ros移植win的一些探索【更新完结】

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前言
最近这段时间，遇到的问题是：window和ubuntu分辨装在两个工控机。那么现在我们希望只用一台工控机来解决这个问题。截至目前2018年2月1日，已经尝试了3种解决方案。分别如下：

1. 在win10当中安装ROS2，利用ROS2与ROS1的bridge来在ROS2中跑目前ROS1的代码
2. 利用win10中linux子操作系统（WSL）来跑目前的ROS代码
3. 在win7下面安装VMware虚拟机，并在虚拟机中安装Linux
4. win下利用现有的.net软件

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总结：目前1，2两种方案都已失败告终，方案1中，因为对ROS2在win10下的使用不熟悉，而且很多命令行都没有办法直接刷。目前的进展是，只能跑出简单的demo，但是对其如何移植还不是很确定。方案2中，linux子操作系统有一个关键的硬伤，目前，暂不支持对硬件的操作，暂不支持对硬件的操作，暂不支持对硬件的操作。重要的事情说三遍。简单来说，就是你插上摄像头，但是没有办法读取摄像头的数据，只是进行简单的终端命令行操作。但是我认为，无论如何，这些探索都是由价值的，因此向记录在这篇博文当中。方案4是目前测试出成功的，并且是后续会采用的方案

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win10安装ROS2.0

准备：win10（win7不行）
安装参考指导：
1、ros2的github的wiki–点击这里
2、lmyhit的博客–点击这里
所有安装包下载链接：点击这里
可能遇到的问题
1、安装Chocolatey
win10安装cholocatey-参考博客-点击这里
可能遇到不会在终端命令行中，不会粘贴代码-点击这里
win10以管理员身份运行cmd-点击这里
2、安装python
可能识别不了python，这个时候去C盘检查一下，是否有python36。如果有的话，只需要把python的目录添加到环境变量当中。

3、接下来安装参考博客-依次安装openssl并设置好环境变量。
环境变量的添加方法：

4、在安装VS2015的时候，出现了奇怪的问题（如果你是正常安装的，那么不需要考虑）
在页面上的提示，VS核心出现问题。
查看日志发现：error 997重叠I/O正在进行中，这个报错。
解决办法：

将下面这个文件删除后，重新安装就可以了

5、同样，安装boost和opencv,设置好环境变量，没有出现什么问题
6、在安装asio和tinyxml2依赖项的时候，出现一些问题

在官网的介绍后面加入--force
原因是这样，因为初始的情况下，已经安装tinyxml2但是，但是现在我们要手动将下载安装包替换掉。

7、python安装pyyaml setuptools报错

python -m pip install -U pyyaml setuptools  

报错的截图，我现在还没有，从报错上面来看，是因为编码问题
解决办法：

将上图中的utf-8改成cp936
更改的文件的目录如下

8、最后安装官网演示的例子，发出hello-world
这里少一张图片

吐槽：
目前我还没有找到ROS2在window下使用的教程。大家有相关资料或者介绍，可以在博客下方留言，或者发私信给我。

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win10安装WSL（window system linux）安装ROS

前提：必须是win10（除企业版外，其他版本都可以）
前提十分重要，我第一安装系统的时候，就是企业版，结果发现没有应用商店，即使后来安装的应用商店，但也是不支持，因此大家安装必须安装win10（除企业版）
我测试的版本是win10-1709
安装博客指导
WLS相关设置安装ubuntu–点击这里
anyesu 的对WSL相关探索–点击这里
janbernloehr的博客–点击这里
遇到的问题：
1、安装xming
下载链接：点击这里
安装指导博客：点击这里
2、安装ROS-kinetic
参考博客：点击这里
效果展示：

可以通过键盘控制，小乌龟移动，可以打开RVIZ
吐槽：
1、整个过程安装，还是很缓慢的。下载ROS，安装ROS将近3个小时。
2、安装xming之后的效果还是很明显的，已经可以打开RVIZ，最后放弃的缺点也是致命的，就是目前的版本，没有办法对硬件进行操作。例如读取不到串口发来的数据。

3、如果你想找到这个linxu系统的安装目录在哪里？那么建议你下载一个ever thing，然后搜索root就可以找到安装目录了。

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win7安装VMware虚拟机后安装ubuntu

这种方案目前还在测试中，经过测试，VMware可以设置成开机自己启动，并且可以通过串口提取视频。如果新的电脑，想要使用虚拟机的话，需要进行一些设置

后面因为需要占用很多计算机资源，但是我感觉这是值得尝试的

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ROS .net （c sharp）相关

在这种方案中，参考了uml-robotics的相关github链接（点击这里）这个代码在编译的时候，会有$符号出现，在代码中，将$删除就可以，这个符号是反编译时候出现的，不重要。
这里实现的原理，就是ubuntu开启了ROS，然后另外一台win开启这个.net软件，并且在环境变量里面设置将URI和IP设置正确就可以了（当然ubuntu和win在同一wifi下面）
如果你已经接触过ros-android和两台ubuntu之间ros通信，那么这对于你理解来说会大有帮助。
另外关于IP地址，可以参考这幅图

效果展示：

最后感谢uml-robotics的分享。