张正友标定、Camera Calibration Toolbox for Matlab

0.引言

张正友标定的原理我虽然已经看了N遍了，但这并不是本文的重点。本文只是讲述如何通过棋盘进行标定获得相机内外参数，以便用于后续的工作中。

1.标定

标定过程走了不少弯路，最后选择了Camera Calibration Toolbox for Matlab，方便适用。

1.1下载

Camera Calibration Toolbox for Matlab下载地址：http://www.vision.caltech.edu/bouguetj/calib_doc/#examples， 解压后即可使用。
棋盘图来自KITTI：http://www.cvlibs.net/datasets/kitti/raw_data.php?type=calibration

1.2标定

（1）将棋盘图复制到Toolbox文件夹内（.m和棋盘图在同一文件夹），

（2）在命令行中输入calib_gui

（3）选择Standard

（4）点击Image names

在Comand Window输入相应参数

然后会将棋盘图显示出来

（5）点击Extract grid corners

输入相应参数，建议将wintx和winty设置的小一点，个人觉得4or7是比较合适的。

（6）提取第一张图的角点

按顺序选择四个角点

（7）所有角点

选择完4个焦点后，才命令窗口回车，选择默认的dx dy即可

最后的结果

在figure3中会显示提取的角点

（8）提取第二张图的角点

在command window一路回车，提取第二个图片的焦点。

（9）点击Calibration

标定结果：

Calibration results after optimization (with uncertainties):

Focal Length:          fc = [ 963.55945   975.44857 ] +/- [ 19.81826   18.59705 ]
Principal point:       cc = [ 618.56822   161.13478 ] +/- [ 52.57115   56.86154 ]
Skew:             alpha_c = [ 0.00000 ] +/- [ 0.00000  ]   => angle of pixel axes = 90.00000 +/- 0.00000 degrees
Distortion:            kc = [ -0.30606   0.08656   0.00278   0.00502  0.00000 ] +/- [ 0.01789   0.01794   0.00267   0.00495  0.00000 ]
Pixel error:          err = [ 0.08992   0.11761 ]

这样我们就获得了相机的内外参数，就可以进行后续的一系列工作了。

（10）点击Show Extrinsic

（11）点击Reproject on images

（12）点击Save保存标定结果

验证标定结果无误之后，就点击面板上的Save按钮，程序会把标定结果放在一个叫Calib_Result.mat中。

问题：提取完第一张图、第二张图后，提取第三张图的角点时，往往会出现不能Click on the four extreme corners of the rectangular complete pattern (the first clicked corner is the origin)…此时点击棋盘图不会出现红框，无法选择角点。
解决：提取完一张棋盘图后，会显示figure3，提取下一张图的时候之前先把figure3关闭。