ROS学习--（十二）编写一个简单的发布器（publisher）

1.mkdir -p ~/catkin_ws/src/beginner_tutorials/src
先在beginner_tutorials下创建一个src。 -p的意思是如果路径中有不存在的文件夹，则创建
2。在新建的文件夹里面新建cpp文件，talker.cpp，将一下内容复制进去。

#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"

#include <sstream>


int main(int argc, char **argv)
{
  ros::init(argc, argv, "talker");


  ros::NodeHandle n;


  ros::Publisher chatter_pub = n.advertise<std_msgs::String>("chatter", 1000);

  ros::Rate loop_rate(10);

  int count = 0;
  while (ros::ok())
  {

    std_msgs::String msg;

    std::stringstream ss;
    ss << "hello world " << count;
    msg.data = ss.str();

    ROS_INFO("%s", msg.data.c_str());


    chatter_pub.publish(msg);

    ros::spinOnce();

    loop_rate.sleep();
    ++count;
  }


  return 0;
}

1。#include “ros/ros.h”
是最常用的使用ros系统必须包含进去的头文件
2。#include “std_msgs/String.h”
另一个头文件，由String.msg自动生成。
3。 ros::init(argc, argv, “talker”);
在使用ROS 系统之前都必须先初始化。参数有三个，前两个必须是argc argv,第三个是节点名字。ros::init()可以通过命令行进行名字的重映射。
4。ros::NodeHandle n;
创建一个talker的句柄，创建的第一个还会初始化节点，最后一个销毁的会清除node使用的资源（这里还没见过有创建多个的，不知道这里的销毁是不是多个节点的最后一个。
5。ros::Publisher chatter_pub = n.advertise(“chatter”, 1000);
告诉master我们要在chatter话题上发布std_msgs/String的消息，然后master会告诉所有正在收听cahtter的节点我们要发布消息了。第二个参数是我们发布队列的大小，如果我们发消息太快，超过了1000条信息，缓冲区会把之前的消息扔掉。
NodeHandle::advertise()返回一个ros::Publisher对象，有一个成员函数publish()可以让我们在topic上发布消息，如果类型不对，拒绝发布（不太懂）
6。ros::Rate loop_rate(10);
ros::Rate对象允许我们指定循环的频率。记录距离上一次Rate：：sleep（）调用的时间，然后休眠正确的时间，比如这里是10Hz一次循环。
7。

 int count = 0;
  while (ros::ok())
  {

计算发布消息的次数，按ctrl+c将ros：：ok（）置为false
还有下面情况ros：：ok（）也会为false
-被另一同名节点踢出ROS网络
-ros::shutdown()被程序的另一部分调用
-所有的ros::NodeHandles都已经被销毁
8。chatter_pub.publish(msg);
发布消息
9。ROS_INFO(“%s”, msg.data.c_str());
就是printf在ROS中的代替
10。ros::spinOnce();
使得回调函数（callback）能够被调用，加上最好
11。loop_rate.sleep()
通过sleep休眠来使得发布频率为10hz