OPENARM - 系统框架介绍

上图为OPENARM软件的整体框架图，主要分为4个部分：

1. Hardware （硬件层）
2. Embedded firmware (嵌入式固件层）
3. Driver （上位机驱动层）
4. Application （应用层）

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1. Hardware 硬件层

该部分为单片机具体控制的硬件设备，如舵机、遥控手柄、或各种传感器等。

2. Embedded firmware 嵌入式固件层

该部分为单片机运行的程序，单片机和上位机间通过串口通讯，接收关节目标角度，并控制相应关节电机。

3. Driver 上位机驱动层

该部分运行在上位机中，实现与机械臂的通讯，对协议收发进行封装，并提供高级接口供上层应用使用。

4. Application 应用层

该部分运行在上位机中，实现机械臂的具体应用。包括：

• 通过ROS/MoveIt控制机械臂
• openarm提供的上位机程序