ROS by Example 第2卷 -- 概括

•执行任务管理器，如smach和行为树
•使用URDF / Xacro描述文件创建一个自己的机器人模型，包括云台，多关节臂（S）和多个夹持器，一个伸缩的躯干，并放置传感器，如激光扫描器
•配置arbotix包控制Dynamixel舵机
•使用ROS diagnostics 包，让你的机器人监视自己的系统如电量和舵机温度
•使用dynamic_reconfigure动态改变机器人的参数
•使用MUX和yocs复用ROS topic， 使控制输入有序
•使用AR标记进行对象检测和跟踪
•跟踪3D对象和感知对象和机器人之间的空间关系
•使用新MoveIt 框架控制多关节的手臂和手爪！包括正反运动的执行，防撞，抓取，并挑选和放置任务。
•使用复杂Gazebo模拟器模拟机器人和环境

•使用rosbridge，HTML和Javascript为机器人创建基于Web的GUI

$ cd ~/catkin_ws/src
$ git clone https://github.com/pirobot/rbx2.git
$ cd rbx2
$ git checkout indigo-devel
$ cd ~/catkin_ws
$ catkin_make
$ source ~/catkin_ws/devel/setup.bash