机器人视觉项目：视觉检测识别+机器人跟随（21）

在ros+groovy上安装kinect驱动：
OpenNI，SensorKinect，NITE
首先安装依赖项：
sudo apt-get install git-core cmake freeglut3-dev pkg-config build-essential libxmu-dev libxi-dev libusb-1.0-0-dev doxygen graphviz mono-complete
【1】安装OpenNI：
mkdir ~/kinect
cd ~/kinect
git clone https://github.com/OpenNI/OpenNI.git
cd OpenNI
git checkout unstable
cd Platform/Linux/CreateRedist/
chmod +x RedistMaker
./RedistMaker
cd ../Redist/OpenNI-Bin-Dev-Linux-x64-v1.5.8.5
sudo ./install.sh
执行到./RedistMaker时会报错：
/bin/sh: 1: javac: not found
make[1]: *** [../../../Bin/x64-Release/org.OpenNI.jar] Error 127
make: *** [Wrappers/OpenNI.java] Error 2
原来是没有安装java开发工具和java运行环境，安装一下：
sudo apt-get install openjdk-7-jdk openjdk-7-jre
安装完成后再往下安装OpenNI
【2】安装SensorKinect：
cd ~/kinect/
git clone https://github.com/ph4m/SensorKinect.git
cd SensorKinect
git checkout unstable
cd Platform/Linux/CreateRedist/
chmod +x RedistMaker
./RedistMaker
cd ../Redist/Sensor-Bin-Linux-x64-v5.1.2.1/
chmod +x install.sh
sudo ./install.sh
【3】安装NITE：
由于OpenNI被卖了还是怎么的，www.openni.org官网失效了，所以只能预先在网上下载，我下载的是NITE-Bin-Linux-x86-v1.5.2.23.tar.zip，下载地址：pan.baidu.com/s/1gd9XdIV
cd ~/kinect
tar -xvjpf nite-bin-linux-x64-v1.5.2.23.tar.bz2
cd NITE-Bin-Dev-Linux-x64-v1.5.2.23/Data
（.zip提取出来就是.bz2格式）
在Data文件夹中有三个文件：Sample-Scene.xml, Sample-Tracking.xml, and Sample-User.xml，分别修改三个文件：
将改为：

然后执行：
cd ..
sudo ./install.sh

以上执行完后kinect驱动就安装好了，下面执行自带的例子验证安装是否安装成功：
cd ~/kinect/OpenNI/Platform/Linux/Bin/x64-Release
./Sample-NiSimpleSkeleton
（将kinect插上电脑，人站在kinect前应该会显示head的坐标）
cd ~/kinect/NITE-Bin-Dev-Linux-x64-v1.5.2.23/Samples/Bin/x64-Release
./Sample-PointViewer
（将kinect插上电脑，人站在kinect前应该会显示depth图）

接下来
安装两个库：
         sudo apt-get install ros-indigo-openni-launch
         sudo apt-get install ros-indigo-openni-camera
下面安装openni_tracker，实现骨骼点检测功能的关键库：
         cd ~/catkin_ws/src
         git clone https://github.com/ros-drivers/openni_tracker.git 在ubuntu上git下载太慢，直接去github上load下来编译
         cd ..
         catkin_make
需要安装的就这些，在实现之前还有3个地方需要检查一下：
1.检查一下openni_tracker这个package所在的路径是否已经添加到ROS_PACKAGE_PATH中，如果没有后面会报错找不到openni_tracker这个package
    在终端中输入：echo $ROS_PACKAGE_PATH，如果没有显示openni_tracker这个package所在的路径，则在终端中输入：
    export ROS_PACKAGE_PATH=/home/user_name/catkin_ws/src:/opt/ros/indigo/share:/opt/ros/indigo/stacks(具体内容是在原来ROS_PACKAGE_PATH值的基础上加上openni_tracker的路径，以“:”分隔)
2.source /home/user_name/catkin_ws/devel/setup.bash，也可以把这句话加到.bashrc中，这样就不必每次打开终端都输一遍了
3.rosrun rqt_reconfigure rqt_reconfigure
打开设置窗口，在camera下选择driver，然后勾选depth_registration。具体过程和作用可以参考官网说明：http://wiki.ros.org/openni_launch/Tutorials/QuickStart

以上步骤都做好后，下面就是实现功能了：
roslaunch openni_launch openni.launch camera:=openni ……………………………………....（1）
rosrun openni_tracker openni_tracker ……………………………………………………………..（2）
rosrun rviz rviz…………………………………………………………………………………………（3）

在rviz中，把Global Options > Fixed Frame 改成openni_depth_optical_frame（如果没有在（1）指令最后添加camera:=openni，那么Fixed Frame只有camera_depth_optical_frame可选）；
点击Add（左下角），选择PointCloud2，确定；
把 PointCloud2 >Topic改成/openni/depth_registered/points；
再点击Add，选择TF；
适当调整可视框中的角度和放大倍数，站在kinect前面，可能需要等一下就能看到骨骼点数据（虽然现实的骨骼点有点杂乱，没有将所有显示的关节点连接起来，win SDK做到了将关节点连接起来显示一个人体骨骼轮廓）。