pcl之一个简单的MLS程序

MLS移动最小二乘法

移动最小二乘法对点云进行平滑处理，数据重采样，并且可以计算优化的估计法线,还可以用来曲面重建

#include 
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#include 
using namespace std;
typedef pcl::PointXYZ point;
typedef pcl::PointCloud pointcloud;


int main (int argc,char **argv)
{
        pointcloud::Ptr cloud (new pointcloud);
        pcl::io::loadPCDFile(argv[1],*cloud);
        cout<<"points size is:"<size()<::Ptr tree (new pcl::search::KdTree);

        //创建存储的mls对象
        //    pcl::PointCloud mls_points;
         pcl::PointCloud mls_points;

        //创建mls对象
        //  pcl::MovingLeastSquares mls;
        
        pcl::MovingLeastSquares mls;
        mls.setComputeNormals(true);
        mls.setInputCloud(cloud);
        mls.setPolynomialFit(true); //设置为true则在平滑过程中采用多项式拟合来提高精度
        mls.setPolynomialOrder(2); //MLS拟合的阶数，默认是2
        mls.setSearchMethod(tree);
        mls.setSearchRadius(1.1);  //这个值越大，输出的点越多
        
        mls.process(mls_points);

        cout<<"mls poits size is: "<