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基于codesys开发的多轴运动控制程序框架,将逻辑与运动控制分离,将单轴控制封装成功能块,对该功能块的操作包含了所有的单轴控制(归零、点动、相对定位、绝对定位、设置当前位置、伺服模式切换等等)。程序框架由主程序按照状态调用分归零模式、手动模式、自动模式、故障模式,程序状态的跳转都已完成,只需要根据不同的工艺要求完成所需的动作即可。变量的声明、地址的规划都严格按照C++的标准定义,能帮助开发者快速
- 3.增删改查--连接查询
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关系型数据库的一个特点就是,多张表之间存在关系,以致于我们可以连接多张表进行查询操作,所以连接查询会是关系型数据库中最常见的操作。连接查询主要分为三种,交叉连接、内连接和外连接,我们一个个说。1、交叉连接交叉连接其实连接查询的第一个阶段,它简单表现为两张表的笛卡尔积形式,具体例子:如果你没学过数学中的笛卡尔积概念,你可以这样简单的理解这里的交叉连接:两张表的交叉连接就是一个连接合并的过程,T1表中
- python画图|同时输出二维和三维图
西猫雷婶
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前面已经学习了如何输出二维图和三维图,部分文章详见下述链接:python画图|极坐标下的3Dsurface-CSDN博客python画图|垂线标记系列_如何用pyplot画垂直x轴的线-CSDN博客有时候也需要同时输出二位和三维图,因此有必要学习一下。【1】官网教程首先我们打开官网教程,链接如下。https://matplotlib.org/stable/gallery/mplot3d/mixed
- leetcode021-合并两个有序链表
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问题描述将两个升序链表合并为一个新的升序链表并返回。新链表是通过拼接给定的两个链表的所有节点组成的。示例:输入:1->2->4,1->3->4输出:1->1->2->3->4->4解答递归法:每一层减去一个较小的节点,直到某个链表为null递归结束。publicstaticListNodesolution(ListNodel1,ListNodel2){if(l1==null){returnl2;}
- 神经网络-损失函数
红米煮粥
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- 2. 变量和指令(omron 机器自动化控制器)——1
一半不眠次日si记
OMRONNJ/NX系列PLC指令基准手册自动化运维
机器自动化控制器——第二章变量和指令12-1变量一览表MC通用变量轴变量▶轴组变量运动控制指令的输入变量输入变量的有效范围▶枚举体一览表运动控制指令的输出变量运动控制指令的输入输出变量2-1变量一览表MC功能模块使用的变量分为两类。一类是监视轴等的状态及部分参数设定内容的系统定义变量。MC功能模块使用的系统定义变量被称作运动控制系统变量。还有一类是运动控制指令将指令的自变量作为输入接收、将指令的执
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机器人建模和控制——马克·斯庞A.x10=x1∙x0x^0_1=x_1\bulletx_0x10=x1∙x0,其实就是:1)x1x_1x1轴向量在O0O_0O0系下的坐标2)在x0x_0x0轴上的投影3)坐标变换矩阵的R10R_1^0R10的第一个元素B.点p在o1x1y1z1o_1x_1y_1z_1o1x1y1z1系下的坐标p1p^1p1可以表示为:p=ux1+vy1+wz1p=ux_1+vy_
- 陈悦 | 科学学的起源及其发展
斐夷所非
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作者|陈悦20世纪初,随着科学技术的迅猛发展和科学社会学的兴起,科学学逐渐得到关注和研究。经过百年的发展,科学学正成为一门重要的交叉学科,对科技发展和社会进步产生了深远影响。面对百年未有之大变局加速演进,尤其是世界各国都把目光聚焦于科技,希望通过科技创新找到适应变局的出路时,科学学更凸显其必要性。因此,《世界科学》杂志开设“科学学探索”栏目。一方面,促进更多的人加入科学学的研究和讨论中,深入探讨科
- 洛谷P1369 矩形
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数论贪心数论贪心
题目描述给出平面上的n个点,请找出一个边与坐标轴平行的矩形,使得它的边界上有尽量多的点输入输出格式输入格式:第一行一个整数n,为平面内点的个数。第2~n+1行每行两个整数,为点的横、纵坐标。输出格式:只有一个数,为所取矩形边界上能包含尽量多的点的个数。输入输出样例输入样例#1:1023927434571510410611446输出样例#1:7说明【数据范围】对于40%的数据,n#include#i
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1.简介Python自从进入3.x版本后,与2.x的版本发生了许多变化,3.x对2.x也不兼容。在实际应用中,可能会2.x和3.x的版本交叉应用,因此,需要在本地安装多个版本的Python。本处介绍一种在Windows系统下安装多个不同版本的python的方法,安装后无需进行任何特殊的处理(例如将python.exe更名为python2.exe什么的)即可使用。2.安装环境本人的安装环境如下:系统
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一:交叉编译是什么,为什么要交叉编译(1)交叉编译是什么?交叉编译:是在一个平台上生成另一个平台上的可执行代码。我们在windows上面编写C51代码,并编译成可执行代码,如xx.hex,是在c51上面运行,不是在windows上面运行我们在ubuntu上面编写树莓派的代码,并编译成可执行代码,如a.out,是在树莓派上面运行,不是在ubuntulinux上面运行编译:是在一个平台上生成在该平台上
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在不同的区域,有不同的计算公式。由于需要对大量光线进行计算,所以计算方法的选择就和重要。优先选择可以消除中间量的计算公式。近轴光线追迹所遵循的公式。其次就是几组放大率的公式,转面公式,拉赫不变量。各个光学系统的分辨率,孔径,入瞳,出瞳之间所遵循的公式。计算像差的公式。符号所代表的意义,以及符号与符号间的联系,需要认真的去用笔去写下来,分析和理解。最主要的就是要明白光学系统所规定的符号规则,正确的标
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坚持回忆儿子带给我的美好,断断续续写了十期,忽然发现好多美好都记起来了,就那么一幕一幕在眼前,触手可及,甚至有温度有声音。从小到大,每天晚上儿子都要我陪会才肯睡觉,我们母子就赖在床上玩会然后才道晚安。儿子最爱玩的游戏是亲不到。他用手臂交叉放在面前,挡住脸,然后要我亲他脸。说了手不能动,这个调皮儿子耍赖,每当我找着一个空地方亲他,他手就移过来挡住。我们就吵着笑着,最后总算亲了一下,才肯罢休。等要到晚
- echarts X轴文本太长 formatter自定义文本的显示方式
每一天,每一步
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如果ECharts中X轴的文本太长,可以通过设置axisLabel的rotate属性来旋转标签,或者使用formatter函数来自定义文本的显示方式。另外,可以开启axisLabel的interval属性来控制显示的标签的间隔。option={tooltip:{},xAxis:{type:'category',data:['这是一段非常长的文本','短文本','另一段长文本','另一段长文本'],
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在ECharts中,可以通过设置yAxis的min和max属性来控制y轴的最大值和最小值。代码:option={yAxis:{type:'value',min:function(value){returnvalue.min-(value.min%100);},max:function(value){returnvalue.max>0?(value.max-(value.max%100)+100):
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“莫愁前路无知已,天下谁人不识君。”“路”,左小右略大。难点在于右侧部分会高起拉长,为了保证足字旁的中横收笔处与右侧交叉点平齐,“各”的起笔略高于足字旁,而“各”的横撇折角处不要高于足字旁“口”的右折角处。其次要注意,“各”的左撇要尽伸到足字旁的中竖末端,撇捺伸展,将下方留下“扁口”的书写空间,左侧与撇粘连,右侧与捺笔留有一定空间,才会抬腿走正路哈。
- 51单片机-AT24C02-实验2-秒表实验(可参考上一节)
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利用定时器去对按键和数码管进行扫描(Whappy)main.c#include#include"LCD1602.h"#include"AT24C02.h"#include"Delay.h"#include"Timer0.h"#include"Nixie.h"#include"Key.h"unsignedcharKeyNum;unsignedcharMin,Sec,MiniSec;unsignedc
- 千米的认识 教学反思
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对于三年级学生来说,1千米这一长度观念的建立难度较大,因为平时学生不太关注两个地方之间的路程是多少。当然,学生也并非是一张“白纸”,他们在马路边、公路交叉口、高速公路等地见过“千米”,对千米已有所认识。所以,通过让学生联系生活实际说说以前在哪里看到过“千米”这个单位,还有哪些地方要用到“千米”,发挥了他们的想象力,让他们用自己的眼光去认识千米,建立1千米的概念。考虑到学生对学校附近比较熟悉,所以可
- 计算机网络基础2-网络设备
一条无趣的咸鱼
网络设备中继器中继器:在一种网络中,每一网段的传输媒介均有其最大的传输距离,如细缆最大网段长度为185m,粗缆为500m,双绞线为100m,超过这个长度,传输介质中的数据信号就会衰减。中继器可以“延长”网络的距离,在网络数据传输中起到放大信号的作用。中继器工作于OSI模型的物理层。集线器集线器:对信号进行放大整形,延长网络距离,每个端口都可以与传输介质相连。数据传输是以广播的方式将数据包发送到所有
- 2021-09-10
游忠杰
今日主题:1-多去外面看书;2-反思自己3-继续努力前行多去外面看书:今天上午带着我家弟弟去医院体检,然后顺便吃了早餐,看看时间快到一点,因为一点左右,游宸熙就放学,顺便就把她带回家,然后就在那里安安静静找一个地方,看了一会书,发现在外面看书的效率很高,而且也很容易看的下去,不像在家里,很难进入转态中,而在外面,不到几分钟就进入状态,也就是开始思考,以后提前一个小时左右,找一个安静的地方,在外面安
- 想要最大限度减少前交叉韧带损伤?你需要的是学会如何正确的跳跃和落地
前叉之家
如果你已经不幸遭受了前交叉韧带(ACL)损伤,那么你肯定了解这种伤害有多么的痛苦,前交叉韧带撕裂或者断裂会让患者丢失部分甚至丧失很多剧烈运动的能力,若想要恢复这些丢失的运动能力,必须通过重建手术来帮助恢复前交叉韧带的功能。一般在前交叉韧带受伤之后,您需要与康复治疗师一起进行一系列康复运动,这些康复能够帮助你恢复关节活动度(简称ROM,你可能见过这个词但不知道意思)、力量以及减少关节的肿胀和疼痛。通
- Echarts概述,真实
2401_84094868
程序员echarts前端javascript
ECharts是百度开源的纯Javascript图表库,目前开源可以与highcharts相匹敌的一个图表库.支持折线图(区域图)、柱状图(条状图)、散点图(气泡图)、K线图、饼图(环形图)、雷达图(填充雷达图)、和弦图、力导向布局图、地图、仪表盘、漏斗图、事件河流图等12类图表,同时提供标题,详情气泡、图例、值域、数据区域、时间轴、工具箱等7个可交互组件,支持多图表、组件的联动和混搭展现。2.E
- 爱是给予对方施展的空间,相爱是让双方都有这样的自由
山东田夫
职场夫妻,把时间轴拉长来看,关注个体的情感需求和个人对价值的追求,是夫妻不可忽略要素。短时间内,有一方为了爱情去迁就对方,感觉还有那么一点为爱牺牲伟大的“味道”;但同时种下的是“我不甘心”的小种子,一旦这个“我不甘心”发芽长大,就会变成攻击夫妻关系的“武器”。职场上有一句话:“公司不是你的家”。同样的,有人把夫妻打比方说成是合伙开公司,但这也容易让大家的视线聚焦在经济层面上,但是让职场夫妻稳定而愉
- 解读Servlet原理篇二---GenericServlet与HttpServlet
周凡杨
javaHttpServlet源理GenericService源码
在上一篇《解读Servlet原理篇一》中提到,要实现javax.servlet.Servlet接口(即写自己的Servlet应用),你可以写一个继承自javax.servlet.GenericServletr的generic Servlet ,也可以写一个继承自java.servlet.http.HttpServlet的HTTP Servlet(这就是为什么我们自定义的Servlet通常是exte
- MySQL性能优化
bijian1013
数据库mysql
性能优化是通过某些有效的方法来提高MySQL的运行速度,减少占用的磁盘空间。性能优化包含很多方面,例如优化查询速度,优化更新速度和优化MySQL服务器等。本文介绍方法的主要有:
a.优化查询
b.优化数据库结构
- ThreadPool定时重试
dai_lm
javaThreadPoolthreadtimertimertask
项目需要当某事件触发时,执行http请求任务,失败时需要有重试机制,并根据失败次数的增加,重试间隔也相应增加,任务可能并发。
由于是耗时任务,首先考虑的就是用线程来实现,并且为了节约资源,因而选择线程池。
为了解决不定间隔的重试,选择Timer和TimerTask来完成
package threadpool;
public class ThreadPoolTest {
- Oracle 查看数据库的连接情况
周凡杨
sqloracle 连接
首先要说的是,不同版本数据库提供的系统表会有不同,你可以根据数据字典查看该版本数据库所提供的表。
select * from dict where table_name like '%SESSION%';
就可以查出一些表,然后根据这些表就可以获得会话信息
select sid,serial#,status,username,schemaname,osuser,terminal,ma
- 类的继承
朱辉辉33
java
类的继承可以提高代码的重用行,减少冗余代码;还能提高代码的扩展性。Java继承的关键字是extends
格式:public class 类名(子类)extends 类名(父类){ }
子类可以继承到父类所有的属性和普通方法,但不能继承构造方法。且子类可以直接使用父类的public和
protected属性,但要使用private属性仍需通过调用。
子类的方法可以重写,但必须和父类的返回值类
- android 悬浮窗特效
肆无忌惮_
android
最近在开发项目的时候需要做一个悬浮层的动画,类似于支付宝掉钱动画。但是区别在于,需求是浮出一个窗口,之后边缩放边位移至屏幕右下角标签处。效果图如下:
一开始考虑用自定义View来做。后来发现开线程让其移动很卡,ListView+动画也没法精确定位到目标点。
后来想利用Dialog的dismiss动画来完成。
自定义一个Dialog后,在styl
- hadoop伪分布式搭建
林鹤霄
hadoop
要修改4个文件 1: vim hadoop-env.sh 第九行 2: vim core-site.xml <configuration> &n
- gdb调试命令
aigo
gdb
原文:http://blog.csdn.net/hanchaoman/article/details/5517362
一、GDB常用命令简介
r run 运行.程序还没有运行前使用 c cuntinue 
- Socket编程的HelloWorld实例
alleni123
socket
public class Client
{
public static void main(String[] args)
{
Client c=new Client();
c.receiveMessage();
}
public void receiveMessage(){
Socket s=null;
BufferedRea
- 线程同步和异步
百合不是茶
线程同步异步
多线程和同步 : 如进程、线程同步,可理解为进程或线程A和B一块配合,A执行到一定程度时要依靠B的某个结果,于是停下来,示意B运行;B依言执行,再将结果给A;A再继续操作。 所谓同步,就是在发出一个功能调用时,在没有得到结果之前,该调用就不返回,同时其它线程也不能调用这个方法
多线程和异步:多线程可以做不同的事情,涉及到线程通知
&
- JSP中文乱码分析
bijian1013
javajsp中文乱码
在JSP的开发过程中,经常出现中文乱码的问题。
首先了解一下Java中文问题的由来:
Java的内核和class文件是基于unicode的,这使Java程序具有良好的跨平台性,但也带来了一些中文乱码问题的麻烦。原因主要有两方面,
- js实现页面跳转重定向的几种方式
bijian1013
JavaScript重定向
js实现页面跳转重定向有如下几种方式:
一.window.location.href
<script language="javascript"type="text/javascript">
window.location.href="http://www.baidu.c
- 【Struts2三】Struts2 Action转发类型
bit1129
struts2
在【Struts2一】 Struts Hello World http://bit1129.iteye.com/blog/2109365中配置了一个简单的Action,配置如下
<!DOCTYPE struts PUBLIC
"-//Apache Software Foundation//DTD Struts Configurat
- 【HBase十一】Java API操作HBase
bit1129
hbase
Admin类的主要方法注释:
1. 创建表
/**
* Creates a new table. Synchronous operation.
*
* @param desc table descriptor for table
* @throws IllegalArgumentException if the table name is res
- nginx gzip
ronin47
nginx gzip
Nginx GZip 压缩
Nginx GZip 模块文档详见:http://wiki.nginx.org/HttpGzipModule
常用配置片段如下:
gzip on; gzip_comp_level 2; # 压缩比例,比例越大,压缩时间越长。默认是1 gzip_types text/css text/javascript; # 哪些文件可以被压缩 gzip_disable &q
- java-7.微软亚院之编程判断俩个链表是否相交 给出俩个单向链表的头指针,比如 h1 , h2 ,判断这俩个链表是否相交
bylijinnan
java
public class LinkListTest {
/**
* we deal with two main missions:
*
* A.
* 1.we create two joined-List(both have no loop)
* 2.whether list1 and list2 join
* 3.print the join
- Spring源码学习-JdbcTemplate batchUpdate批量操作
bylijinnan
javaspring
Spring JdbcTemplate的batch操作最后还是利用了JDBC提供的方法,Spring只是做了一下改造和封装
JDBC的batch操作:
String sql = "INSERT INTO CUSTOMER " +
"(CUST_ID, NAME, AGE) VALUES (?, ?, ?)";
- [JWFD开源工作流]大规模拓扑矩阵存储结构最新进展
comsci
工作流
生成和创建类已经完成,构造一个100万个元素的矩阵模型,存储空间只有11M大,请大家参考我在博客园上面的文档"构造下一代工作流存储结构的尝试",更加相信的设计和代码将陆续推出.........
竞争对手的能力也很强.......,我相信..你们一定能够先于我们推出大规模拓扑扫描和分析系统的....
- base64编码和url编码
cuityang
base64url
import java.io.BufferedReader;
import java.io.IOException;
import java.io.InputStreamReader;
import java.io.PrintWriter;
import java.io.StringWriter;
import java.io.UnsupportedEncodingException;
- web应用集群Session保持
dalan_123
session
关于使用 memcached 或redis 存储 session ,以及使用 terracotta 服务器共享。建议使用 redis,不仅仅因为它可以将缓存的内容持久化,还因为它支持的单个对象比较大,而且数据类型丰富,不只是缓存 session,还可以做其他用途,一举几得啊。1、使用 filter 方法存储这种方法比较推荐,因为它的服务器使用范围比较多,不仅限于tomcat ,而且实现的原理比较简
- Yii 框架里数据库操作详解-[增加、查询、更新、删除的方法 'AR模式']
dcj3sjt126com
数据库
public function getMinLimit () { $sql = "..."; $result = yii::app()->db->createCo
- solr StatsComponent(聚合统计)
eksliang
solr聚合查询solr stats
StatsComponent
转载请出自出处:http://eksliang.iteye.com/blog/2169134
http://eksliang.iteye.com/ 一、概述
Solr可以利用StatsComponent 实现数据库的聚合统计查询,也就是min、max、avg、count、sum的功能
二、参数
- 百度一道面试题
greemranqq
位运算百度面试寻找奇数算法bitmap 算法
那天看朋友提了一个百度面试的题目:怎么找出{1,1,2,3,3,4,4,4,5,5,5,5} 找出出现次数为奇数的数字.
我这里复制的是原话,当然顺序是不一定的,很多拿到题目第一反应就是用map,当然可以解决,但是效率不高。
还有人觉得应该用算法xxx,我是没想到用啥算法好...!
还有觉得应该先排序...
还有觉
- Spring之在开发中使用SpringJDBC
ihuning
spring
在实际开发中使用SpringJDBC有两种方式:
1. 在Dao中添加属性JdbcTemplate并用Spring注入;
JdbcTemplate类被设计成为线程安全的,所以可以在IOC 容器中声明它的单个实例,并将这个实例注入到所有的 DAO 实例中。JdbcTemplate也利用了Java 1.5 的特定(自动装箱,泛型,可变长度
- JSON API 1.0 核心开发者自述 | 你所不知道的那些技术细节
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2013年5月,Yehuda Katz 完成了JSON API(英文,中文) 技术规范的初稿。事情就发生在 RailsConf 之后,在那次会议上他和 Steve Klabnik 就 JSON 雏形的技术细节相聊甚欢。在沟通单一 Rails 服务器库—— ActiveModel::Serializers 和单一 JavaScript 客户端库——&
- 网站项目建设流程概述
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工作
一.概念
网站项目管理就是根据特定的规范、在预算范围内、按时完成的网站开发任务。
二.需求分析
项目立项
我们接到客户的业务咨询,经过双方不断的接洽和了解,并通过基本的可行性讨论够,初步达成制作协议,这时就需要将项目立项。较好的做法是成立一个专门的项目小组,小组成员包括:项目经理,网页设计,程序员,测试员,编辑/文档等必须人员。项目实行项目经理制。
客户的需求说明书
第一步是需
- AngularJs 三目运算 表达式判断
qiaolevip
每天进步一点点学习永无止境众观千象AngularJS
事件回顾:由于需要修改同一个模板,里面包含2个不同的内容,第一个里面使用的时间差和第二个里面名称不一样,其他过滤器,内容都大同小异。希望杜绝If这样比较傻的来判断if-show or not,继续追究其源码。
var b = "{{",
a = "}}";
this.startSymbol = function(a) {
- Spark算子:统计RDD分区中的元素及数量
superlxw1234
sparkspark算子Spark RDD分区元素
关键字:Spark算子、Spark RDD分区、Spark RDD分区元素数量
Spark RDD是被分区的,在生成RDD时候,一般可以指定分区的数量,如果不指定分区数量,当RDD从集合创建时候,则默认为该程序所分配到的资源的CPU核数,如果是从HDFS文件创建,默认为文件的Block数。
可以利用RDD的mapPartitionsWithInd
- Spring 3.2.x将于2016年12月31日停止支持
wiselyman
Spring 3
Spring 团队公布在2016年12月31日停止对Spring Framework 3.2.x(包含tomcat 6.x)的支持。在此之前spring团队将持续发布3.2.x的维护版本。
请大家及时准备及时升级到Spring
- fis纯前端解决方案fis-pure
zccst
JavaScript
作者:zccst
FIS通过插件扩展可以完美的支持模块化的前端开发方案,我们通过FIS的二次封装能力,封装了一个功能完备的纯前端模块化方案pure。
1,fis-pure的安装
$ fis install -g fis-pure
$ pure -v
0.1.4
2,下载demo到本地
git clone https://github.com/hefangshi/f