运动控制器1：GRBL的配置文件defaults_h

在头文件defaults_h中，需要我们配置机械系统的参数，不同的系统，都需要进行配置，其中需要配置的参数，在头文件中定义如下：

1、机械装置每一毫米对应的整步数，还需要配合细分进行设置。

  #define DEFAULT_X_STEPS_PER_MM 600.0

  #define DEFAULT_Y_STEPS_PER_MM 600.0

  #define DEFAULT_Z_STEPS_PER_MM 600.0

2、步进脉冲的最小脉宽，如果太小则把干扰信号当脉冲，太大则系统速度受限。

  #define DEFAULT_STEP_PULSE_MICROSECONDS 60

3、圆弧精度处理，这个值精度已经很高了，不需要修改。

  #define DEFAULT_MM_PER_ARC_SEGMENT 0.1

4、有两个速度需要设置，没有实际雕刻，用于快速空移时，可以快一些

  #define DEFAULT_RAPID_FEEDRATE 100.0 // mm/min

  #define DEFAULT_FEEDRATE 300.0

5、默认加速度，加速度太大，可能会出现丢步的情况，在系统能接受的情况下，需要尽量大一点。

  #define DEFAULT_ACCELERATION (10.0*60*60) // 10 mm/min^2

6、转角处理，这个一般不需要修改，如果嫌转角太慢，可以增加数值。

  #define DEFAULT_JUNCTION_DEVIATION 0.05 // mm

7、步进脉冲逻辑反转

  #define DEFAULT_STEPPING_INVERT_MASK 0x00  //

8、返回值单位

  #define DEFAULT_REPORT_INCHES 0 // false

9、是否设置为循环开始

  #define DEFAULT_AUTO_START 1 // true

10、脱机脉冲逻辑反转

  #define DEFAULT_INVERT_ST_ENABLE 0 // false

11、是否硬件限位，实际使用时当然要！！

  #define DEFAULT_HARD_LIMIT_ENABLE 0  // false

12、回零点相关设置：回零点使能，方向极性，搜寻速度和快回速度

  #define DEFAULT_HOMING_ENABLE 0  // false

  #define DEFAULT_HOMING_DIR_MASK 0 // move positive dir

  #define DEFAULT_HOMING_RAPID_FEEDRATE 150.0 // mm/min

  #define DEFAULT_HOMING_FEEDRATE 25.0 // mm/min

13、限位开关的防抖，限位开关防误操作，无脉冲时候待机时长（255为不脱机！！）

  #define DEFAULT_HOMING_DEBOUNCE_DELAY 100 // msec (0-65k)

  #define DEFAULT_HOMING_PULLOFF 1.0 // mm

  #define DEFAULT_STEPPER_IDLE_LOCK_TIME 25 // msec (0-255)

14、返回值小数点位数

  #define DEFAULT_DECIMAL_PLACES 3

15、高级设置，尽量不要修改，需要修改请参考GRBL官网文件

  #define DEFAULT_N_ARC_CORRECTION 25

官网链接

https://github.com/grbl/grbl/wiki/Configuring-Grbl-v0.8#grbls-xval-settings-and-what-they-mean

那么，限位开关怎么设置？步进脉冲，方向，脱机信号，在GRBL源码中如何实现？GRBL有一个PIN_MAP文件，但是我们的控制器中，这里的引脚对应，没有使用官网的AVR板，所以在别处进行了设置。

GRBL源码中的引脚MAP