ROSmaster与node

master简介

master具有进程管理的作用，每个节点在启动时都要在master中进行注册，之后才能在master的管理下进行通信。
master的启动
master可以通过

roscore

启动，同时还会启动rosout（日志输出，输出错误信息）与参数服务器。
node的使用
node其实就是一个进程。一般以功能划分。
ros启动：

rosrun+包名+节点名

rosnode用于管理node：

rosnode list  #列出正在运行的node
rosnode info [nodename]  #列出某个节点的信息
rosnode kill [nodename]  #杀死某个node的

roslauch可以启动master与多个节点：

roslaunch  [pkg name] [name.launch]

launch文件规定了要启动的node，其遵循xml语言：