CAN知识集合

1.隐性和显性位
显性数值表示逻辑0，隐性数值表示逻辑1
CAN总线为隐性（逻辑1）时，CAN_H和CAN_L的电平都为2.5V（电位差为0V）；

CAN总线为显性（逻辑0）时，CAN_H和CAN_L电平分别为3.5V和1.5V（电位差为2.0V）

2.O.S.I参考模型

应用层	1.应用功能接口；2.报文内容
表示层	1.数据范围/可信度检查；2.错误处理
会话层	1.网络状态；2.状态切换
传输层	1.收发策略；2.报文格式；3.容错策略
网络层	1.网关/路由；2.总线负载 3.优先等级
数据链路层	1.传输鲁棒性；2.位定时；3.中断
物理层	1.拓扑结构；2.传输介质；3.接口电路；4.电磁兼容性

3.CAN收发器的作用是负责逻辑电平和信号电平之间的转换。
->符合ISO11898-2 标准，最高速率 1Mbps ；
->抗环境瞬间干扰，具有保护总线能力；
->斜率控制，降低射频干扰 RFI；
->热保护以及电源和地短路保护；
->未上电的节点对总线无影响；
->低电流待机模式；

->网络唤醒

4.硬同步

SOF的下降沿强制同步，即每一帧帧头强制同步

重同步

控制器会对每一个位的下降沿进行判断，如发现自己和总线上的时钟不同步，则会自动进行调整，每次可调整的宽度即同步跳转宽度（SJW）。即每一位同步。

5.一个位时间包括4个时间段，8-25个时间份

同步段，传播段，相位缓冲段1，相位缓冲段2

                时间段1                      时间段2

6.消息格式

• 数据帧：用于发送节点向接收节点传送数据的帧      
• 远程帧：用于接收节点向具有相同ID的发送节点请求数据的帧     
• 错误帧：用于当检测出错误时向其他节点通知错误的帧     
• 过载帧：用于接收节点通知其尚未做好接受准备的帧     
• 帧间隔：用于将数据帧及远程帧与前面的帧分离开来的帧

7.UDS（统一诊断服务）

诊断功能	诊断/通信管理	数据传输	读故障信息	在线编程	功能/单元测试
诊断服务	诊断控制模式 通信控制 安全访问 电控单元复位	根据标识符读写数据 根据地址读写数据	读故障信息 清除故障信息	请求下载 数据传输 退出传输	例程控制 输入输出控制

8.寻址方式

物理寻址：1对1

功能寻址 : 1对N

9.会话模式

默认会话：10 01

编程会话:10 02

扩展会话:10 03