MoveIt教程10 - moveit_commander (python命令行工具）

moveit_commander
对MoveIt!的基本功能进行了封装，包括：

• motion planning 运动规划
• computation of Cartesian paths 计算直角坐标系路径
• pick and place 抓取物体

通过moveit_commander_cmdline.py脚本提供了命令行接口。

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使用方法

以panda机械臂为例：

在终端运行panda moveit 程序：

roslaunch panda_moveit_config demo.launch

另起一个终端运行moveit_commander_cmdline脚本：

rosrun moveit_commander moveit_commander_cmdline.py

命令： use

通过use命令连接到指定的move_group节点：

use 

参数是规划组名称，例如：panda_arm

命令： current

通过current命令获取当前规划组状态

current

命令： rec

通过rec可以记录当前的状态

rec c

当前的关节数值会以参数c为命名保存。

创建目标

通过goal创建目标

goal = c

目标设置为刚刚保存的c，这里会把c中的数值拷贝到新变量goal

修改数值

goal[0] = 0.2

修改第一个关节数值为0.2

命令：go

通过go执行目标

go goal

命令：plan

通过plan规划至目标路径（不执行）

plan goal

命令：execute

通过execute执行规划

execute

退出

quit