如何学习ROS，篇一：关于我

ROS机器人操作系统近几年在国内越来越火，社区也不断在壮大，资料也越来越多。庞大的社区支持和软件库，非常适合于机器人算法研究，连百度无人车都基于ROS开发。然而机器人是一个综合性非常强的一个学科，牵扯的知识面很广，ROS的学习门槛高，想要掌握ROS不容易。尤其刚上大学的学生，没有一点专业基础，更是难上加难。本篇将结合自己的学习历程，给新手做些参考，抛砖引玉。由于本人水平有限，有写得不好的地方还请海涵。“如何学习ROS”专栏计划将以以下章节来编排内容:

篇一:关于我

篇二:必备技能

篇三:学习工具

篇四:机器人配件

篇五:DIY千元ROS机器人

篇六:新手忽视的Ubuntu基础

篇七:wrapper介绍

篇八:差速机器人运动学分析

篇九:STM32如何使用rosserial通信

后续有可能做一些调整。我尽量从一个新手的角度去写这些文章，以便新手能读懂，尽量把问题阐述清楚。如果大家有好的建议，可以用跟我说，以便我添加修改，谢谢！

        本人2013毕业于普通一本院校，机械电子工程专业。其实我一开始是进入的艺术与设计学院，学的工业设计专业，填报志愿的时候最后一个乱填的，结果恰好投档了，填报的喜欢的专业都掉档了。第一个学期好多时间都在画素描和色彩，画了半年，然而自己对画画完全不感兴趣（我一个学理科的竟然进入大学学画画了），而对计算机编程和电子技术感兴趣。后面听到可以转专业，我就利用课余时间学习转专业要考的课程，比较坑的是工业设计不学高数，我只能自学。后面费了好大劲，转专业考试通过，转到机械自动化学院学习机电专业。说是机电，但是专业偏向于机械（好像又转错了，又坑了自己一把），专业方向是液压传动。学校开的课程有比如电子技术，单片机和c语言是自己感兴趣的，但因为偏向液压传动，所以这些课也是讲的非常简单，上课也只是学习个皮毛，但好歹也是学了一点自己喜欢的，比学工业设计强多了（窃喜）。无奈，为了学习自己感兴趣的专业知识，我就利用课余时间和酱油课（你们懂得）时间来学习，整个大学不仅要兼顾专业课程，还要自学感兴趣的专业，其实学得非常的累，尤其是你身边找不到一个可以讨论的人，问问题的人，只能一个人琢磨，学久了你都会怀疑人生，内心感觉非常压抑。整个大学基本就没出去玩过，一个是因为穷，一个因为要学的东西太多。四年下来，linux基础，linux内核移植裁剪，安卓开发，pcb设计，c++，java，嵌入式开发，stm32，计算机组成原理，数据结构，计算机网络技术，RTOS，CAD等都是自学的，因为平时自己也喜欢动手，也会做做项目玩玩，像小车什么的，砸在这上面的钱也有一个小数目了，自己也确确实实学到了不少东西，这钱花得挺值。也正因为我有这些自学的专业基础，毕业后我才能做软件开发，这也为我后来学习ROS打下了一定的基础。我们班，只有我一个人现在搞软件，其他的要么做结构，要么在汽车厂。很庆幸自己一开始就不喜欢机械，不想干机械这行才搞软件，现在看来这个决定非常明智。

        大概是我大三（11年下）的时候玩小车的时候偶然搜到的ROS，那个时候也仅仅瞥了一眼ROS，国内网站印象中都没有这方面的资料，而且资料非常少，全是英文的，本人的英文水平又烂（四级刚过线，六级没过），很排斥英文资料（虽然现在英文水平也不怎么好，但至少不排斥看英文资料，词汇量还是有点提高），对英文文献有一种莫名的恐惧感，相信很多新手跟我那个时候一样。那个时候完全不知道ROS要怎么用，只知道她是可以用作机器人开发。那个时候我还认为是可以移植到单片机里控制小车啥的，后来翻一些英文资料发现并不是这样，然而也不知道她是要依赖Ubuntu。后来由于学业紧，就没怎么关注。毕业后进入一家国企做单片机开发，因为自己在学校鼓捣过一些玩意，工作还是挺顺手的。还有一个就是可能是在国企的缘故，有些时候还是很闲的，一周大概就忙个2-3天，剩下的闲着学习。闲着无聊我就又开始关注起ROS了，因为这个时候（13年）我已经有一些linux的基础和编程基础，网上也陆续有一些资料，于是自己就下一些ROS电子书看，学习ROS基础:安装，编译，slam，navigation，gazebo仿真。那个时候玩得也不好，不是很顺手，而且是用gazebo仿真，没有实物小车，问题很多。我记得一个最苦逼的就是编辑代码，linux下用得很不顺手，直到后来我会用vim（公司一个前辈带我入的坑，这个是我最喜欢的编辑器，没有之一，现在我编辑代码都是vim，不管是单片机还是ros开发，大力推荐）以及自己的shell脚本玩得熟了，感觉自己玩linux又上了一个档次。ROS学了两三个月，基本操作已经很熟了，这个时候我觉得好像是学会了（其实只是学会了操作，code很少，ROS本来就是一个软件工具集，学习操作只是基础），但是对怎么开发出一个实物机器人出来还是没有什么思路，那个时候对odom也是半知半懂，而且也是自己一个人慢慢摸索、百度，基本也没问别人，问了也是白问。新手学习ROS遇到的问题，网上一般都能搜到解决方法。后来我就决定自己做一个兼容kobuki的底盘控制器出来，直接用的kobuki的ros通信协议，这样机器人就可以直接用kobuki和turtlebot的ros应用，相当于一台turtlebot，但这也有一个弊端，学的东西无法全部覆盖，比如turtlebot的ros应用。后面自己查资料，看开源的机器人rbx1底层代码，学习pid控制，然后动手画原理图，画pcb，搞电机驱动，慢慢的摸索搞了大半年终于出来了，经过这几年的迭代，这个兼容kobuki和turtlebot的底盘控制器功能也是非常强大，现在也商用了，感兴趣的可以联系我。不得不说，做项目进步是很快的，当你有一个目标的时候，你会想办法去解决阻碍你实现这个目标的问题。所以我建议，如果大家有时间，有精力，可以自己从0开始造一个机器人，绝对收获很大，里面的坑不知道有多少。工作后，专业上的进步也要比在学校快，当然遇到好的前辈，大牛也是很重要的，他能给你做一个进步的参考。但是工作后，自由时间少了，看书学习的时间很少，幸运的是我进入的是一个比较闲的国企（其实也分岗位），所以有很多时间自己鼓捣别的东西。还是在学校好，学生有大把的时间学习，可是在大学里，真正有想法，想学点东西的人少。好在自己在学校的时候学了点东西，但是有些学的没用到，所以学习的选择也是非常重要的，学习一些这辈子都用不到的东西也是浪费时间。兴趣是最好的老师，我相信很多学习ROS的都是对机器人有着很浓厚的兴趣。

        可能很多人要问了，我的ROS学得如何？说实话，我现在的水平一句话概括:“比上不足比下有余”，就是高端算法我不会，但是ROS大多数问题我都能应付过来，但是给我时间，往算法这方面发展也不是什么大问题，毕竟我有这个基础了。如果给ROS玩家分为高中低三级，我也顶多算个中级玩家。限制我在这个行业进一步发展的原因有以下:第一个，我不在ROS机器人这个行业工作，没有这方面的需求，我目前从事工业机器人机器视觉开发工作，基本不用ROS，机械臂可能用得到，但是也不用；第二个，身边没有这方面的大牛，没有学习参照的榜样；第三个，工作的压力没有时间和精力再深入学习下去。从首次听说ROS到现在也有7年了，本人认认真真学习ROS的时间也有快6年了。很看好ROS，我也一直在关注ROS的发展，衷心希望她越来越好。

        好了我的情况基本上就是这样，写出我的这些，只是想说，只要你感兴趣，你有想法，你肯花时间，会动脑筋什么都不是难事。如果一进入大学我没有任何想法，不努力，不去追求自己感兴趣的东西，我的人生就是另外一翻了，也不可能从事机器人这个行业，或许ROS也不会出现在我生命中。下一篇主题为必备技能，我将结合我这几年的学习历程，说下一些学习方法、经验和心得。有想法的朋友，不管是新手还是高手也可以加我聊聊，咱们可以互相学习，交个朋友也行。