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YRr YRr
ros地图
ROS中的三维占用网格地图与八叉树地图详尽解析在机器人自主导航与环境感知领域,地图构建与表示是核心技术之一。不同的三维地图表示方法在精度、效率、存储需求等方面各有优劣,直接影响机器人在复杂环境中的表现。本文将以ROS(RobotOperatingSystem,机器人操作系统)为背景,深入探讨两种常用的三维地图表示方法——三维占用网格地图(OccupancyGridMap,简称OGM)和八叉树地图(
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- llama源码学习·model.py[1]RMSNorm归一化
小杜不吃糖
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一、model.py中的RMSNorm源码classRMSNorm(torch.nn.Module):def__init__(self,dim:int,eps:float=1e-6):super().__init__()self.eps=epsself.weight=nn.Parameter(torch.ones(dim))def_norm(self,x):returnx*torch.rsqrt(
- 论零信任架构在现代网络安全中的变革性作用
烁月_o9
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论零信任架构在现代网络安全中的变革性作用摘要本文深入探讨零信任架构(ZTA)在网络安全领域的关键地位与创新价值。通过分析传统网络安全模型的局限性,阐述ZTA的核心原则、技术组件及实践应用,揭示其在应对复杂多变的网络威胁时,如何重塑安全理念与防护模式,为保障组织数字资产安全提供前瞻性的策略与方法。一、引言在数字化浪潮席卷全球的当下,网络边界的模糊性使传统基于边界防御的安全模型捉襟见肘。零信任架构应运
- IKM 测试题 - Java SE 8 评估测试题目
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关于JavaSE中this()和super()关键字的使用问题:以下哪些陈述正确描述了JavaSE中this()和super()关键字的使用?选项:如果super()没有被编码,则编译器将生成对零参数超类构造函数的调用。this()和super()可以在同一构造函数中使用。如果使用,this()或super()调用必须始终是构造函数中的第一条语句。this()和super()调用可以在构造函数之外
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在IT项目管理中,需求变更是常见且难以避免的问题,无论是由于市场环境变化、技术更新还是用户需求调整,需求变更都可能影响项目进度、成本和质量。因此,项目团队必须具备有效的应对策略。首先,明确需求管理的流程、设立变更控制机制以及与客户和相关方保持密切沟通是确保项目顺利推进的关键。在此基础上,项目经理需要做出适时的决策,灵活调整计划,并保持对变更带来影响的预判能力。本文将深入探讨如何有效管理和应对IT项
- DeepSeek 使用教程及部署指南:从入门到实践
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目录引言第一部分:DeepSeek简介1.1什么是DeepSeek?1.2DeepSeek的核心功能1.3DeepSeek的应用场景第二部分:DeepSeek使用教程2.1注册与登录2.2创建项目2.3数据导入2.4数据分析2.5文本挖掘2.6信息检索2.7保存与分享第三部分:DeepSeek部署指南3.1本地部署3.1.1环境准备3.1.2安装DeepSeek3.1.3启动DeepSeek3.2
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前言Svelte,一个语法简洁、入门容易,面向未来的前端框架。从Svelte诞生之初,就备受开发者的喜爱,根据统计,从2019年到2024年,连续6年一直是开发者最感兴趣的前端框架No.1:Svelte以其独特的编译时优化机制著称,具有轻量级、高性能、易上手等特性,非常适合构建轻量级Web项目。为了帮助大家学习Svelte,我同时搭建了Svelte最新的中文文档站点。如果需要进阶学习,也可以入手我
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Django的视图(View)是处理Web请求并返回响应的核心组件,其作用类似于MVC模式中的控制器。以下是关于Django视图及相关功能的详细介绍:一、视图的类型与基本函数基于函数的视图(FBV)通过函数定义,接收request对象作为参数,返回HttpResponse或HttpResponse子类。fromdjango.httpimportHttpResponsedefmy_view(requ
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一.系统介绍小狐狸AI数字人分身系统源码独立部署支持PC端、小程序端、H5端,一键克隆真人形象+声音核心功能亮点:1:1真人级克隆技术声音克隆:上传3分钟音频,AI深度学习声纹特征,复刻语气、情感、方言形象克隆:通过照片/视频建模,生成动态3D数字人,表情自然,动作流畅智能口型同步引擎AI算法精准匹配唇形与语音,实现口型同步0门槛SAAS化操作无需专业设备,网页端一键生成数字人视频海量模板库:电商
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正如我在评论中提到的那样,对于这个问题,分水岭似乎是一个很好的方法.但是当你回答时,定义标记的前景和背景是困难的部分!我的想法是使用形态梯度沿着冰晶获得良好的边缘并从那里开始工作;形态梯度似乎很有效.importnumpyasnpimportcv2img=cv2.imread('image.png')blur=cv2.GaussianBlur(img,(7,7),2)h,w=img.shape[:
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在ARM汇编中,SVC(SupervisorCall)指令用于从用户模式切换到特权模式(如Supervisor模式),以便执行操作系统内核提供的服务。它通常用于系统调用。具体作用触发异常:执行SVC指令时,处理器会进入Supervisor模式,并跳转到异常向量表中的SVC异常处理程序。传递参数:SVC指令后的立即数可作为参数传递给异常处理程序,帮助识别具体的系统调用。语法SVC#是一个24位的立即
- Flutter 高级用法完全指南:从状态管理到性能优化,打造高效灵活的跨平台应用
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以下是重新整理后的Flutter高级用法完整指南,包含详细讲解和优化后的代码示例,涵盖状态管理、自定义绘制、动画、平台交互、性能优化、插件开发等内容。1.状态管理(StateManagement)状态管理是Flutter开发中的核心问题之一。Flutter提供了多种状态管理方案,适合不同复杂度的应用场景。1.1ProviderProvider是官方推荐的状态管理工具,基于InheritedWidg
- 18、企业级服务-JMS
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JavaMessageService(JMS)一.引言JavaMessageService(JMS)是Java平台上用于实现消息orientedmiddleware(消息中间件)的标准API。它为企业级应用中的异步通信提供了一种高效、灵活且可靠的方式,允许不同的系统组件之间通过发送和接收消息进行通信,而无需直接依赖彼此的实现细节。JMS支持两种主要的消息模型:点对点(Point-to-Point,
- ESP-IDF中FreeRTOS的三种任务调度算法
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本文内容参考:STM32F103移植FreeRTOS必须搞明白的系列知识---2(FreeRTOS任务优先级)_freertos最多支持多少个任务-CSDN博客浅析FreeRTOS任务调度器的三种调度算法和应用-电子发烧友网特此致谢!FreeRTOS中的任务调度算法FreeRTOS支持多种任务调度算法,可通过配置来满足不同应用的需求。可以通过配置configUSE_PREEMPTION和confi
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OnionArch项目教程OnionArchA.NETCoredemoapplicationwhichusestheOnionArchitecture项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/on/OnionArch1.项目介绍OnionArch是一个基于.NETCore的演示应用程序,采用了洋葱架构(OnionArchitecture)。洋葱架构是一种软件设计模式,
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简介Flutter是一个强大的跨平台开发框架,但在搭载M1、M2或M3芯片的Mac上设置它可能比您想象的要复杂得多。在本指南中,我将引导您完成整个过程,重点介绍我最初遇到的步骤,以帮助您避免同样的陷阱。推荐文章《Flutter应用中的GooglePay和ApplePay集成应用中的支付(教程含源码)》权重2,支付类《Flutter技巧之在Flutter中使一行按钮具有相同的宽度》《Flutter教
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一.Ook在线解密网站Ook解密1Ook解密2二.Ook密码辨认Ook密码是一种基于Ook语言的编程语言,由DavidMorgan-Mar设计,灵感来自TerryPratchett的《碟形世界》系列中的猩猩语言。其特点如下:极简语法:仅包含三个基本符号:Ook.、Ook?、Ook!,通过不同组合表达指令。基于Brainfuck:Ook密码与Brainfuck一一对应,每个Ook指令对应一个Brai
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一、初聊大模型1、什么是大模型?大模型,通常指的是在人工智能领域中的大型预训练模型。你可以把它们想象成非常聪明的大脑,这些大脑通过阅读大量的文本、图片、声音等信息,学习到了世界的知识。这些大脑(模型)非常大,有的甚至有几千亿个参数,这些参数就像是大脑中的神经元,它们通过复杂的计算来理解和生成语言、图片等。举个例子,你可能听说过GPT-3,它就是一个非常著名的大模型。GPT-3可以通过理解你提出的问
- 【PyTorch】PyTorch 中改变张量形状的几种方法
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PyTorch中改变张量形状的几种方法在深度学习领域,PyTorch是一个广泛使用的框架,它提供了丰富的API来处理张量(tensor)。在模型开发过程中,我们经常需要改变张量的形状以满足特定的需求。本文将介绍在PyTorch中改变张量形状的几种方法,并给出推荐的使用场景。比如:我们想合并一个张量的最后两个维度。一、方法1.使用reshape方法reshape方法可以改变张量的形状而不改变其数据。
- K8s 集群监控:从指标采集到可视化展示的完整方案
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目录一、引言二、指标采集(一)K8s内置指标(二)Prometheus指标采集三、数据存储(一)Prometheus本地存储(二)远程存储四、可视化展示(一)Grafana基础(二)K8s相关仪表盘模板五、总结一、引言Kubernetes(K8s)集群环境复杂且动态变化,应用程序的运行状况、资源的使用情况时刻都在改变。为了保障K8s集群高效、稳定地运行,及时发现潜在问题并做出响应,一套完善的监控体
- PyTorch 中的维度操作详解
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在PyTorch中,维度(dimension)是描述张量形状的一种方式。维度操作是PyTorch中非常重要的功能,常用于调整张量的形状以适配各种计算需求。以下是常见的维度操作及其示例。1.维度的概念回顾一个二维张量(矩阵)的形状是(行数,列数)。一个三维张量的形状是(深度,行数,列数)。维度的索引从0开始,最外层是axis=0,向内依次递增。2.维度的操作(1)求和(Sum)sum(dim)的作用
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文章目录Linux共享内存:完整代码展示与剖析共享内存:原理、接口与应用实践引言一、共享内存核心原理⚙️1.1共享内存的特点1.2生命周期管理⏳二、关键系统接口解析2.1生成唯一标识Key2.2创建/获取共享内存️2.3内存挂接与去关联2.4控制操作完整代码展示1.公用头文件`common.hpp`2.客户端代码`client.cc`3.服务端代码`server.cc`编译与运行编译命令运行步骤▶
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目录常用编码格式介绍中文乱码的原因中文乱码的解决方式下载VisualStudio的扩展插件验证是否乱码问题是否解决常用编码格式介绍我们一般常用的就以下几种编码格式:GBK,UTF-8以及Unicode等。GBK:是一种汉字编码规范,它扩展了GB2312编码标准,增加了更多的汉字和符号。GBK详解UTF-8:是针对Unicode的一种可变长度字符编码。它可以用来表示Unicode标准中的任何字符,而
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目录1.简单介绍2.使用步骤3.部分代码示例4.多项说明5.信号反馈6.自定义属性1.定义自定义属性2.使用QPropertyAnimation动画化自定义属性3.连接信号和槽4.注意事项7.更多高级示例1.简单介绍QPropertyAnimation是Qt中的一个类,用于实现属性动画效果。它通过改变对象的属性值来创建动画效果,可以实现平移、旋转、缩放等动画效果。QPropertyAnimatio
- 探究Visual Studio中的乱码问题
L-Super
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关于乱码,没遇到皆大欢喜,遇到了头痛不已。在VisualStudio中程序遇到乱码,需要明确三个概念,那么问题就好解决了。三个字符集概念源码字符集MSVC中/source-charset即源代码文本文件的字符集,NodePad++、记事本、VSCode这样类似的文本编辑器,可以打开源文件看一下你的字符集(文件编码)。源代码文本文件是以二进制的形式存在硬盘里的,无论中文英文都一样,当你输入一个汉字后
- 用SpringBoot做一个web小案例环境搭建
只恨天高
Java代码笔记springbootjava后端
前面我讲了四部分内容:springboot入门,springboot的配置相关知识点,springboot的视图模板引擎,springboot整合持久层框架有了这些知识点,我们就可以来完成一个相对功能完整的增删改查的小案例了,这个案例我们把以前讲JavaWeb入门课程中的哪个例子重新写一遍,基本功能:登录,用户列表显示,用户信息的增删改查,用户的模糊查询等,选用的技术由springboot2.0.
- html字段最大长度限制,html input 限制输入的长度并提示的方法
朱佳顺
html字段最大长度限制
html中input标签的value值的长度理论上应该是2^32(数据来源于资料,没有测试过),但为了防止一些input的输入数据过长来做一些限制,该如何实现呢?这篇文章就来介绍一下,如何限制input输入数据的长度并且输入的数据超过规定的长度该如何去提示?htmlinput限制输入字符串长度的方法input标签中的maxlength属性,可以用来规定输入字符串的最大长度。示例代码:htmlinp
- [星球大战]阿纳金的背叛
comsci
本来杰迪圣殿的长老是不同意让阿纳金接受训练的.........
但是由于政治原因,长老会妥协了...这给邪恶的力量带来了机会
所以......现代的地球联邦接受了这个教训...绝对不让某些年轻人进入学院
- 看懂它,你就可以任性的玩耍了!
aijuans
JavaScript
javascript作为前端开发的标配技能,如果不掌握好它的三大特点:1.原型 2.作用域 3. 闭包 ,又怎么可以说你学好了这门语言呢?如果标配的技能都没有撑握好,怎么可以任性的玩耍呢?怎么验证自己学好了以上三个基本点呢,我找到一段不错的代码,稍加改动,如果能够读懂它,那么你就可以任性了。
function jClass(b
- Java常用工具包 Jodd
Kai_Ge
javajodd
Jodd 是一个开源的 Java 工具集, 包含一些实用的工具类和小型框架。简单,却很强大! 写道 Jodd = Tools + IoC + MVC + DB + AOP + TX + JSON + HTML < 1.5 Mb
Jodd 被分成众多模块,按需选择,其中
工具类模块有:
jodd-core &nb
- SpringMvc下载
120153216
springMVC
@RequestMapping(value = WebUrlConstant.DOWNLOAD)
public void download(HttpServletRequest request,HttpServletResponse response,String fileName) {
OutputStream os = null;
InputStream is = null;
- Python 标准异常总结
2002wmj
python
Python标准异常总结
AssertionError 断言语句(assert)失败 AttributeError 尝试访问未知的对象属性 EOFError 用户输入文件末尾标志EOF(Ctrl+d) FloatingPointError 浮点计算错误 GeneratorExit generator.close()方法被调用的时候 ImportError 导入模块失
- SQL函数返回临时表结构的数据用于查询
357029540
SQL Server
这两天在做一个查询的SQL,这个SQL的一个条件是通过游标实现另外两张表查询出一个多条数据,这些数据都是INT类型,然后用IN条件进行查询,并且查询这两张表需要通过外部传入参数才能查询出所需数据,于是想到了用SQL函数返回值,并且也这样做了,由于是返回多条数据,所以把查询出来的INT类型值都拼接为了字符串,这时就遇到问题了,在查询SQL中因为条件是INT值,SQL函数的CAST和CONVERST都
- java 时间格式化 | 比较大小| 时区 个人笔记
7454103
javaeclipsetomcatcMyEclipse
个人总结! 不当之处多多包含!
引用 1.0 如何设置 tomcat 的时区:
位置:(catalina.bat---JAVA_OPTS 下面加上)
set JAVA_OPT
- 时间获取Clander的用法
adminjun
Clander时间
/**
* 得到几天前的时间
* @param d
* @param day
* @return
*/
public static Date getDateBefore(Date d,int day){
Calend
- JVM初探与设置
aijuans
java
JVM是Java Virtual Machine(Java虚拟机)的缩写,JVM是一种用于计算设备的规范,它是一个虚构出来的计算机,是通过在实际的计算机上仿真模拟各种计算机功能来实现的。Java虚拟机包括一套字节码指令集、一组寄存器、一个栈、一个垃圾回收堆和一个存储方法域。 JVM屏蔽了与具体操作系统平台相关的信息,使Java程序只需生成在Java虚拟机上运行的目标代码(字节码),就可以在多种平台
- SQL中ON和WHERE的区别
avords
SQL中ON和WHERE的区别
数据库在通过连接两张或多张表来返回记录时,都会生成一张中间的临时表,然后再将这张临时表返回给用户。 www.2cto.com 在使用left jion时,on和where条件的区别如下: 1、 on条件是在生成临时表时使用的条件,它不管on中的条件是否为真,都会返回左边表中的记录。
- 说说自信
houxinyou
工作生活
自信的来源分为两种,一种是源于实力,一种源于头脑.实力是一个综合的评定,有自身的能力,能利用的资源等.比如我想去月亮上,要身体素质过硬,还要有飞船等等一系列的东西.这些都属于实力的一部分.而头脑不同,只要你头脑够简单就可以了!同样要上月亮上,你想,我一跳,1米,我多跳几下,跳个几年,应该就到了!什么?你说我会往下掉?你笨呀你!找个东西踩一下不就行了吗?
无论工作还
- WEBLOGIC事务超时设置
bijian1013
weblogicjta事务超时
系统中统计数据,由于调用统计过程,执行时间超过了weblogic设置的时间,提示如下错误:
统计数据出错!
原因:The transaction is no longer active - status: 'Rolling Back. [Reason=weblogic.transaction.internal
- 两年已过去,再看该如何快速融入新团队
bingyingao
java互联网融入架构新团队
偶得的空闲,翻到了两年前的帖子
该如何快速融入一个新团队,有所感触,就记下来,为下一个两年后的今天做参考。
时隔两年半之后的今天,再来看当初的这个博客,别有一番滋味。而我已经于今年三月份离开了当初所在的团队,加入另外的一个项目组,2011年的这篇博客之后的时光,我很好的融入了那个团队,而直到现在和同事们关系都特别好。大家在短短一年半的时间离一起经历了一
- 【Spark七十七】Spark分析Nginx和Apache的access.log
bit1129
apache
Spark分析Nginx和Apache的access.log,第一个问题是要对Nginx和Apache的access.log文件进行按行解析,按行解析就的方法是正则表达式:
Nginx的access.log解析正则表达式
val PATTERN = """([^ ]*) ([^ ]*) ([^ ]*) (\\[.*\\]) (\&q
- Erlang patch
bookjovi
erlang
Totally five patchs committed to erlang otp, just small patchs.
IMO, erlang really is a interesting programming language, I really like its concurrency feature.
but the functional programming style
- log4j日志路径中加入日期
bro_feng
javalog4j
要用log4j使用记录日志,日志路径有每日的日期,文件大小5M新增文件。
实现方式
log4j:
<appender name="serviceLog"
class="org.apache.log4j.RollingFileAppender">
<param name="Encoding" v
- 读《研磨设计模式》-代码笔记-桥接模式
bylijinnan
java设计模式
声明: 本文只为方便我个人查阅和理解,详细的分析以及源代码请移步 原作者的博客http://chjavach.iteye.com/
/**
* 个人觉得关于桥接模式的例子,蜡笔和毛笔这个例子是最贴切的:http://www.cnblogs.com/zhenyulu/articles/67016.html
* 笔和颜色是可分离的,蜡笔把两者耦合在一起了:一支蜡笔只有一种
- windows7下SVN和Eclipse插件安装
chenyu19891124
eclipse插件
今天花了一天时间弄SVN和Eclipse插件的安装,今天弄好了。svn插件和Eclipse整合有两种方式,一种是直接下载插件包,二种是通过Eclipse在线更新。由于之前Eclipse版本和svn插件版本有差别,始终是没装上。最后在网上找到了适合的版本。所用的环境系统:windows7JDK:1.7svn插件包版本:1.8.16Eclipse:3.7.2工具下载地址:Eclipse下在地址:htt
- [转帖]工作流引擎设计思路
comsci
设计模式工作应用服务器workflow企业应用
作为国内的同行,我非常希望在流程设计方面和大家交流,刚发现篇好文(那么好的文章,现在才发现,可惜),关于流程设计的一些原理,个人觉得本文站得高,看得远,比俺的文章有深度,转载如下
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自开博以来不断有朋友来探讨工作流引擎该如何
- Linux 查看内存,CPU及硬盘大小的方法
daizj
linuxcpu内存硬盘大小
一、查看CPU信息的命令
[root@R4 ~]# cat /proc/cpuinfo |grep "model name" && cat /proc/cpuinfo |grep "physical id"
model name : Intel(R) Xeon(R) CPU X5450 @ 3.00GHz
model name :
- linux 踢出在线用户
dongwei_6688
linux
两个步骤:
1.用w命令找到要踢出的用户,比如下面:
[root@localhost ~]# w
18:16:55 up 39 days, 8:27, 3 users, load average: 0.03, 0.03, 0.00
USER TTY FROM LOGIN@ IDLE JCPU PCPU WHAT
- 放手吧,就像不曾拥有过一样
dcj3sjt126com
内容提要:
静悠悠编著的《放手吧就像不曾拥有过一样》集结“全球华语世界最舒缓心灵”的精华故事,触碰生命最深层次的感动,献给全世界亿万读者。《放手吧就像不曾拥有过一样》的作者衷心地祝愿每一位读者都给自己一个重新出发的理由,将那些令你痛苦的、扛起的、背负的,一并都放下吧!把憔悴的面容换做一种清淡的微笑,把沉重的步伐调节成春天五线谱上的音符,让自己踏着轻快的节奏,在人生的海面上悠然漂荡,享受宁静与
- php二进制安全的含义
dcj3sjt126com
PHP
PHP里,有string的概念。
string里,每个字符的大小为byte(与PHP相比,Java的每个字符为Character,是UTF8字符,C语言的每个字符可以在编译时选择)。
byte里,有ASCII代码的字符,例如ABC,123,abc,也有一些特殊字符,例如回车,退格之类的。
特殊字符很多是不能显示的。或者说,他们的显示方式没有标准,例如编码65到哪儿都是字母A,编码97到哪儿都是字符
- Linux下禁用T440s,X240的一体化触摸板(touchpad)
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linuxThinkPad触摸板
自打1月买了Thinkpad T440s就一直很火大,其中最让人恼火的莫过于触摸板。
Thinkpad的经典就包括用了小红点(TrackPoint)。但是小红点只能定位,还是需要鼠标的左右键的。但是自打T440s等开始启用了一体化触摸板,不再有实体的按键了。问题是要是好用也行。
实际使用中,触摸板一堆问题,比如定位有抖动,以及按键时会有飘逸。这就导致了单击经常就
- graph_dfs
hcx2013
Graph
package edu.xidian.graph;
class MyStack {
private final int SIZE = 20;
private int[] st;
private int top;
public MyStack() {
st = new int[SIZE];
top = -1;
}
public void push(i
- Spring4.1新特性——Spring核心部分及其他
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Spring4.1新特性——Spring核心部分及其他
Spring4.1新特性——Spring缓存框架增强
Spring4.1新特性——异步调用和事件机制的异常处理
Spring4.1新特性——数据库集成测试脚本初始化
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Spring4.1新特性——页面自动化测试框架Spring MVC T
- 配置HiveServer2的安全策略之自定义用户名密码验证
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具体从网上看
http://doc.mapr.com/display/MapR/Using+HiveServer2#UsingHiveServer2-ConfiguringCustomAuthentication
LDAP Authentication using OpenLDAP
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- 一位30多的程序员生涯经验总结
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1.客户在接触到产品之后,才会真正明白自己的需求。
这是我在我的第一份工作上面学来的。只有当我们给客户展示产品的时候,他们才会意识到哪些是必须的。给出一个功能性原型设计远远比一张长长的文字表格要好。 2.只要有充足的时间,所有安全防御系统都将失败。
安全防御现如今是全世界都在关注的大课题、大挑战。我们必须时时刻刻积极完善它,因为黑客只要有一次成功,就可以彻底打败你。 3.
- 分布式web服务架构的演变
自由的奴隶
linuxWeb应用服务器互联网
最开始,由于某些想法,于是在互联网上搭建了一个网站,这个时候甚至有可能主机都是租借的,但由于这篇文章我们只关注架构的演变历程,因此就假设这个时候已经是托管了一台主机,并且有一定的带宽了,这个时候由于网站具备了一定的特色,吸引了部分人访问,逐渐你发现系统的压力越来越高,响应速度越来越慢,而这个时候比较明显的是数据库和应用互相影响,应用出问题了,数据库也很容易出现问题,而数据库出问题的时候,应用也容易
- 初探Druid连接池之二——慢SQL日志记录
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日志连接池druid慢SQL
由于工作原因,这里先不说连接数据库部分的配置,后面会补上,直接进入慢SQL日志记录。
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<bean abstract="true" id="mysql_database" class="com.alibaba.druid.pool.DruidDataSourc