件由vmdk格式转成vdi格式
   $ vboxmanage modifyhd "cloned.vdi" --resize 30000 # 将硬件大小重新设置，单位是MB
   $ vboxmanage clonehd "cloned.vdi" "new.vmdk" --format vmdk # 将硬盘文件的格式改回去
   $ vboxmanage showvminfo default # 查看VM的信息，找到虚拟硬盘所在的SATA位置和UUID，Docker官方VM的名字是default 
   ...
   SATA (0, 0): /Users/jomar/.docker/machine/machines/default/boot2docker.iso (UUID: 7dc4f388-537b-    4ad8-84da-6501ed2c74af)
   SATA (1, 0): /Users/jomar/.docker/machine/machines/default/disk.vmdk (UUID: b58a9c93-dc0f-46c2-825e-b646b0fe8c09)
   ...
   $ vboxmanage storageattach default --storagectl "SATA" --port 1 --device 0  --medium none # 从SATA总线上卸载虚拟硬盘
   $ vboxmanage closemedium disk b58a9c93-dc0f-46c2-825e-b646b0fe8c09 # 关闭虚拟硬盘
   $ vboxmanage storageattach default --storagectl "SATA" --port 1 --device 0 --type hdd --medium resized.vmdk # 重新挂载虚拟硬盘
   

   2.1.3. 扩容系统分区
   2.1.3.1. 下载GParted镜像
   2.1.3.2. 在VM光驱中挂载该镜像，并设置为第一顺序启动

   

   设置启动顺序
   
   2.1.3.3. 剩下的参考教程

   2.2. 将VM的内存大小设置为5G以上，FindYourCandy的词向量库大小超过2G。
   2.3.下载带UVC的VM镜像到虚拟硬盘所在目录，覆盖掉原文件就好。使用该镜像才可以正确识别webcam。
   2.4. 设置端口映射

   

   端口映射

3. 配置服务

   $ docker-machine start # 启动VM
   $ docker-machine ssh # ssh登录VM
   
   $ ls /dev/video* & ls /dev/ttyUSB* 查看相机和Dobot有没有被VM正常识别
   /dev/video0
   /dev/ttyUSB0
   
   # 启动SS服务
   # 8123是http代理监听端口，写死在polipo的配置文件
   # 1080是SS的SOCK5监听端口
   $ docker run -d --name dobot-ss -p 8123:8123 -p 1080:1080 jomarwu/dobot-ss sh -c '/etc/init.d/polipo restart & sslocal -s SS服务器地址 -p SS服务器端口 -b 0.0.0.0 -l 1080 -m SS服务器加密方式 -k SS服务器密码'
   
   $ docker run -it -p 3389:3389 -p 18000:18000 --privileged jomarwu/dobot-fyc # 启动配置好FindYourCandy的容器
   $ service xrdp restart # 开启xrdp服务，方便相机标定
   $ export http_proxy="http://172.17.0.2:8123" # 注意区别SS所在容器的IP
   $ export https_proxy="http://172.17.0.2:8123"
   $ python /root/dobot/FindYourCandy/robot-arm/run.py &
   $ python /root/dobot/FindYourCandy/webapp/run.py &
   

Linux上部署

1. 下载安装Docker
2. 配置服务

   $ ls /dev/video* & ls /dev/ttyUSB* 查看相机和Dobot有没有被正常识别
   /dev/video0
   /dev/ttyUSB0
   
   # 启动SS服务
   # 8123是http代理监听端口，写死在polipo的配置文件
   # 1080是SS的SOCK5监听端口
   $ docker run -d --name dobot-ss -p 8123:8123 -p 1080:1080 jomarwu/dobot-ss sh -c '/etc/init.d/polipo restart & sslocal -s SS服务器地址 -p SS服务器端口 -b 0.0.0.0 -l 1080 -m SS服务器加密方式 -k SS服务器密码'
   
   $ docker run -it -p 3389:3389 -p 18000:18000 --privileged jomarwu/dobot-fyc # 启动配置好FindYourCandy的容器
   $ service xrdp restart # 开启xrdp服务，方便相机标定
   $ export http_proxy="http://172.17.0.2:8123" # 注意区别SS所在容器的IP
   $ export https_proxy="http://172.17.0.2:8123"
   $ python /root/dobot/FindYourCandy/robot-arm/run.py &
   $ python /root/dobot/FindYourCandy/webapp/run.py &
   

调试

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1. 用一台Win电脑远程登录，输入运行Docker的电脑（注意不是VM，也不是Container）的IP地址
   

   远程登录

2. 输入账号root，密码123456，远程登录到运行FindYourCandy的Container。
   

   远程登录XUbuntu
3. 调试相机
   3.1. 终端运行

   cd ~/dobot/FindYourCandy/setup/script/
   python camera_tune.py
   

   3.2.调试成功的标准：1. 四个二维码的绿色框稳定出现；2. Detection窗口能正确框选目标。
   调试界面
4. 调试Dobot，根据提示完成即可。

   cd ~/dobot/FindYourCandy/setup/script/
   python robot_tune.py
   

配置安卓平板

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1. 设置代理，上面已经运行了一个SS服务，将其设为代理服务器即可。注意过滤通向FindYourCandy主机的数据。
2. 下载chrome旧版本，新版本不能获取麦克风输入，这里我使用59的版本。
   

   chrome旧版本
3. 安装google服务框架，不会的百度。
4. 安装chrome，将其设置为信任应用。