ROS入门-ROS的安装及编写简单的节点talker和listener

废话不多说，我们开始吧！！！
我使用的Ubuntu 18.04的系统，所以安装的是最新的ROS版本。
以下是ROS版本和Ubuntu系统版本的对照。

安装ROS

1 配置Ubuntu软件库
先配置Ubuntu存储库以允许 “restricted,” “universe,” and “multiverse.”
1.2设置sources.list
先将电脑设置为接受来自packages.ros.org的软件，然后执行命令：

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
1.3设置密钥
sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116
这里如果遇到连接到密钥服务器的问题，可以尝试在前面的命令中替换hkp://pgp.mit.edu:80 或 hkp://keyserver.ubuntu.com:80。
②执行安装命令
先更新软件包：

apt-get update```

  桌面完整版安装：`sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full`
2.	编写程序
2.1创建工作环境
创建工作目录：mkdir -p catkin_ws/src
2.2创建第一个软件包
在工作目录下的src文件夹下创建一个名为beginner_tutorials的程序包：
这个程序包依赖于std_msgs、rospy、roscpp.
``` javascript
catkin_create_pkg beginner_tutorials std_msgs rospy roscpp

3编写cpp文件
在程序包的src目录创建一个talker.cpp文件以及listener.cpp文件。
//talker.cpp

#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"
#include 
int main(int argc, char **argv)
{
  //初始化ROS，名称重映射（唯一），必须为base name，不含/
  ros::init(argc, argv, "talker"); 
  // 为进程的节点创建一个句柄，第一个创建的NodeHandle初始化节点
  ros::NodeHandle n;
  // 告诉主机要在chatter topic上发布一个std_msgs消息
  // 主机会订阅所有chatter topic节点，参数表示发布队列的大小（先进先出）
  ros::Publisher chatter_pub = n.advertise("chatter", 1000);
  ros::Rate loop_rate(10);  // 自循环频率
  int count = 0;
  while (ros::ok())
  {
    std_msgs::String msg;
    std::stringstream ss;
    ss << "hello world " << count;
    msg.data = ss.str();
    // 输出，用来替代prinf/cout
    ROS_INFO("%s", msg.data.c_str()); 
    chatter_pub.publish(msg);

    ros::spinOnce();
    // 休眠，来使发布频率为10Hz
    loop_rate.sleep();
    ++count;
  }
  return 0;
}

//listener.cpp

#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"
// 回调函数
void chatterCallback(const std_msgs::String::ConstPtr& msg)
{
  ROS_INFO("I heard: [%s]", msg->data.c_str());
}

int main(int argc, char **argv)
{
 
  ros::init(argc, argv, "listener");
  ros::NodeHandle n;
  // 告诉master需要订阅chatter topic消息
  ros::Subscriber sub = n.subscribe("chatter", 1000, chatterCallback);
  ros::spin(); // 自循环
  return 0;
}

2.4修改Cmakelist配置
在该文件加入各项依赖关系：

add_executable(talker src/talker.cpp)
target_link_libraries(talker ${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(talker beginner_tutorials_generate_messages_cpp)
 
add_executable(listener src/listener.cpp)
target_link_libraries(listener ${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(listener beginner_tutorials_generate_messages_cpp)

编译并运行程序
依次执行下面的操作：
① Cd ~/catkin_ws
② Catkin_make (编译完成后，生成的可执行文件会放在
/home/demons/catkin_ws/devel/lib/beginner_tutorials下)
③ 执行roscore 这个命令是你在运行所有ROS程序前首先要运行的命令

④ 打开一个新的Terminal cd ~/catkin_ws并执行：source ./devel/setup.bash （这个地方执行这句话是让ROS能够找到你想要执行的可执行文件，因为第二步执行完成后，生成的可执行文件并不在/home/demons/catkin_ws/src/beginner_tutorials/src/下，这个时候执行第五步就会报错： [rosrun]Couldn’t find executable named talker below /home//catkin_ws/src/beginner_tutorials.
每次运行程序前先执行一次这句话）
⑤ rosrun beginner_tutorials talk (命令格式是 rosrun [package_name] [node_name])

⑥ 再打开一个terminal cd ~/catkin_ws 再执行
rosrun beginner_tutorials listener

ROS入门-ROS的安装及编写简单的节点talker和listener

你可能感兴趣的:(ROS入门-ROS的安装及编写简单的节点talker和listener)