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comma.ai代码及实践纪实

花了小一个月终于在思域上把comma.ai跑通了，能进行ACC，窃喜中，在这个过程中学到了很多东西，我没有一加手机，comma.ai跑在我的笔记本上，自己还买了个can网卡，usbcan没有linux的驱动，找了好久不行。主要工作是在移植can读写代码，其它主要是安装capnp\zmq花了不少时间，最新的进展是我的代码现在可以在cygwin上运行了，原来也想在windows上运行但capnp老是编译不过，放弃。

     can驱动开始是阻塞式，会把线程搞满，于是搞成两个线程，一个接收body can,一个接收雷达can，用python queue队列进行通信，目前工作得很行。下一步想把车道保持做进去。

    geohot做了几个工具在debug目录中，用来监控zmq通信内容，还有个一个test_carcontrol.py是用游戏杆来控制汽车

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