命令行 topic 控制移动

PathGo 导航模块的默认固定 IP 是 192.168.31.200 ，默认用户名为 eaibot , 默认密码为 eaibot 。

1、不带陀螺仪的底盘驱动

　　打开一个终端，运行以下命令，启动底盘驱动(带平滑加减速)

$ ssh eaibot@192.168.31.200 
$ roslaunch dashgo_driver demo.launch

　　运行成功后，如下图所示

　　打开另一个终端，运行以下命令，实现命令行控制移动

$ ssh eaibot@192.168.31.200 
$ rostopic pub -r 10 /smoother_cmd_vel geometry_msgs/Twist '{linear: {x: 0.2, y: 0, z: 0}, angular: {x: 0, y: 0, z: 0}}'

　　运行操作结果，如下图所示

　　注意： 命令行运行后，小车便会一直运行，Ctrl + C 停止命令行。
　　

2、带有陀螺仪的底盘驱动

　　打开一个终端，运行以下命令，启动底盘驱动(带陀螺仪)

$ ssh eaibot@192.168.31.200 
$ roslaunch dashgo_driver demo_imu.launch

　　运行成功后，如下图所示

　　打开另一个终端，运行以下命令，实现命令行控制移动

$ ssh eaibot@192.168.31.200 
$ rostopic pub -r 10 /smoother_cmd_vel geometry_msgs/Twist '{linear: {x: 0.2, y: 0, z: 0}, angular: {x: 0, y: 0, z: 0}}'

　　运行操作结果，如下图所示

　　注意： 命令行运行后，小车便会一直运行，Ctrl + C 停止命令行。