STM32F0+MPU9250(with MS5611)的姿态解析算法移植（MahonyAHRS）

2017.12.25更新MPU6050 + HMC5983方案代码。

https://github.com/769484623/MahonyAHRSWithMPU6050_HMC5983

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决定慢慢把写过的代码整理放出来~
节省各位看官的时间，先放出代码（Using Keil 5）

https://github.com/769484623/MahonyAHRSWithMPU9250

使用stm32f0系列的硬件I2C，驱动两个外设（MPU9250 & MS5611）。写过MPU6050跟HMC5983连用的，但成本太大，虽然精度比只用单个的MPU9250强很多。HMC5983最大的优点就是快，速度快，更新也快，并且也很准。

不知道各位对MPU6050+HMC5983有没有兴趣，有兴趣留言即可，我会找机会放出代码。
PS，为了查看解算效果，我使用了5110的屏幕作为显示，使用硬件SPI，速度很快。

我所使用的MCU为：stm32f030c8t6