AMCL定位

在上一节建图的基础上，讨论下如何定位。

运行如下命令，启动定位程序

roslaunch dashgo_nav amcl_demo.launch
rosrun dashgo_bringup teleop_twist_keyboard.py
roslaunch turtlebot_rviz_launchers view_navigation.launch

注意： 在amcl_demo.launch需要修改地图名
在rviz的图形界面点击”2D Pose Estimate”,然后在地图中指定机器人的大致位置。

在teleop_twist_keyboard的终端小范围前后左右移动小车，小车逐步确定它自身的位置。
判断小车是否定位成功，主要看小车周围绿色的点是否收缩到一起。

如果不想给定初始位置，可以通过在amcl节点中修改如下参数的值，使粒子洒满地图的各个角落。如果地图的特征不明显(比如走廊)，可能定位失败。

<param name="initial_cov_xx" value="8"/>
<param name="initial_cov_yy" value="8"/>
<param name="initial_cov_zz" value="8"/>