1. RT 3000
定位是无人驾驶传感和感知模块中非常重要的模块之一。
现在的定位方式有很多，如GNSS，IMU，Camera，UWB，等等。
现在无人驾驶的组合定位常用的方案如：GNSS+IMU+基于Camera的视觉定位。
RT3000 = Inertial + GNSS (Inertial Navigation Systems)
补充： IMU = Inertial Measurement Unit
简言之，惯导，惯性导航系统，惯性测量单元+全球卫星导航系统
Accurate position, velocity and orientation measurements for automotive applications.
vehicle dynamics testing 汽车动态测试
slip angle measurement 滑移角测量
brake testing
tyre testing
esc testing
steering robot guidance 转向机器人引导
补充：所谓滑移角是机械学名词，用来表示车子行进方向（胎面纵向）和轮圈所指的方向两者间所成的这个角度。
补充：esc，electronic stability controller, 汽车电子稳定系统（通用叫法），esp，electronic stability program，车身电子稳定系统（博世专利），eps，electronic power steering，电子助力转向
high-grade MEMS IMU
position - 0.01 m (RTK)
velocity - 0.05 km/h
pitch / roll - 0.03° 俯仰 / 侧倾
heading - 0.1° 方位
slip angle - 0.15° 滑移角
dual antenna - YES 双天线
2. Install RT 3000
2.1 RT Hardware Installation
2-1 a dual antenna RT system
2-2 struct is placed in the center of vehicle 车辆的中间需要严格量化吗？貌似是不需要
2-3 圆柱形安装立柱，拧松上部锁死扳手，把立柱上部顶到车顶，然后柠死。
留坑，油管搜索rt3000或者OxTS