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BCPD++算法原理详解一、算法概述BCPD++(BayesianCoherentPointDrift++)是BCPD(BayesianCoherentPointDrift)的增强版本,专为非刚性点云配准设计。它基于贝叶斯概率框架,结合变分推断与高效优化策略,显著提升了配准精度、鲁棒性与计算效率。BCPD++的核心创新在于:分层贝叶斯模型:自适应学习超参数,减少人工调参需求。变分贝叶斯推断:替代传
- 点云配准(点云拼接)论文综述
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点云配准(点云拼接)论文综述1.引言点云配准(PointCloudRegistration)是三维计算机视觉与机器人感知领域的核心任务,其目标是通过几何变换将多个点云对齐至统一坐标系,形成完整的场景表示。该技术广泛应用于自动驾驶、增强现实、工业检测、医学影像等领域。随着传感器技术(如LiDAR、RGB-D相机)的进步与深度学习的发展,点云配准方法经历了从传统优化算法到数据驱动模型的演变。本文系统综
- CPD(Coherent Point Drift)非刚性点云配准算法
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点云数据处理技术算法概率论机器学习非刚性配准CPD配准算法EM算法非刚性拼接
CPD(CoherentPointDrift)非刚性点云配准算法详解一、算法概述CPD(CoherentPointDrift)是一种基于概率模型的非刚性点云配准方法,由AndriyMyronenko等人在2009年提出。它通过将点云配准问题转化为概率密度估计问题,结合高斯混合模型(GMM)与正则化形变场,能够有效处理复杂形变(如人体运动、器官形变)的点云对齐任务。核心特点:非刚性对齐:支持大范围、
- 【前端】react+ts 轮播图的实现
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一、场景描述在很多网站的页面中都有轮播图,所以我想利用react.js和ts实现一个轮播图。自动轮播图已经在前面实现过了,如:https://blog.csdn.net/weixin_43872912/article/details/145622444?sharetype=blogdetail&sharerId=145622444&sharerefer=PC&sharesource=weixin_
- pinpoint安装及介绍
jack-life
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Pinpoint翻译自Pinpoint的github首页内容Pinpoint是一个开源的APM(ApplicationPerformanceManagement/应用性能管理)工具,用于基于Java的大规模分布式系统。仿照GoogleDapper,Pinpoint通过跟踪分布式应用之间的调用来提供解决方案,以帮助分析系统的总体结构和内部模块之间如何相互联系.注:对于各个模块之间的通讯英文原文中用的
- Pinpoint应用性能管理工具Docker化安装
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ApachePinpoint:分布式系统性能分析与链路追踪一、Pinpoint简介ApachePinpoint是一个开源的分布式追踪系统,专为微服务架构设计,支持HTTP、RPC、MQTT等协议的调用链追踪。其核心功能包括:链路可视化:展示服务间调用关系(调用树、耗时分布)性能分析:定位慢请求、异常错误根源依赖分析:统计服务间流量占比自动化监控:集成Prometheus、Grafana实时告警二、
- 共识算法 —— DPoS
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区块链共识算法区块链算法
定义2014年4月由Bitshares的首席开发者DanLarimer提出。DPoS的全称是DelegatedProofofStake代理权益证明,它是由持有币的人选出一定数量(一般是101个,不一定,由项目方决定,不能少于11个)的代表节点(受托人)来运营网络(类似于人民群众选举出来的人大代表,由人大代表来维护人民的权益)。受托节点有记账的权力(也就是有生成区块、验证交易、区块上链的权限),但是
- Rust中的智能指针:Box<T> Rc<T> Arc<T> Cell<T> RefCell<T> Weak<T>
supeerzdj
rust算法网络
Rust中的智能指针是什么智能指针(smartpointers)是一类数据结构,是拥有数据所有权和额外功能的指针。是指针的进一步发展指针(pointer)是一个包含内存地址的变量的通用概念。这个地址引用,或”指向”(pointsat)一些其他数据。引用以&符号为标志并借用了他们所指向的值。除了引用数据没有任何其他特殊功能。它们也没有任何额外开销,所以在Rust中应用得最多。智能指针是Rust中一种
- rust指针
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RUST学习笔记2:提示:常用指针转换usestd::os::raw::c_void;fnmain(){structUser{age:i32};letmutuser=User{age:11};letp=&useras*constUserasi32;println!("raddr:{:0x}",p);//获取userrawpointerletrp_user=&mutuseras*mutUser;//
- 如何在 Linux 中检查未挂载的磁盘
小白糖的狗狗叫鸡蛋
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今天有人说服务器没挂载硬盘,我也登录上系统查看了一下硬盘挂载情况,然后记录一下这个lsblk命令使用lsblk命令运行lsblk命令可以列出系统中所有的块设备,包括已挂载和未挂载的磁盘。未挂载的磁盘通常在MOUNTPOINT列中显示为空。如下:NAMEMAJ:MINRMSIZEROTYPEMOUNTPOINTfd02:014K0disksda8:001T0disk├─sda18:101G0part
- 使用kuboard管理kubernetes集群
终端行者
Kuberneteskubernetes容器云原生
官网:https://kuboard.cn/learning/准备一台新的服务并安装docker[root@docker-server~]#dockerrun-d--restart=unless-stopped--name=kuboard-p80:80/tcp-p10081:10081/tcp-eKUBOARD_ENDPOINT="http://192.168.209.176:80"-eKUBOA
- 若依启动sentinel教程
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Sentinel是阿里开源的项目,提供了流量控制、熔断降级、系统负载保护等多个维度来保障服务之间的稳定性。目录一、下载JAR包二、解压启动JAR三、双击启动bat脚本四、访问sentinel登录页面五、sentinel主页面板一、下载JAR包网盘下载:https://share.weiyun.com/DuAvAVwA二、解压启动JAR
- Did you forget to `#include <pybind11/stl.h>`? Or <pybind11/complex.h>,<pybind11/functional.h>
沉迷单车的追风少年
深度学习-计算机视觉深度学习pythonpytorch
项目场景:基于深度学习的三维点云可视化问题描述:Traceback(mostrecentcalllast):File".\draw_npy.py",line25,ino3d.visualization.draw_geometries([pcd.points])TypeError:draw_geometries():incompatiblefunctionarguments.Thefollowing
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小许不内卷
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一、事件概述近日,国内广泛使用的第三方社交分享插件bshare被曝存在供应链攻击事件。攻击者通过劫持插件官方更新渠道,植入恶意代码,导致大量使用该插件的网站遭到入侵。据安全团队统计,受影响网站超数千家,部分平台用户数据遭窃取、页面被恶意跳转,甚至成为黑产流量分发的跳板。奇安信网站云监测和奇安信威胁情报中心在日常威胁狩猎活动中,发现很多站点在晚上9点至凌晨5点使用安卓UA的设备访问时,会跳转至同一色
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报错一:java.lang.NullPointerException:Cannotinvoke“String.length()”because“”isnull解决方案:IsolvedthisproblembyupgradingAndroidGradlePlugintoversion8.3.1.YoucanuseTools->AGPUpgradeAssistanttoupgradeAndroidGr
- Hadoop--Secondary NameNode工作机制,作用及与NameNode HA的区别
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SecondaryNameNode主要用于辅助NameNode进行元数据的管理和检查点(Checkpoint)的生成。1.SecondaryNameNode的工作机制详解SecondaryNameNode的工作机制可以分为以下步骤:①SecondaryNameNode询问NameNode是否需要CheckpointSecondaryNameNode会定期(由dfs.namenode.check
- dockerfile构建haproxy镜像
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dockerfile构建haproxy镜像结构[root@dockerhaproxy]#tree.├──dockerfile├──entrypoint.sh└──file├──entrypoint.sh├──haproxy-2.4.0.tar.gz└──install.sh//创建dockerfile存放目录[root@docker~]#mkdir-p/haproxy/file[root@dock
- Deepin登录后提示“解锁登陆密钥环里的密码不匹配”
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OperatingSystemlinux
删掉.local/share/keyrings目录下的login.keyring文件即可。命令如下:cd.localcdshare/keyrings/rm-rflogin.keyring
- python超好用的爬取金融数据的第三方库AkShare
知识进脑的肖老千啊
python爬虫金融python大数据
python超好用的爬取金融数据的第三方库AkShare,爬取数据并保存成excel格式这是我在爬取数据时候找到的超级好用的第三方模块!它还有个官网是这个https://www.akshare.xyz/zh_CN/latest/introduction.html官网上还有示例代码!在这里我就不一一给你们举例了虽然官网推荐是安装python3.7以上的版本!但是我是python3.6还是能用安装代码
- openGauss体系结构_openGauss体系架构
openGauss推恩部落
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一、内存结构介绍1.shared_buffers:数据库服务器的共享内存缓冲区。在数据库系统中的读写操作,都是针对内存中的数据,磁盘中的数据必须在处理前加载到内存,也就是数据库缓存中。利用内存充当慢速磁盘与快速CPU之间的桥梁,从而加速IO的访问速度。2.cstore_buffers:列存所使用的共享缓冲区。在列存表为主的场景中,几乎不用shared_buffers。在此场景中,应减少shared
- SAP最全重订货点知识分享:MRP类型-重订货点VB/V1
ERP小白学习笔记
SAP-PP笔记经验分享学习制造
写在前面本篇文章可能会专业术语和大白话穿插,大白话是让各位小伙伴能够一目了然的清楚到底是什么,而专业术语是作为顾问或者专业人士必须知道的,或者装B的东西,所以就放一起来~1.理论知识再订货点(ReorderPoint,ROP),有时候查资料也叫做重订货点。在存货水平降到一定程度时就触发订货,避免库存耗尽。订货量(ReorderQuaility,ROQ):在触发订货机制时,每次订货的数量。计算公式:
- 全面汇总windows进程通信(三)
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C++高级编程实例windowsqt开发语言c++
在Windows操作系统下,实现进程间通信(IPC,Inter-ProcessCommunication)有几种常见的方法,包括使用管道(Pipe)、共享内存(SharedMemory)、消息队列(MessageQueue)、命名管道(NamedPipe)、套接字(Socket)等。本文介绍如下几种:RPC(远程过程调用,RemoteProcedureCall)Windows注册表(Registr
- 全面汇总windows进程通信(四)
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在Windows操作系统下,实现进程间通信(IPC,Inter-ProcessCommunication)有几种常见的方法,包括使用管道(Pipe)、共享内存(SharedMemory)、消息队列(MessageQueue)、命名管道(NamedPipe)、套接字(Socket)等。本文介绍如下几种:Windows共享内存(SharedMemorywithMappedFiles)Windows套接
- 全面汇总windows进程通信(五)
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C++高级编程实例windowsc++
在Windows操作系统下,实现进程间通信(IPC,Inter-ProcessCommunication)有几种常见的方法,包括使用管道(Pipe)、共享内存(SharedMemory)、消息队列(MessageQueue)、命名管道(NamedPipe)、套接字(Socket)等。本文如下几种:Windows剪贴板(Clipboard)Windows共享资源(SharedResources)Wi
- 全面汇总windows进程通信(一)
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C++高级编程实例windowsc++
在Windows操作系统下,实现进程间通信(IPC,Inter-ProcessCommunication)有几种常见的方法,包括使用管道(Pipe)、共享内存(SharedMemory)、消息队列(MessageQueue)、命名管道(NamedPipe)、套接字(Socket)等。本文介绍如下几种:命名管道(NamedPipe)共享内存(SharedMemory)套接字(Socket)Windo
- OpenCV每日函数 图像过滤模块 (3) boxFilter函数
坐望云起
深度学习从入门到精通OpenCV从入门到精通opencv计算机视觉人工智能
一、概述使用箱形滤镜模糊图像,该函数使用内核平滑图像:其中非归一化箱形滤波器可用于计算每个像素邻域上的各种积分特征,例如图像导数的协方差矩阵(用于密集光流算法等)。如果您需要计算可变大小窗口上的像素和,请使用积分图。二、boxFilter函数1、函数原型cv::boxFilter(InputArraysrc,OutputArraydst,intddepth,Sizeksize,Pointancho
- 安装vue浏览器插件
翻滚吧键盘
vuevue.js前端javascript
谷歌浏览器插件下载地址https://chromewebstore.google.com/detail/nhdogjmejiglipccpnnnanhbledajbpd?utm_source=item-share-cp需要关闭重新打开一下无法使用魔法就使用极简插件https://chrome.zzzmh.cn/
- Hadoop HDFS基准测试
Yvonne978
大数据hadoophdfs大数据
一、测试写入速度确保HDFS集群和YARN集群成功启动hadoopjar/export/server/hadoop-3.1.4/share/hadoop/mapreduce/hadoop-mapreduce-client-jobclient-3.1.4-tests.jarTestDFSIO-write-nrFiles10-fileSize10MB说明:向HDFS文件系统中写入数据,10个文件,每个
- 多线程编程之卫生间
周凡杨
java并发卫生间线程厕所
如大家所知,火车上车厢的卫生间很小,每次只能容纳一个人,一个车厢只有一个卫生间,这个卫生间会被多个人同时使用,在实际使用时,当一个人进入卫生间时则会把卫生间锁上,等出来时打开门,下一个人进去把门锁上,如果有一个人在卫生间内部则别人的人发现门是锁的则只能在外面等待。问题分析:首先问题中有两个实体,一个是人,一个是厕所,所以设计程序时就可以设计两个类。人是多数的,厕所只有一个(暂且模拟的是一个车厢)。
- How to Install GUI to Centos Minimal
sunjing
linuxInstallDesktopGUI
http://www.namhuy.net/475/how-to-install-gui-to-centos-minimal.html
I have centos 6.3 minimal running as web server. I’m looking to install gui to my server to vnc to my server. You can insta
- Shell 函数
daizj
shell函数
Shell 函数
linux shell 可以用户定义函数,然后在shell脚本中可以随便调用。
shell中函数的定义格式如下:
[function] funname [()]{
action;
[return int;]
}
说明:
1、可以带function fun() 定义,也可以直接fun() 定义,不带任何参数。
2、参数返回
- Linux服务器新手操作之一
周凡杨
Linux 简单 操作
1.whoami
当一个用户登录Linux系统之后,也许他想知道自己是发哪个用户登录的。
此时可以使用whoami命令。
[ecuser@HA5-DZ05 ~]$ whoami
e
- 浅谈Socket通信(一)
朱辉辉33
socket
在java中ServerSocket用于服务器端,用来监听端口。通过服务器监听,客户端发送请求,双方建立链接后才能通信。当服务器和客户端建立链接后,两边都会产生一个Socket实例,我们可以通过操作Socket来建立通信。
首先我建立一个ServerSocket对象。当然要导入java.net.ServerSocket包
ServerSock
- 关于框架的简单认识
西蜀石兰
框架
入职两个月多,依然是一个不会写代码的小白,每天的工作就是看代码,写wiki。
前端接触CSS、HTML、JS等语言,一直在用的CS模型,自然免不了数据库的链接及使用,真心涉及框架,项目中用到的BootStrap算一个吧,哦,JQuery只能算半个框架吧,我更觉得它是另外一种语言。
后台一直是纯Java代码,涉及的框架是Quzrtz和log4j。
都说学前端的要知道三大框架,目前node.
- You have an error in your SQL syntax; check the manual that corresponds to your
林鹤霄
You have an error in your SQL syntax; check the manual that corresponds to your MySQL server version for the right syntax to use near 'option,changed_ids ) values('0ac91f167f754c8cbac00e9e3dc372
- MySQL5.6的my.ini配置
aigo
mysql
注意:以下配置的服务器硬件是:8核16G内存
[client]
port=3306
[mysql]
default-character-set=utf8
[mysqld]
port=3306
basedir=D:/mysql-5.6.21-win
- mysql 全文模糊查找 便捷解决方案
alxw4616
mysql
mysql 全文模糊查找 便捷解决方案
2013/6/14 by 半仙
[email protected]
目的: 项目需求实现模糊查找.
原则: 查询不能超过 1秒.
问题: 目标表中有超过1千万条记录. 使用like '%str%' 进行模糊查询无法达到性能需求.
解决方案: 使用mysql全文索引.
1.全文索引 : MySQL支持全文索引和搜索功能。MySQL中的全文索
- 自定义数据结构 链表(单项 ,双向,环形)
百合不是茶
单项链表双向链表
链表与动态数组的实现方式差不多, 数组适合快速删除某个元素 链表则可以快速的保存数组并且可以是不连续的
单项链表;数据从第一个指向最后一个
实现代码:
//定义动态链表
clas
- threadLocal实例
bijian1013
javathreadjava多线程threadLocal
实例1:
package com.bijian.thread;
public class MyThread extends Thread {
private static ThreadLocal tl = new ThreadLocal() {
protected synchronized Object initialValue() {
return new Inte
- activemq安全设置—设置admin的用户名和密码
bijian1013
javaactivemq
ActiveMQ使用的是jetty服务器, 打开conf/jetty.xml文件,找到
<bean id="adminSecurityConstraint" class="org.eclipse.jetty.util.security.Constraint">
<p
- 【Java范型一】Java范型详解之范型集合和自定义范型类
bit1129
java
本文详细介绍Java的范型,写一篇关于范型的博客原因有两个,前几天要写个范型方法(返回值根据传入的类型而定),竟然想了半天,最后还是从网上找了个范型方法的写法;再者,前一段时间在看Gson, Gson这个JSON包的精华就在于对范型的优雅简单的处理,看它的源代码就比较迷糊,只其然不知其所以然。所以,还是花点时间系统的整理总结下范型吧。
范型内容
范型集合类
范型类
- 【HBase十二】HFile存储的是一个列族的数据
bit1129
hbase
在HBase中,每个HFile存储的是一个表中一个列族的数据,也就是说,当一个表中有多个列簇时,针对每个列簇插入数据,最后产生的数据是多个HFile,每个对应一个列族,通过如下操作验证
1. 建立一个有两个列族的表
create 'members','colfam1','colfam2'
2. 在members表中的colfam1中插入50*5
- Nginx 官方一个配置实例
ronin47
nginx 配置实例
user www www;
worker_processes 5;
error_log logs/error.log;
pid logs/nginx.pid;
worker_rlimit_nofile 8192;
events {
worker_connections 4096;}
http {
include conf/mim
- java-15.输入一颗二元查找树,将该树转换为它的镜像, 即在转换后的二元查找树中,左子树的结点都大于右子树的结点。 用递归和循环
bylijinnan
java
//use recursion
public static void mirrorHelp1(Node node){
if(node==null)return;
swapChild(node);
mirrorHelp1(node.getLeft());
mirrorHelp1(node.getRight());
}
//use no recursion bu
- 返回null还是empty
bylijinnan
javaapachespring编程
第一个问题,函数是应当返回null还是长度为0的数组(或集合)?
第二个问题,函数输入参数不当时,是异常还是返回null?
先看第一个问题
有两个约定我觉得应当遵守:
1.返回零长度的数组或集合而不是null(详见《Effective Java》)
理由就是,如果返回empty,就可以少了很多not-null判断:
List<Person> list
- [科技与项目]工作流厂商的战略机遇期
comsci
工作流
在新的战略平衡形成之前,这里有一个短暂的战略机遇期,只有大概最短6年,最长14年的时间,这段时间就好像我们森林里面的小动物,在秋天中,必须抓紧一切时间存储坚果一样,否则无法熬过漫长的冬季。。。。
在微软,甲骨文,谷歌,IBM,SONY
- 过度设计-举例
cuityang
过度设计
过度设计,需要更多设计时间和测试成本,如无必要,还是尽量简洁一些好。
未来的事情,比如 访问量,比如数据库的容量,比如是否需要改成分布式 都是无法预料的
再举一个例子,对闰年的判断逻辑:
1、 if($Year%4==0) return True; else return Fasle;
2、if ( ($Year%4==0 &am
- java进阶,《Java性能优化权威指南》试读
darkblue086
java性能优化
记得当年随意读了微软出版社的.NET 2.0应用程序调试,才发现调试器如此强大,应用程序开发调试其实真的简单了很多,不仅仅是因为里面介绍了很多调试器工具的使用,更是因为里面寻找问题并重现问题的思想让我震撼,时隔多年,Java已经如日中天,成为许多大型企业应用的首选,而今天,这本《Java性能优化权威指南》让我再次找到了这种感觉,从不经意的开发过程让我刮目相看,原来性能调优不是简单地看看热点在哪里,
- 网络学习笔记初识OSI七层模型与TCP协议
dcj3sjt126com
学习笔记
协议:在计算机网络中通信各方面所达成的、共同遵守和执行的一系列约定 计算机网络的体系结构:计算机网络的层次结构和各层协议的集合。 两类服务: 面向连接的服务通信双方在通信之前先建立某种状态,并在通信过程中维持这种状态的变化,同时为服务对象预先分配一定的资源。这种服务叫做面向连接的服务。 面向无连接的服务通信双方在通信前后不建立和维持状态,不为服务对象
- mac中用命令行运行mysql
dcj3sjt126com
mysqllinuxmac
参考这篇博客:http://www.cnblogs.com/macro-cheng/archive/2011/10/25/mysql-001.html 感觉workbench不好用(有点先入为主了)。
1,安装mysql
在mysql的官方网站下载 mysql 5.5.23 http://www.mysql.com/downloads/mysql/,根据我的机器的配置情况选择了64
- MongDB查询(1)——基本查询[五]
eksliang
mongodbmongodb 查询mongodb find
MongDB查询
转载请出自出处:http://eksliang.iteye.com/blog/2174452 一、find简介
MongoDB中使用find来进行查询。
API:如下
function ( query , fields , limit , skip, batchSize, options ){.....}
参数含义:
query:查询参数
fie
- base64,加密解密 经融加密,对接
y806839048
经融加密对接
String data0 = new String(Base64.encode(bo.getPaymentResult().getBytes(("GBK"))));
String data1 = new String(Base64.decode(data0.toCharArray()),"GBK");
// 注意编码格式,注意用于加密,解密的要是同
- JavaWeb之JSP概述
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javaweb
什么是JSP?为什么使用JSP?
JSP表示Java Server Page,即嵌有Java代码的HTML页面。使用JSP是因为在HTML中嵌入Java代码比在Java代码中拼接字符串更容易、更方便和更高效。
JSP起源
在很多动态网页中,绝大部分内容都是固定不变的,只有局部内容需要动态产生和改变。
如果使用Servl
- apple watch 指南
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1. 文档
WatchKit Programming Guide(中译在线版 By @CocoaChina) 译文 译者 原文 概览 - 开始为 Apple Watch 进行开发 @星夜暮晨 Overview - Developing for Apple Watch 概览 - 配置 Xcode 项目 - Overview - Configuring Yo
- java经典的基础题目
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1.列举出 10个JAVA语言的优势 a:免费,开源,跨平台(平台独立性),简单易用,功能完善,面向对象,健壮性,多线程,结构中立,企业应用的成熟平台, 无线应用 2.列举出JAVA中10个面向对象编程的术语 a:包,类,接口,对象,属性,方法,构造器,继承,封装,多态,抽象,范型 3.列举出JAVA中6个比较常用的包 Java.lang;java.util;java.io;java.sql;ja
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每天进步一点点学习永无止境纵观千象regex
var v = 'C9CFBAA3CAD0';
console.log(v);
var arr = v.split('');
for (var i = 0; i < arr.length; i ++) {
if (i % 2 == 0) arr[i] = '%' + arr[i];
}
console.log(arr.join(''));
console.log(v.r
- [一起学Hive]之十五-分析Hive表和分区的统计信息(Statistics)
superlxw1234
hivehive分析表hive统计信息hive Statistics
关键字:Hive统计信息、分析Hive表、Hive Statistics
类似于Oracle的分析表,Hive中也提供了分析表和分区的功能,通过自动和手动分析Hive表,将Hive表的一些统计信息存储到元数据中。
表和分区的统计信息主要包括:行数、文件数、原始数据大小、所占存储大小、最后一次操作时间等;
14.1 新表的统计信息
对于一个新创建
- Spring Boot 1.2.5 发布
wiselyman
spring boot
Spring Boot 1.2.5已在7月2日发布,现在可以从spring的maven库和maven中心库下载。
这个版本是一个维护的发布版,主要是一些修复以及将Spring的依赖提升至4.1.7(包含重要的安全修复)。
官方建议所有的Spring Boot用户升级这个版本。
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