ArduPilot Copter Release Notes 中文翻译

ArduPilot Copter Release Notes:

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Copter 3.5-rc4 08-Apr-2017

Changes from 3.5-rc3

1) 修补 bug 包括:

    a) 修补了基于气压计的高度估计，包括把地面温度限制在一个合理的范围

    b) 减小了0.6ms的延迟

    c) 修补了 Invensense IMU 驱动的温度数据读取

    d) 修补了中断中可能导致主循环速率问题的信号标志

    e) 如果地面站请求第一个任务指令（即  zero-ith ）就返回 Home （由于 Solo 的需要）

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Copter 3.5-rc3 24-Mar-2017

Changes from 3.5-rc2

1) 修补 OLED 显示:

    a) 可以被连接到任意一个 I2C 总线上

    b) 行的最后一个字符被正确地清除了

2) 修补 bug 以检测 Pixracer的 SBUS 失效保护

3) 修补云台电机反转的 bug 

4) 保证 WPNAV_LOIT_SPEED 参数是非0的，以避免0作除数

5) 阐明了栅栏预解锁检查的失败消息

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Copter 3.5-rc2 13-Mar-2017

Changes from 3.5-rc1

1) 改进了多 GPS 支持，包括混合功能  (设 GPS_TYPE2=1, GPS_AUTO_SWITCH=2)

2) 定点模式的自动调参 (从 Loiter 或 PosHold 模式进入 AutoTune 来启用位置保持)

3) 新的板子/驱动:

    a) 支持 PixhawkMini

    b) 支持 AUAV2.1 板(对于 AUAV2.1，通过把 BRD_TYPE 设为20 来和 PixhawkMini 进行区分)

    c) 支持 Garmin LidarLiteV3 

    d) 支持 Maxell 智能电池

    e) 添加了 Invensense ICM-20602 IMU 和 ST L3GD20H 陀螺仪驱动

4) 把 IMU 到 Motor 的延迟减小了 0.6ms

5) 避障:

    a) 支持 TeraRanger Tower 传感器

    b) 支持使用普通传感器 (1-维的雷达/声呐)

6) 小幅改进/增强:

    a) 增加 MOT_SPOOL_TIME 参数以允许用户控制电机加速时间

    b) 从 -v2 移除 Solo 云台，因为很多  Pixhawk1代有1MB Flash的限制

    c) Guided 模式起飞的高度检查 (必须至少为 1m)

    d) 加锁/解锁的辅助开关 (设 CH7_OPT 为 41)

    e) 改变电池报警音调来减小对 IMU 的影响

    f) 在显示器上增加电池状态报告

    g) 支持 DO-FENCE-ENABLE 任务指令以在任务中启用/禁用栅栏

7) 修补 bug:

    a) OLED 显示在10s后清除消息

    b) 修补 Servo Gimbal 输出范围 (之前可能会把舵机推到运动范围之外)

    c) 修补了 do-set-servo

    d) 修补了日志的记录时间 (之前总显示为 1970)

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Copter 3.5-rc1 28-Jan-2017

Changes from 3.4.4

1) 多旋翼固件统一到一个参数位中，用户必须设置  FRAME_CLASS  参数（1：四旋翼，2；六旋翼，3：八旋翼，4、四轴八旋翼，5：Y6机型，7：三旋翼）

2) PixRacer 的特殊项:

    a) 支持板载 LEDs

    b) 解决了 ESC 校准启动问题 (此前有时候检测不到飞手的油门高位)

3) 放宽了罗盘校准和罗盘一致性检查

4) 传感器和可选硬件改进：

    a) 把 IMU 对 MPU9250, ICM20608 IMUs 的采样速率改为 8kHz 来改进振动鲁棒性 (Pixracer, Pixhawk2)

    b) 板载显示功能 (http://ardupilot.org/copter/docs/common-display-onboard.html)

    c) 支持 Here+ RTK GPS (UBlox M8P RTK)

    d) LightWare I2C 驱动在旋翼上可以用了 (多亏了下面的入树驱动)

    e) 支持使用串口接口的 MaxBotix 声呐

    f) Bebop 光流传感器 (但是声呐不可选，使得这个特性目前还不能用)

5) 使用  IRLock  传感器进行精确悬停  (设 CH7_OPT 为 39)

6) 物流功能改进:

   a) 舵机爪子 (http://ardupilot.org/copter/docs/common-gripper-servo.html)

   b) Package_Place 任务指令 (在不降落的情况下把包裹投下去)

7) 对于无 GPS 飞行的 Pozyx 支持 (http://ardupilot.org/copter/docs/common-pozyx.html)

8) EKF 改进:

    a) 改进了光流和 GPS 的融合

    b) 在巡航过程中增加 EKF3。通过设置 EK3_ENABLE=1 以启用

    c) 在使用距离传感器作为主要高度参考时的相关改进

9) 避障改进 (http://ardupilot.org/dev/docs/code-overview-object-avoidance.html):

    a) 使用最小栅栏

    b) 接受 MAVLink 距离传感器消息

    c) 在定高模式下的简单避障

10) 其他改进:

    a) 预解锁检查包装日志记录工作在进行

    b) 把电池失效保护更好地汇报给地面站

    c) 把最小路径点速度减小为20cm/s

    d) 飞行时间记录仪 (http://ardupilot.org/copter/docs/common-flight-time-recorder.html)

    e) 修补了 UBlox GPS 波特率 (之前有时会选择错误的波特率)

11) 技术改进 (用户可能看不到函数的改变):

    a) 入树驱动从而和 Linux 板共享驱动

    b) 旋翼的解锁检查和其他飞行器的解锁检查进行了统一

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Copter 3.4.6 15-Mar-2017

Changes from 3.4.5

1) 要求 WPNAV_LOIT_SPEED 非0，从而避免在计算中0作除数

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Copter 3.4.5 11-Feb-2017

Changes from 3.4.4

1) 修补Bug：

Guided 模式下如果  MOT_THST_HOVER  太高，在起飞完成后可能导致炸机的bug

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Copter 3.4.4 06-Jan-2017 / Copter 3.4.4-rc1 21-Dec-2016

Changes from 3.4.3

1) 修补Bug/ 小幅优化:

    a) 避免在启动时出现不想要的 EKF 核切换

    b) 直升机：避免在电机没有完全转起来时，在 position hold 模式下起飞

    c) 电阻计算的修补

    d) 避免向地面站发送不必要的参数改变通知

    e) Navio板的默认电源模块定义

    f) 增加了板载罗盘校准可行位（告诉地面站支持进行板载罗盘校准）

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Copter 3.4.3 08-Dec-2016 / Copter 3.4.3-rc1 01-Dec-2016

Changes from 3.4.2

1)  修补Bug :

    a) 减少不必要的 EKF 核切换和固定位置点的重置

    b) 在  ATC_ACCEL_MAX为0 的情况下姿态控制不限制rate

    c) 如果已经 arm 了就忽视来自 GCS 的 arm 指令

    d) 在自动起飞过程中把 land-complete 设为 false

    e) 板载罗盘校准内存初始化修补可能导致校准失败

2)  小幅优化 :

    a) LeddarOne 驱动鲁棒性增强

    b) 允许 MOT_THR_MIX_MAX 的值可以高至 2.0

    c) uavcan 总线处理时间增加到 2s

    d) 直升机在起飞过程中不保持位置直到旋翼达到满转速

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Copter 3.4.2 16-Nov-2016 / Copter 3.4.2-rc1/rc2 07-Nov-2016

Changes from 3.4.1

1)  小幅优化 :

    a) ACRO_Y_EXPO 应用到所有的飞行模式(但是默认值为0)

    b) 自动调参的超时参数增大（有助于大的旋翼机）

    c) AltHold 滤波器应用到 P (之前只应用到 D)

    d) 罗盘健康状态的解锁检查 (之前只是预解锁检查)

2) 修补Bug:

    a) 修补罗盘校准(板载)使它返回一个完成状态

    b) 修补LeddarOne驱动忙碌等待状态

    c) 修补 SBF GPS 高度和精度报告

    d) MAV GPS 使用设置好的波特率而不是自动检测

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Copter 3.4.1 01-Nov-2016

Changes from 3.4.0

1) Pixracer PPM 遥控器输入补偿

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Copter 3.4.0 31-Oct-2016

Changes from 3.4.0-rc7

1) 禁用LeddarOne 驱动(将在几周内的 AC3.4.1 版本上进行修补)

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Copter 3.4.0-rc7 25-Oct-2016

Changes from 3.4.0-rc6

1)  修补Bug/ 小幅优化 :

    a)  pixracer 更多的DSM 绑定修补

    b) 在按下安全开关前允许非电机通道输出

    c) 修补Bebop电机顺序

    d) 修补最初的几条 MAVLink 消息的system id

    e) 在throw模式旋转到水平过程中的时候固定油门

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Copter 3.4.0-rc6 15-Oct-2016

Changes from 3.4.0-rc5

1) 使用SF40c 360 雷达实现避障

2) ACRO_Y_EXPO 参数允许特技模式的偏航指数级变化 (摇杆中位时慢变化，满杆时快变化)

3) ACRO_THR_MID 参数允许自定义ACRO模式的油门中位。

4) 使用mini EKF，增加  IRLock  镜头畸变校正来精确降落可靠性和提高精度

5)  修补Bug/ 小幅优化 :

    a) 修补 Pixracer DSM 绑定

    b) 解决了由于EKF核切换导致的位置跳变 (同时增加到日志中，并汇报给地面站)

    c) 在降落过程中触发了无GPS降落时的 EKF 失效保护

    d) 在定高、定点模式间切换时小的油门跳动

6) 安全:

    a) 如果GPS丢失的话 EKF 退回到光流模式

    b) 解锁前检查：GPS配置已经完成

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Copter 3.4.0-rc5 14-Sep-2016

Changes from 3.4.0-rc4

1) 默认启用喷雾器

2)  修补Bug/ 小幅优化 :

    a) 在多个 EKF 核之间切换时，偏航角重置的修补 (AC3.4 同时运行多个 EKF)

    b) EKF 修补：融合距离传感器进行高度估计时

    c) pixracer 克隆板 IMU 硬件问题变通方案

    d) 数据存储器时间倒流问题修补

    e) 修补rate PID 转换(AC3.3->AC3.4)：对于单旋翼、共轴双旋翼和三旋翼而言

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Copter 3.4.0-rc4 06-Sep-2016

Changes from 3.4.0-rc3

1) 支持Intel Aero飞行控制器

2)  修补Bug/ 小幅优化 :

    a) 通过确保Z轴加速度计IMAX值的优先级高于悬停油门，从而解决定高、定点模式一直向上爬的问题

    b) 修补可能导致参数异常的自动编译问题

    c) 修补在不同的IMU之间切换的时候，EKF2 gyro 估计错误的问题

    d) 安全检查 MOT_THST_MIX_MIN, MAX 参数

    e) 通过减小计数器而不是重置计数器，从而在飞行器偶尔为正的情况下增加降落伞打开的几率

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Copter 3.4.0-rc3 31-Aug-2016

Changes from 3.4.0-rc2

1) 对降落检测器的改进:

    a) 检查下降速度小于1m/s(避免飞行器仍然在明显下降时加锁)

    b) 传统直升机降落检测器的修补

2) 当飞行器在起飞或降落过程中低于特定高度时，WP_NAVALT_MIN 参数限制最大倾斜角。只适用于 LAND 模式、 RTL 模式的最后一个阶段，以及 AUTO 模式的起飞阶段

3) GND_EFFECT_COMP 参数允许在起飞和降落过程中打开EKF补偿以应对地面效应

4) 为了用于  OutBack  挑战的增强失效保护 (参见 http://ardupilot.org/plane/docs/advanced-failsafe-configuration.html)

5) 自动调参小幅优化：减小飞行器很低悬停油门时的步长  (即高推重比)

6)  修补Bug/ 小幅优化 :

    a) 修补一次通过的ESC校准

    b) LAND_SPEED_HIGH 允许指定垂直下降速度，它与 LAND 模式(以及 RTL 模式的最后一个阶段)的最初下降过程中的  WPNAV_SPEED_DN    是区分开的

    c) 改进了windows用户的USB驱动稳定性 (修改了 NuttX)

    d) 将内存的健康状况发送给地面战

    e) Guided 模式从 SET_ATTITUDE_TARGET 消息接受yaw rate

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Copter 3.4.0-rc2 08-Aug-2016

Changes from 3.4.0-rc1

1) 基于ADSB 针对有人飞机的避障

2) 多边形的栅栏 (与圆周栅栏和高度栅栏无缝工作)

3) 油门相关的改变:

    a) 降落的时候将电机转速反馈给飞手 - 当油门杆打到中位时电机以最小油门旋转 (之前是转到 25%)

    b) MOT_HOVER_LEARN 允许 MOT_THST_HOVER 在飞行中学习

    c) THR_MIN 变成了 MOT_SPIN_MIN

    d) THR_MID 变成了 MOT_THST_HOVER

4) 精确着陆:

    a) 通过减小传感器延迟和纠正数学错误来改进控制

    b) 下降速率减慢从而有足够的时间来修正水平位置误差

5) Guided 模式:

    a) 速度控制器平滑地加速/减速到目标值

    b) 添加了 Guided_NoGPS 飞行模式，从而允许在无GPS的情况下通过上位机对飞机进行控制

    c) 如果使用速度控制器就停在栅栏内，如果使用位置控制器就拒绝栅栏外的点

6) Throw 模式:

    a) THROW_NEXTMODE 参数允许旋翼在throw完成后切换到Auto, Guided, RTL, Land 或 Brake模式 

    b) 修补Throw 模式，使电机可以可靠启动

7) 姿态控制器:

    a) 使用四元素代替欧拉角

    b) ATC_ANG_LIM_TC 允许控制角速度来限制倾斜角，使得在AltHold、Loiter 模式下可以保持姿态

8)  如果 EKF2_RNG_USE_HGT 参数设为 70， EKF 可以使用距离传感器作为主要的高度源 

9) 修补 Bug

    a) 修补 AutoTune 使得增益不至于掉得太低

    b) 在RTL中有高度的集合点不再导致飞行器爬升到栅栏之外

    c) 多EKF修补倾斜值方差初始化中的bug

    d) 单旋翼, 共轴双旋翼标识增益 

10) 小幅优化:

    a) 在栅栏外的集合点被忽略了

    b) 添加了 AP_Button 支持，允许地面站发现用户是否在飞行控制器上按下了一个按钮 

    c) 对 PLAY_TUNE 和 LED_CONTROL mavlink 消息的支持允许飞行器表演曲调或者改变LED的颜色

    d)  对  GPS_INPUT mavlink  消息的支持允许通过其他的源来提供飞行器的位置数据

    e) NAV_DELAY 任务指令使得任务延迟启动 (或者独立的命令)，直到一个特定的时间

    e) TKOFF_NAV_ALT 参数允许在没有水平位置保持的情况下起飞，直到飞行器达到特定的姿态  (这种情况主要是直升机)

    f) SCHED_LOOP_RATE 参数允许在默认400的基础上降低主循环的速率 (只为开发者预留的) 

11) 安全(除了上诉的栅栏优化):

    a) 电机在解锁2s后开始转 (之前电机立即开始转)

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Copter 3.4.0-rc1 28-May-2016

Changes from 3.3.3

1) EKF2 允许"boat mode" (在不进行了陀螺仪校准的情况下姿态初始化)

2) Throw模式

3) 地形跟随:

    a) 在使用GPS地图数据或距离传感器数据时支持地形高度 (i.e. Lidar)

    b) LightWare 距离传感器驱动修补 (I2C 工作)

    c) 支持 Bebop 声呐

4) 使用IRLock传感器进行精确降落

5) 重新组织姿态控制器(所有参数移动了，并且尺度也调整了)

    a) RATE_ 参数变成了 ATC_RAT_ (i.e. RATE_RLL_P 变成了 ATC_RAT_RLL_P) 

    b) 对于X、V、H机型，Rate Roll, Pitch, Yaw P, D 减小了 10% ，对其他机型增加了27%

    c) STB_ 参数变成了 ATC_ANG_ (i.e. STB_RLL_P 变成了 ATC_ANG_RLL_P)

6) 电机库优化:

    a) 支持一次性整定的 ESCs (set MOT_PWM_TYPE to 0 for Normal, 1 for OneShot or 2 for OneShot125)

    b) TriCopter 尾电机角度的补偿

    c) 单旋翼, 共轴双旋翼基于油门输出的控制面调整

    d) MOT_PWM_MIN, MAX 允许给电调指定输出范围，他与油门输入通道（即通道3）是不同的

    e) 传统直升机的舵机对象移植到了heli类中(HSV_ 参数变成了 H_SV_)

7) uAvionix Ping 传感器支持 (ADS-B 飞行器出现在地面站上，避障功能会在未来的版本中出现) 

8) 安全:

    a) 如果 GPS 更新速率低的话会报警 (低于 5hz, 但不会停止解锁) 

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Copter 3.3.3 24-Feb-2016 / 3.3.3-rc2 27-Jan-2016

Changes from 3.3.3-rc1

1) 修补Guided 模式的bug，使得速度控制器在400hz下工作

2) 修补 MAVLink 路由以允许相机消息到达启用了 MAVLink 的相机和云台 (包括 SToRM32)

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Copter 3.3.3-rc1 4-Jan-2016

Changes from 3.3.2

1) 在电机没有转起来的时候，限制直升机模式的改变

2) 添加 ATC_ANGLE_BOOST 参数以禁用所有飞行模式下的角增加

3) 添加 LightWare 测距仪的支持

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Copter 3.3.2 01-Dec-2015 / 3.3.2-rc2 18-Nov-2015

Changes from 3.3.2-rc1

1) 修补期望爬升速率初始化中的 bug，该 bug 可能导致进入  AltHold, Loiter, PosHold 模式时掉高

2) 修补 模式下  WPNAV_SPEED_DN 设为高时的硬着陆问题 (通过使用没有前馈的高度保持来解决)

3) 通过改进滤波器减少坏的 AHRS 数据

4) 在使用光流的情况下允许在没有GPS的情况下解锁

5) Guided 模式的高度控制的油门输出更加平滑(z 轴现在是 400hz) 

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Copter 3.3.2-rc1 4-Nov-2015

Changes from 3.3.1

1) 直升机优化:

    a) 解决解锁的竞争情况

    b) 在自稳和特技解锁后才允许舵机动

    c) 实施旋转补偿

    d) 增加了 Rate I-Leak-Min 功能

    e) 增加了新的自稳螺距和Acro Expo Col 功能

    f) 增加了斜盘倾斜角的限制 (Cyclic Ring)

    g) 增加了新的 H_SV_Man 功能

    h) 增加了悬停侧滑角功能

    i) 增加了动力启动的辅助通道功能

    j) 增加了舵机测试函数

    h) 增加了解锁延迟参数

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Copter 3.3.1 26-Oct-2015 / 3.3.1-rc1 20-Oct-2015

Changes from 3.3

1) 修补bug，防止在放弃的起飞后紧跟着一个Follow-Me 时可能出现的炸鸡

2) 编译器更新到 4.9.3 (比之前用的 4.7.2 跑的快一点)

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Copter 3.3 29-Sep-2015 / 3.3-rc12 22-Sep-2015

Changes from 3.3-rc11

1) 如果罗盘是移植的话，EKF 会从预解锁的“罗盘异常”失败中恢复

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Copter 3.3-rc11 10-Sep-2015

Changes from 3.3-rc10

1) 解锁前检查 "Need 3D Fix" 消息被来自EKF的更详细的原因所代替

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Copter 3.3-rc10 28-Aug-2015

Changes from 3.3-rc9

1) EKF 优化:

    a) 简化的光流起飞前检查

2) 修补Bug/小幅优化:

    a) 修补 INS3_USE 参数内存位置

    b) 修补 SToRM32 串口协议驱动，使得在最近的版本中可以正常工作

    c) 将电机pwm->推力的转换（即  MOT_THST_EXPO 参数 ）增加到0.65 (之前是 0.50)

    d) 发送到地面站的固件版本在 AUTOPILOT_VERSION 消息中

3) 安全:

    a) 如果在 Loiter, PosHold, Guided模式下解锁，对罗盘方差进行解锁前检查

    b) 在Loiter模式下解锁， 总要检查GPS (之前如果把 ARMING_CHECK=0 就可以不检查)

    c) 从地面站接收健康检查位置，服务于 follow-me, do-set-home, do-set-ROI

    d) 修补光流失效的情况 (在光流失效时不总是能触发降落)

    e) 失效 RTL 或 LAND 的决定取决于写死的离 home 5m的检查 (之前使用 WPNAV_RADIUS 参数)

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Copter 3.3-rc9 19-Aug-2015

Changes from 3.3-rc8

1) EKF 优化:

    a) 基于振动水平设置 IMU 权重 (之前使用加速度限幅)

    b) 修补混合加速度计 (用于姿态控制) 以防止首个 IMU 失效

    c) 确保不健康的气压计数据不会被使用

2) 传统直升机 : 减去了加速度的前馈

3) 安全:

    a) 在解锁时检查加速度计, 陀螺仪和气压计是否健康 (之前只是预解锁时检查)

    b) Guided 模式速度控制器在没有接到地面站消息3s后超时 (飞行器停止) 

4) 小幅优化:

    a) 修补 AUAV 板的 usb 连接检测

    b) 增加了 Lidar-Lite-V2 的支持

    c) 添加 MOT_THR_MIN_MAX 参数用来优化油门控制，以及动态飞行中的姿态

    d) RALLY_INCL_HOME 参数允许使用集合点时总是包含home

    e) 来自地面站的 DO_FLIGHT_TERMINATION 消息的作用是终止开关

5) 修补bug:

    a) 保证电机在第二次起转时缓慢启动

    b) 修补 RTL_CLIMB_MIN 特性 (飞行器爬升到home点上方太高的位置)

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Copter 3.3-rc8 25-Jul-2015

Changes from 3.3-rc7

1) EKF 优化:

    a) 在不同气压计之间加权来改进对强振动的鲁棒性

    b) 修补 EKF 使用主要的罗盘而不是第一个罗盘 (通常是同一个)

2) UBlox "HDOP" 更正为hdop (原来是 pdop) ，这会导致数值减小约 40% 

3) 传统直升机:

    a) 电机函数库分为 "多旋翼" 和 "传统直升机" ，由此传统直升机看不懂多旋翼的参数

    b) 在降落过程中重置朝向目标值来解决飞行器在地面疯传的问题

4) 小幅优化:

    a) SToRM32 云台可以被接到任何串口上

    b) 当气压计、罗盘值异常时记录下来

    c) ESC_CALIBRATION 参数可以设为 9 来禁用电调校准启动检查

    d) 使用 ch6 调节旋转速率会立即生效

    e) 记录home点和初始点

    f) 电池电压和栅栏的预解锁检查

    g) RTL_CLIMB_MIN 参数强制飞行器爬升最少这么多厘米当 RTL 被执行时 (默认为0)

5) 修补bug:

    a) 修补在低油门检测中 THR_MIN 被不正确地尺度变换

    b) 从 home 记录栅栏距离(此前从 ekf-origin计算是不正确的 )

    c) 当使用摇杆而摇杆又没有连接时，控制立即返回规律的 TX

    d) 修补内存的姿态偏航角似的朝向在 0 ~ 360 之间

    e) 修补任务的首个指令被多次执行的情况

    f) ekf 检查只有在 ekf 初始值被设置后才启用 (停止在飞行中没有 GPS 锁定时的红黄 led 灯闪烁的设置)

    g) 修补了爬升模式的初始化

6) Linux:

    a) 支持 bebop

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Copter 3.3-rc7 28-Jun-2015

Changes from 3.3-rc6

1) 减小 EKF 陀螺仪误差不确定性，它可以导致姿态估计错误

2) 强制 400hz IMU 日志记录 (临时的候选测试版本)

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Copter 3.3-rc6 25-Jun-2015

Changes from 3.3-rc5

1) EKF 相关的改变:

    a) 即使是在没有 GPS 锁定的情况下解锁，重置高度

    b) 修补由于 EKF 朝向估计重置导致的航向抽动

    c) 修补 IMU 时间尺度变换bug，该 bug 会导致高度估计偏离气压计的值

2) 自动调参的优化:

    a) 通过增加偏航步长幅度来改进航向校正

    b) 增加了加速度计的日志记录

    c) 单步测试的改进

3) 改进碰撞检测:

    a) 即使飞手的油门没有降为0也允许触发

    b) 通过移除气压计检查，以及使用角误差而不是绝对倾斜角，使得更易触发

4) 传统直升机:

    a) 在定高模式下降落时斜盘的运动

    b) 降落检测器的改进

    c) 修补 RSC 起转时间计算

    d) Rate FF 低通滤波器从 5Hz 改到了 10Hz,更加敏感

5) 支持 Linux 环境下针对 NAVIO+ 和 Erle-Brain 进行编译(http://firmware.diydrones.com/Copter/beta/)

6) 其他优化/ 修补bug:

    a) 声呐预解锁检查只有在使用光流的时候才执行

    b) 修补 EKF 不允许恢复的失效保护

    c) 全速 IMU 日志记录以改进振动分析 (设 LOG_BITMASK 为 All+FullIMU)

    d) 新的 VIBE 内存消息记录振动水平

    e) 如果舵机云台遥控器输出被定义的话，默认 MNT_TYPE 为 "1"

    f) RC_FEEL 默认为中等

    g) 增加 SToRM32 串口支持 (支持爬升角反馈到 GCS)

    h) 新的三旋翼尾电机参数 (MOT_YAW_SV_MIN, MAX, TRIM, REV)

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Copter 3.3-rc5 23-May-2015

Changes from 3.3-rc4

1) 修补由于计时器抖动导致的 AHRS 陀螺仪异常信息的情况，并记录IMU的健康状态

2) 传统直升机:

    a) 更好的默认 rate PID 参数

    b) 现在周期总距输出即使在加锁的情况下也可以执行了

3) 小的改动/修补:

    a) 地面站可以使用 MAV_CMD_MISSION_START 来启动 AUTO 模式的任务，即使飞手不推油门

    b) 地面站即使是在飞行中也可以强制加锁，方式是把参数 2 设为 "21196"

    c) 遥控器覆盖超时从2s减少为1s (在使用地面站摇杆控制飞机时使用)

    d) 修补 do-set-speed 是的它可以在任务过程中立刻产生效果

    e) GCS 失效保护，如果飞行器已经着陆的话，执行加锁 (之前可以是 RTL) 

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Copter 3.3-rc4 17-May-2015

Changes from 3.3-rc3

1) 自动调参:

    a) 保存 roll, pitch, yaw 速率加速度限制和增益

    b) 更保守的增益 

2) Roll, pitch rate 控制默认采用前馈控制 (禁用的话设 ATC_RATE_FF_ENAB 为 "0")

3) 串口增加到最多4个 (设 SERIALX_PROTOCOL 为 1)

4) MOT_THR_MIX_MIN 参数用以控制最小油门，以及降落过程中的姿态 (更高的话 = 更多的姿态控制但是降落更加颠簸) 

5) EKF 修补/优化

    a) 防止在快速转动中的偏航误差

    b) 修补bug，防止外部选择光流模式

6) 降落伞:

    a) 舵机/继电器在配置的时候保持开启状态2s（之前是1s）

    b) 修补：高度检查应当高于 home 点的高度 (之前是高度高于 ekf origin，有一点不同)

7) 传统直升机:

    a) 移除了一些参数，避免板子在传统直升机和多旋翼固件间切换时可能的冲突。直升机用户可能需要重设一些直升机特有的参数

    b) H_COLYAW 参数可以是浮点数

8) 小的改进/修补bug:

    a) 在一个很长的轨迹后紧接着一个很短的轨迹时，减小曲线的超调

    b) 不管什么时候上传，都要记录一个完整的任务

    c) 如果飞行器在GPS锁定之前起飞要报告高度

    d) IMU 的高速日志

    e) STOP 飞行模式重命名为 BRAKE 并增加了辅助开关

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Copter 3.3-rc2/rc3 02-May-2015

Changes from 3.3-rc1

1) 自动调参可靠性修补 (改进滤波器来减小噪声干扰)

2) 光流改进:

    a) 距离传感器解锁前检查-在解锁前把飞行器托举到离地面50cm~2m的距离。可以通过设ARMING_CHECK 为 "Skip Params/Sonar" 来禁用

    b) 启用光流时，飞行器的高度限制为距离传感器的高度

3) AltHold & Take-off 改变:

    a) 前馈控制器和抖动抑制可以导致更好的性能和更平滑的起飞

    b) 在  Loiter, AltHold, PosHold, Sport  模式下，飞行器起飞后自动爬升到 PILOT_TKOFF_ALT 参数所设定的高度 (默认是禁用的，飞手的油门输入在起飞中起作用)

    c) PILOT_THR_FILT 允许在 manual 飞行模式中更平滑的油门响应 (默认为 0 = off)

    d) 实验弹簧油门杆的遥控器可以把  PILOT_THR_BHV  设为1，这样电机的反馈可以从油门杆中位开始而不是杆量的底端

    e) 通过发送  NAV_TAKEOFF  mavlink消息，地面站可以强制飞机起飞，即使是在  Loiter, AltHold, PosHold 或 sport 模式下

4) Stop 飞行模式 - 导致飞行器迅速停止，并且不响应用户的输入或者 MAVLink 发过来的路径点运动。需要GPS，后面会改名为 Brake 模式

5) 辅助通道特性:

    a) 紧急制动-所有电机立即停转并且加锁5s

    b) 电机锁 - 和紧急制动相反，必须处于 on 状态电机才能转，off 的时候是加锁

6) 当飞行高度发生很多变化时，气压增益尺度变换（对于俯仰、滚转、偏航而言）应该移除

7) 简化降落检测器，只检查飞行器没有加速度并且电机都达到了转速下限

8) Loiter 调参来改善“货运火车”现象：

       增加 WPNAV_LOIT_MAXA 让飞行器启动和停止更快

       增加 WPNAV_LOIT_MINA 让飞行器在摇杆回中时挺的更快

9) 其他项:

    a) 更快的 EKF 启动

    b) 通过 MAVLink 把相机控制消息发送给智能相机。允许控制即将到来的 IntelEdison/Sony QX1相机控制板

    c) 把油门拉到底部右侧，俯仰打到底部可以触发丢失旋翼报警

10) 修补bug:

    a) Home 位置设为最近的解锁位置 (此前它被设为上一个的解锁位置或第一次GPS锁定的位置)

    b) 修补 Jump 任务来指定0

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Copter 3.3-rc1 11-Apr-2015

Changes from 3.2.1

1) 只支持高性能的 CPU 板子（Pixhawk，VRBrain，等等）并且放弃对 APM1 和 APM2 的支持（对不起！）

2) 偏航的自动调参

3) 通过更平滑的油门曲线减小快速爬升和下降过程中的晃动

4) ch7/ch8 辅助通道扩展到 ch9 ~ ch12 (见 CH9_OPT ~ CH12_OPT 参数)

5) 在 Loiter 模式中支持  PX4Flow  (还在试验阶段)

6) 安全特性:

    a) 默认用 EKF 代替  DCM/InertialNav，从而增加鲁棒性

    b) 把加速度计范围从 8G 增加到 16G，从而减小由于高振动带来的爬升可能性 (需要加速度计校准)

7) 降落特性:

    a) 增强了在斜坡上降落的能力

    b) 可收放的起落架 (见 LGR_ 系列参数)

8) 相机云台特性:

    a) SToRM32 云台支持 (使用 MAVLink)

    b) AlexMos 云台支持 (使用 AlexMos 串口接口)

    c) 支持任务中的 do-mount-control 指令 (允许在任务中控制云台角度)

9) 电池相关特性:

    a) 电池电压的 PID 尺度变换 (默认是禁用的，见 MOT_THST_BAT_ 系列参数)

    b) 支持智能电池

10) 其他:

    a) 支持 do-set-home 指令 (允许 return-to-me，并且一旦地面站更新完成就可以锁定 home 位置)

    b)  Pixhawk  性能改进把 CPU 负载从80%减为15%

    c) 固件名字从 ArduCopter 改为 APM:Copter

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ArduCopter 3.2.1 11-Feb-2015 / 3.2.1-rc2 30-Jan-2015

Changes from 3.2.1-rc1

1) 修补bug:

    a) 防止无限循环和不断跳跃的指令

    b) 修补了 Pixhawk 连接 USB 的时候内存错误

    c) 在 Loiter, AltHold, PosHold 模式下，飞行器停在栅栏的限高高度

    d) 防止从地面站收到多重加锁消息可能导致的陀螺仪校准失败

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ArduCopter 3.2.1-rc1 08-Jan-2015

Changes from 3.2

1) 改进:

    a) 在穿越路径点的样条曲线时减小抽动

    b) 在 Auto, Land, RTL 模式下降落后更快的加锁

    c) 只有在  GPS HDOP 降到2.3以下时， Pixhawk LED 在解锁前才是绿的 (只有在需要 GPS 的飞行模式中)

2) 安全特性:

    a) 增加期望的下降速率检查来减小降落检查中错误正值的可能性

    b) 改进了 MPU6k 状态监控和重新配置，以防止飞行中失效

    c) 集合点位置检测减小到 300m (减小 RTL 模式离忘掉的集合点太远的可能性)

    d) 降落15s后自动加锁即使是在 Auto, Guided, RTL, Circle模式下

    e) 如果飞行器在降落后离开了栅栏就加锁  (之前 RTL 是这么干的)

3) 修补bug:

    a) 检查飞行模式，即使是通过地面站解锁的（之前如果是从地面站解锁的话，可以在 RTL 模式下解锁）

    b) 在 RTL, Guided 模式下发送飞行器目标位置(在这些模式下通过地面站可以看到飞行器准备往哪儿飞)

    c) 修补 PosHold 风的补偿

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ArduCopter 3.2 07-Nov2014 / 3.2-rc14 31-Oct-2014

Changes from 3.2-rc13

1) 安全特性:

    a) 如果第二次陀螺仪校准失败的话就解锁失败 (可以通过 ARMING_CHECK 来禁用)

2) 修补bug:

    a) DCM-检查要求整整一秒内朝向都不对才会触发降落

    b) 当 I2C 噪声很大时可能导致 Pixhawk 死机的 I2C 总线bug

    c) 在陀螺仪校准后重置 DCM 和 EKF 陀螺仪偏差估计（在起飞后由于陀螺仪值的突然改变，DCM 朝向可能会发生漂移）

    d) 使用主要的 GPS 作为 LED 状态显示 (而不是使用第一个GPS)

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ArduCopter 3.2-rc13 23-Oct-2014

Changes from 3.2-rc12

1) 在  Loiter, PosHold, Auto 等模式下，如果DCM检测到偏航角度和GPS的偏航角之差大于60度（通过  DCM_CHECK_THRESH  参数设置 ），那么就会触发降落

2) 安全特性:

    a) 降落检测器检测气压计爬升率在 -1.5 ~ +1.5 m/s

    b) 安全检查 AHRS_RP_P 和 AHRS_YAW_P 从不小于 0.05

    c) 针对此飞行器 检查来自GCS 的  set-mode 请求

3) 修补bug:

    a) 修补通道6调节巡航速度（之前一直是0）

    b) 在启动时降落伞舵机设到 off 的位置

    c) 修补Auto Takeoff 计时器 bug，该bug可能导致起飞时剧烈的倾斜

    d) 修补 Pixhawk 上电机延迟启动的计时器（之前计时器基于 100hz APM2主循环，这是不正确的 ）

4) 把继电器的数目从 4 减到 2 (节约 APM 板的内存和缓存)

5)  把距离传感器的数目从  2  减到  1 ( 节约 APM 板的内存和缓存 )

6) 允许在上电时就开始记录日志，方式为把 LOG_BITMASK 设为 "All+DisarmedLogging" 

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ArduCopter 3.2-rc12 10-Oct-2014

Changes from 3.2-rc11

1) 禁用 APM1 以及传统直升机(APM1 & APM2) 的声呐来适应代码

2) 增加罗盘校准的预解锁和健康检查

3) 修补在飞行中通过 Ch7/Ch8开关切换的时候EKF报告无效位置的问题

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ArduCopter 3.2-rc11 06-Oct-2014

Changes from 3.2-rc10

1) 通过重置水平位置目标来减小自动起飞中的倾斜角

2) 传统直升机降落检测忽视油门输出

3) 通过在初始化完成后延迟20s，给EKF配置的时间，来减少 AHRS 报错消息(只针对 Pixhawk)

4) 修补bug:

    a) 修补 THR_MIN 尺度变换问题，该问题会导致降落检测器在 ch3 min~max > 1000 pwm 时无法检测降落

    b) 修补 Mediatek GPS 配置，现在更新速率修正为 5hz

    c) 修补 Condition-Yaw 任务指令来支持相关角

    d) 修改从 GPS 跳动中恢复的时候的 EKF bug (只影响使用EKF的 Pixhawks)

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ArduCopter 3.2-rc10 24-Sep-2014

Changes from 3.2-rc9

1) 两阶段的降落检测器来消减在 Loiter, PosHold, RTL, Auto 模式下降落时电机疯传的情况

2) 通道9 ~ 14允许从输入到输出的直接传递 (多谢 Emile!)

3) 在定高状态下的给垂向速度错误增加了 4hz 滤波器

4) 安全特性:

    a) 把起飞前检查的高度不一致阈值增加到 2m (之前是 1m)

    b) 在加锁/解锁后重设电池失效保护 (thanks AndKe!)

    c) EKF 只有在GPS至少有6颗卫星时应用离心校正 (需要 Pixhawk 并且启用EKF)

5) 修补bug:

    a) 在没有连接罗盘是默认罗盘 devid 为0

    b) 在RTL模式下，消减降落过程中电机疯传的情况

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ArduCopter 3.2-rc9 11-Sep-2014

Changes from 3.2-rc8

1) 修补了FRAM bug，避免停止任务或者修改的参数无法保存 (针对Pixhawk, VRBrain)

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ArduCopter 3.2-rc8 11-Sep-2014

Changes from 3.2-rc7

1) EKF 减少波动来解决旋翼电机跳动的情况

2) 默认参数修改:

    a) AltHold Rate P 从 6 减小到 5

    b) AltHold Accel P 从 0.75 减小到 0.5, I 从 1.5 减小到 1.0

    c) EKF 检查阈值从 0.6 增加到 0.8，从而减少一些假的正常值

3) 只有在初始化后，才将传感器的健康标识发送给地面站，进而消除错误报警

4) 抑制坏的地形数据报警

5) 修补bug:

    a)PX4 内存 RAM 使用减小到 8k，于是它又可以工作了

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ArduCopter 3.2-rc7 04-Sep-2014

Changes from 3.2-rc6

1) 安全项:

    a) 降落检测增加了更多限制 (爬升速度要求降为 30cm/s, 油门 < 25%, 旋转速度 < 20deg/sec)

    b) 预解锁检查要求不同加速度计的值是一致的 (只针对 Pixhawk，相互之间的差别应该在 1m/sec/sec 以内)

    c)  预解锁检查要求不同陀螺仪的值是一致的  ( 只针对   Pixhawk ，相互之间的差别应该在  20deg/sec 以内)

    d) 把所有加速度计和陀螺仪（而不只是主要的那个）的健康状态报告给地面站

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ArduCopter 3.2-rc6 31-Aug-2014

Changes from 3.2-rc5

1) 在一个路径点发生很大改变时曲线的跳变现象

2) 增加了 THR_DZ 参数以允许用户配置  AltHold, Loiter, PosHold 模式下的 油门死区

3) 降落检测有了更多的限制 (1秒的爬升率应当在 -40~40cm/s)

4) LAND_REPOSITION 参数默认设为 1

5) 有平衡杆的传统直升机在特技模式下直接将飞手的输入传递给十字盘

6) 安全项:

    a) 在使用内部导航时禁用 EKF 检查 (会产生太多的报错)

    b) 解锁前检查内部和外部的罗盘方向（应当相互差别在45度以内）

7) 修补bug:

    a) 解决了特技模式下，当飞行器到达万向坐标系极点时目标点的非数值错误

    b) 解决了  Pixhawk/PX4 板子上 GPS 缓存溢出从而导致 GPS 消息丢失的情况

    c) 解决了   Pixhawk/PX4 板子上 错误的“罗盘未校准”报警，它是由于 初始化过程中 丢失了设备id

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ArduCopter 3.2-rc5 15-Aug-2014

Changes from 3.2-rc4

1) Pixhawk的最大路径点数目增加到 718

2) 在AltHold, Loiter, PosHold模式下更平滑的起飞 (包括移除起飞过程中最初的20cm跳动)

3) 增加了 ACRO 模式的 roll, pitch, yaw EXPO量，使得摇杆打到最大值时更快旋转 (见 ACRO_EXPO 参数)

4) ch7/ch8 开关选项代替了 ch6 选项(ch6 保留位调参旋钮而不是切换开关)

5) 安全项:

    a) 气压计故障检测放松到 5m 距离, 15m/s/s最大加速度

    b) EKF/INav 检查放松到  80cm/s/s 加速度值修正 （默认值保持0.6但这个现在指代 80cm/s/s ）

    c) 当 GPS 或气压计故障清除的时候，内部导航速度没有被重置，避免飞行器突然的倾斜

    d) 气压计高度计算检查有无除以0而无穷大的问题

6) 修补bug:

    a) 修补了定高的跳动bug (在降落后高度目标重置)

    b) 修补了集合点bug，因此它不会在飞到集合点之前过分爬高

    c) 修补了机体速率控制器 z 轴的bug (绕z轴的快速旋转会导致滚转和俯仰的摆动) 

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ArduCopter 3.2-rc4 01-Aug-2014

Changes from 3.2-rc3

1) AltHold, Loiter, PosHold模式下起飞前油门反馈

2) 从地面站查询地形数据 (目前为止目的只是获取信息, 只适于Pixhawk) 

3) 安全项:

    a) 如果 EKF 的罗盘或速度方差大于0.6（通过  EKFCHECK_THRESH   参数控制 ），EKF 检查就会切换到降落模式。没使用 EKF 的时候，内部导航系统的加速度修正会作为一个替代

    b) 增加了气压计故障包含。 BAROGLTCH_DIST 和  BAROGLTCH_ACCEL  参数控制灵敏度，和  GPSGLITCH  包含作用类似。当故障出现的时候，气压计的数据就被暂时地忽略了

    c) 油门/数传和电池失效保护在飞行器降落后就会给飞行器加锁，不管飞手的油门位置在哪儿

    d) 自动解锁扩展到 Drift, Sport 和 OF_Loiter 飞行模式

    e) 为 APM2 的加锁失败增加蜂鸣器报警

    f) APM2 加速的蜂鸣器时间更长 (现在匹配 Pixhawk)

    g) do-set-servo 指令不会干涉电机输出

4) 修补 bug:

    a) 修补了 Drift 模式缓慢的偏航响应

    b) 解决了AC3.2-rc3 失效保护 bug。在 -rc3中油门失效保护即使是在禁用或者电机加锁的情况下也能触发（尽管飞机不会起飞）

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ArduCopter 3.2-rc3 16-Jul-2014

Changes from 3.2-rc2

1) Hybrid 重命名为 PosHold

2) Sonar (analog, i2c) 和 PulsedLight 距离传感器在 Pixhawk 上启用 (Allyson, Tridge)

3) 降落改变:

    a) 在 RTL,Auto 模式下禁用飞手改变位置 (把 LAND_REPOSITION 设为 1 来重新启用) (JonathanC)

    b) 由于失效保护，延迟4s再降落 (JonathanC)

4) 启用第二个罗盘校准，预加锁检查要求误差和设备相配 (Randy, Tridge, MichaelO)

5) 控制优化:

    a) 使用偏差修正陀螺仪速率 - 在剧烈的陀螺仪漂移情况下有用 (Jonathan)

    b) 修补前馈关闭时的 (Leonard)

6) 传统直升机的优化 (RobL):

    a) 修补bug，从而在自稳和特技模式下使用整个总距区间

    b) 在主旋翼输入（ch8）上增加滤波器来保证脉冲信号不会影响主旋翼速度

7) 安全项:

    a) 把默认的圆形栅栏半径增加到 300m 来减小第一次 GPS 锁定时突破栅栏的可能性

    b) 新机型的遥控器失效超时时间减小的0.5s（普通的接收机）和2.0s（使用摇杆飞）(Craig)

    c) 加速度计的预加锁检查对所有的加速度计适用 (之前只对主要的加速度计适用)

8) 其他的特性:

    a) ch7/ch8 选项用于撤销固定 (svefro)

    b) Do-Set-ROI 在 Guided, RTL 模式下支持

    c) Guided, RTL 模式接受  Condition-Yaw  (MoussSS)

    d) CAMERA 内存消息包含相对和绝对高度 (Craig)

9) Red Balloon Popper 支持(Randy, Leonard):

    a) 在 Guided 模式下增加了速度控制器

    b) 增加了 NAV_GUIDED 任务指令

10) 修补bug:

    a) 修补了在自稳模式下，当降落标识缓慢清除的时候，起飞弹跳的 bug  (JonathanC)

    b) 允许在 AutoTune 下解锁(JonathanC)

    c) 修补了当两组样条点互相交叉时不可预测的行为

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ArduCopter 3.2-rc2 27-May-2014

Changes from 3.2-rc1

1) 修补了混合模式修补

2) 修补了 Pixhawk 的油门脉冲bug

3) Pixhawk 支持降落伞

4) Pixhawk 支持集合点设置

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ArduCopter 3.2-rc1 9-May-2014

Changes from 3.1.4

1) 混合模式 - 定点模式但是对于飞手改变位置的输入会直接响应  (JulienD, SandroT)

2) 样条路径点 (由 David Dewey 创建，被 Leonard, Randy 修改和集成)

3) Drift 模式使用 "油门辅助" 作为高度控制 (Jason)

4) 使用扩展卡尔曼滤波器实现更可靠的姿态和位置控制  (Pixhawk only) (Paul Riseborough).  设 AHRS_EKF_USE 为 1 以启用或者使用 Ch7/8 开关来在飞行中启用/禁用

5) 手控飞行平滑性:

    a) 使用 RC_FEEL_RP 参数实现更平滑的滚转、俯仰响应(100 = crisp, 0 = extremely soft)

    b) 可调节的最大旋转速度 (ATC_RATE_RP_MAX, ATC_RATE_Y_MAX) 和加速度 (ATC_ACCEL_RP_MAX, ATC_ACCEL_Y_MAX)

6) 自驾仪平滑性:

    a) 可以通过  PILOT_ACCEL_Z  参数调节  AltHold, Loiter, Hybrid 模式的垂直加速度  (更高 = 更快的加速度)

    b) 可以通过  AltHold, Loiter, Hybrid 调节 Loiter 模式下的最大滚转/俯仰角加速度 （更高 = 响应更快，但是可能会抖动）

    c) 偏航速度可以通过  ATC_SLEW_YAW 参数调整 （更高 = 更快）

    d) 使用  WPNAV_ACCEL_Z  参数可以条件加速度，实现更平滑的起飞

    e) 移除了 guided 模式下或者高速进入 Loiter、RTL 模式时的抖动

7) 任务改进:

    a) 当飞手切换出去，重新进入 Auto 模式是，任务会从最后一个主动指令处进行存储  (之前的行为可以通过把参数  MIS_RESTART  设为 1 来进行存储 )

    b) DO_SET_ROI 在不同的路径点之间是不变的。所有的 DO_SET_ROI 指令恢复默认的偏航行为

    c) 修补了 do-jump

    d) 修补了 conditional_distance 

    e) 修补了 conditional_delay

    f) do-change-speed 指令在任务过程中立即产生作用

    g) 飞行器直接面向下一个路径点 （之前可能有10度的差）

    h) 对  loiter  转向的修补，以保证其绕着任务指令中的  lat/lon 点绕圈 （之前可以通过  CIRCLE_RADIUS来关闭 ）

8) 安全改进:

    a) 当栅栏被突破后，如果飞手重新接管控制，在飞控出发 RTL 或者 LAND 之前，他/她至少会有10s的时间和20m的距离

    b) 对降落伞的支持，包括在机械结构故障中自动打开

9) 其他的优化:

    a) 支持V型尾的四旋翼

    b) 支持 Dual GPS(第二个 GPS 输出只是被简单记录下来，并没有真正使用)

    c)  支持电磁开关  (也就是爪子)

    d) 通道 6 ~ 8 进行信号的直接传递 (设 RC6_FUNCTION 为 1)

    e) 移除 RTL 返航高度的80m限制，但是不会让他高于栅栏的最大高度

10) 修补其他的 bug:

    a) 修补 LAND 模式有时候停在10m的 Bug

    b) 在任务重，飞行器会保持高度，即使  WPNAV_SPEED   的设置值高于飞行器的能力

    c) 当飞控控制油门 （即  Loiter, Auto 等模式 ），飞行器会达到  PILOT_VELZ_MAX  、 WPNAV_SPEED_UP 和  WPNAV_SPEED_DN  设置的速度

11) 从  APM1/2 移除 CLI 来节省 flash 空间，关键功能移到了 MAVLink：

    a) 独立的电机测试 ( 见 MP 地面站初始化设置 > 可选硬件> 电机测试 )

    b) 罗盘和电机 (见 MP 地面站初始化设置 > 可选硬件> 罗盘/电机校准)

    c) 参数重置为出厂默认值 （ 见 MP 地面站 配置/调参 > 完整参数列表 > 重置为默认值 ）

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ArduCopter 3.1.5 27-May-2014 / 3.1.5-rc2 20-May-2014

Changes from 3.1.5-rc1

1) 修补 loiter 失效的bug (只针对 pixhawk)

2) 一种变通方案：以 128byte为单位从 FRAM 中读取数据，来解决个别用户的 boot 问题  ( 只针对   Pixhawk)

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ArduCopter 3.1.5-rc1 14-May-2014

Changes from 3.1.4

1) 修补 bug，在遥控器失效包含中忽视给 loiter 控制器的俯仰/滚转输入

2) 修补 bug，允许 Pixhawk 进行罗盘/电机校准

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ArduCopter 3.1.4 8-May-2014 / 3.1.4-rc1 2-May-2014

Changes from 3.1.3

1) 修补  Pixhawk/PX4 NuttX I2C 内存冲突 bug ，错误出租 I2C 总线上

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ArduCopter 3.1.3 7-Apr-2014

Changes from 3.1.2

1) 修补稳定性补丁，使得电机可以在满油门下，以及大角度的俯仰/滚转输入下到达最小值

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ArduCopter 3.1.2 13-Feb-2014 / ArduCopter 3.1.2-rc2 12-Feb-2014

Changes from 3.1.2-rc1

1) 在通过 USB 连接的时候进行 GPS 故障检测

2) 添加 RC_FEEL_RP 参数来调整  Stabilize, Drift, AltHold 模式下对飞手俯仰/滚转输入的响应能力

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ArduCopter 3.1.2-rc1 30-Jan-2014

Changes from 3.1.1

1) 修补 Pixhawk 气压计 SPI 通讯 bug，该 bug 可能导致高温下出现大的高度估计跳跃

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ArduCopter 3.1.1 26-Jan-2014 / ArduCopter 3.1.1-rc2 21-Jan-2014

Changes from 3.1.1-rc1

1) Pixhawk 优化 (当 AC3.2 发布以后 APM2 板子也可以用):

    a) 更快的加锁

    b) 修补 AHRS_TRIM - 在 loiter 模式下打偏航的时候减小运动

    c) 把辅助5、6输出通道移到一般性的 I/O  针脚

    d) 添加了三个更多的继电器 (继电器是可以被设为 0V 或者 5V 的针脚)

    e) 修补 do-set-servo 以允许舵机可以通过地面站控制

    f) 电机同步性命令行测试

    g) PX4 参数从 SD 卡移到 eeprom

    h)  额外的 对气压计、内部导航高度和倾斜角的预解锁检查

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ArduCopter 3.1.1-rc1 14-Jan-2014

Changes from 3.1

1) Pixhawk 优化:

    a) 启用数传接口2 (用于 MinimOSD)

    b) SD 卡可靠性优化

    c) 参数移到了 FRAM

    d) 通过 USB 更快的参数下载

    e) 支持 Futaba SBUS 接收机

2) 修补 bug:

    a) 修补 Loiter 初始化过程 (Loiter 会和 AltHold 一样直到飞行模式切换改变了位置)

    b) 把任务从 APM 中下载下来的时候，ROI 命令没有把 Lat, Lon, Alt 返回到 mission planner

3) 只针对传统直升机的修补:

    a) Drift 现在和自稳模式使用相同的桨距 (桨距减小了)

    b) 禁用自动调参 (只针对直升机)

    c) 当旋翼不动的时候使用降落总距（比正常的总距要小一点）

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ArduCopter 3.1 14-Dec-2013

Changes from 3.1-rc8

1) Pixhawk 优化:

    a) 切换到使用 MPU6k 作为主要的加速度计/陀螺仪

    b) 在上电时自动加载 IO 板固件

2) 修补 RTL:

    a) 初始化限制路径点的长度 (第一次 RTL 停止会比第二次机动性更强)

    b) 减小程序规定的停止距离，以达到更快的刹车效果

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ArduCopter 3.1-rc8 9-Dec-2013

Changes from 3.1-rc7

1) 增加 Y6 机型的电机分配矩阵，所有顶部的螺旋桨式顺时针的，底部的螺旋桨是逆时针的 (把 机型设为 10)

2) 安全改变:

    a) 在接收机失效保护中忽视偏航输入 (之前如果在失效包含的时候 yaw 值较大，旋翼可能在返回 home 的过程中旋转)

    b) 把 GPSGLITCH_RADIUS 减小为 2m (之前是 5m) 以更快检测到故障

3) 修补 bug:

    a) 光流 SPI 总线速率

    b) 修补传统直升机主旋翼爬升速度

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ArduCopter 3.1-rc7 22-Nov-2013

Changes from 3.1-rc6

1) MOT_SPIN_ARMED 默认为 70

2) 对于丢失的 GPS 消息，更平滑的内部导航响应

3) 安全性相关修改：

    a) 如果旋翼在 Loiter 或 Althold 模式下降落，遥控和电池的失效包含会解锁旋翼  (之前他们会 RTL)

    b) 每30s把预解锁检查报警输出到地面站直到它们通过

    c) 把 INS 和内部导航错误记录到内存的 PM 消息中

    d) 对 ACRO_BAL_ROLL, ACRO_BAL_PITCH 的预解锁检查

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ArduCopter 3.1-rc6 16-Nov-2013

Improvements over 3.1-rc5

1) 直升机相关优化:

    a) 支持直驱尾桨 (使用 TAIL_TYPE 和 TAIL_SPEED 参数)

    b) 对于那些没有外部调节器的主旋翼加速更平滑 （ RSC_RAMP_TIME 参数 ）

    c) 可以使用  RSC_RUNUP_TIME  参数设置内部对转速的估计，以保证主旋翼在开始任务前处于最高速度

    d) 在降落的时候使用 LAND_COL_MIN 总距位置  (减小旋翼在降落或者开始任务前高速砸到地面的可能性)

    e) 在自稳模式下减小总距 (STAB_COL_MIN, STAB_COL_MAX) 以达到更加精准的油门控制

    f) 外部陀螺仪的参数范围从 1000~2000改为0~1000 （和其他参数更加一致）

    g) 动态飞行检测器根据旋翼速度切换   leaky-i 项的开关

2) SingleCopter 机型支持 (由 Bill King 贡献)

3) Drift 模式代替了 TOY

4) MPU6k SPI 总线速度在4次错误后降到 500khz 

5) 安全性相关修改:

    a) 如果旋翼头朝下超过两秒，碰撞检测器就会使电机停转

    b) 在预解锁检查中对 INS (加速度计和陀螺仪)进行状态检测

    c) ARMING_CHECK 允许打开或关闭对气压计、GPS、罗盘、参数、主板电压、遥控器的单个检查

    d) 检测到 Ublox GPS 运行速率低于5hz的时候重新发送配置

    e) GPS 故障可接受的半径减小到 5m (更严格的故障检测)

    f) 检查 roll，pitch 的输入范围来保证疯狂的遥控器值不会到达自稳控制器

    g) GPS 失效保护会触发 AltHold 而不是 LAND，或者触发 LAND，即使是在不需要 GPS 的飞行模式中

    h) 电池失效保护选项触发 RTL 而不是 LAND

    i) MOT_SPIN_ARMED 默认设为0

6) 修补bug:

    a) 丢失油门控制器初始化意味着自稳模式的油门可能是没有倾斜补偿的

    b) 修补了内部导航气压计和 GPS 延迟补偿 (由 Neurocopter 所贡献)

    c) GPS 失效保护触发 LAND 模式后仍然使用 GPS 进行水平控制

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ArduCopter 3.1-rc5 22-Oct-2013

Improvements over 3.1-rc4

1) Pixhawk USB 可靠性增强

2) AutoTune 改变:

    a) 默认启用

    b) 状态输出到地面站

    c) 只使用两个位置开关

3) ch7/ch8 降落

4) Tricopter 稳定性补丁增强 [thanks to texlan]

5) 安全性改进:

    a) 电机解锁后更慢的启动s

    b) 如果在 Loiter 模式下解锁或者启用栅栏，那么预解锁检查要求旋翼运动速度在 50cm/s 以下

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ArduCopter 3.1-rc4 13-Oct-2013

Improvements over 3.1-rc3

1) 性能改进，解决八旋翼的定高问题：

     a) SPI 总线速度从 500khz 增加到 8Mhz

     b) 数传缓存增加到 512bytes

     c) 把中等和慢循环分解为独立的任务，并且增加定高任务的优先级

2) 修补 Pixhawk USB 连接的 bug

3) GPS 故障改进:

       a) 在解锁检查中增加 GPS 故障检查

       b) 对飞行器最大加速度的参数 (GPSGLITCH_ACCEL) 和总为正的半径 (GPSGLICH_RADIUS)

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ArduCopter 3.1-rc3 09-Oct-2013

Improvements over 3.1-rc2

1) GPS 故障保护 - gps 位置和之前的 gps 位置合并。如果位置在10m内，或者旋翼可以以  10m/s/s 的最大加速度到达该位置

2) 修补  pixhawk SPI 总线冲突 bug，该 bug 可能导致 pixhawk 上的加速度计值冲突

3) 自动调参 (编译的时候只是把 "#define AUTOTUNE ENABLED" 添加到 APM_Config.h 中，并且把 CH7_Opt 或 CH8_Opt 参数设为 17)

4) 当从  MPU6k  为 APM 读取数据时的 CPU 性能增强

5) 把  SUPER_SIMPLE  参数改到一个位图以允许一些飞行模式使用超级简单模式，而另一些使用普通简单模式  (AC3.1 官方版本可以进行更简单的选择 )

6) 安全性修改:

    a) pixhawk 在解锁之前应该把安全开关按下去

    b) RGB LED (即 toshiba led) 修改：上锁的时候处于闪烁状态，解锁后或者是蓝的 (如果没有 GPS 锁定) 或绿色的 (如果 GPS 锁定)

    c) 发送给地面站的传感器健康标志位

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ArduCopter 3.1-rc2 18-Sep-2013

Improvements over 3.1-rc1

1) 修补  MOT_SPIN_ARMED  的 bug，允许它比127高

2) PX4/pixhawk 自动检测内部/外部罗盘，因此如果使用  GPS+compass 模块， COMPASS_ORIENT  应当被设为  ORIENTATION_NONE  

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ArduCopter 3.1-rc1 9-Sep-2013

Improvements over 3.0.1

1) 支持 Pixhawks 板

2) Loiter 和 AltHold 模式中的加锁、解锁、起飞和降落

3) 改进 Acro

    a) 增加 ACRO_RP_P, ACRO_YAW_P 参数来控制旋转速度

    b) ACRO_BAL_ROLL, ACRO_BAL_PITCH 控制旋翼回到水平位置时的速度

    c) ACRO_TRAINER 可以被设为0：禁用训练器，1：当摇杆松开的时候自动水平，2：自动水平，并且倾斜角受  ANGLE_MAX 限制

    d) 在飞行中切换 Ch7 和 Ch8 开关来设置 ACRO_TRAINER 选项

4) SPORT 模式 - 地面坐标系和 Acro 相同，同时支持 simple 模式

5) 声呐地面跟踪改进和修补 bug 以减少对异常声呐数据的反映

6) 安全性改进

    a) 在解锁后电机一直在转 (速度可以用 MOT_SPIN_ARMED 调整，设为0就是禁用)

    b) 飞行器的最大倾斜角度可以通过  ANGLE_MAX   参数减小 （或增加）

    c) 解锁检查 GPS hdop > 2.0 (通过把 GPS_HDOP 参数设为900来禁用)

    d) 减慢  AUTO, LOITER, ALTHOLD 的起飞过程来减小大型旋翼的电机/电调烧掉的问题

7) 修补 bug:

    a) 修补光流传感器初始化过程

    b) 修补  Loiter_turns  任务指令的姿态控制 （即，CIRCLE模式的任务版本）

    c) 修补 DO_SET_ROI (不用 "ROI")

8) 把悬停和导航的计算分散到4个循环上进行，来减小对单个100hz循环的影响

9) RCMAP_ 参数允许重新映射输入通道 1 ~ 4

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ArduCopter 3.0.1-rc2 / 3.0.1 11-Jul-2013

Improvements over 3.0.1-rc1

1) 修补当到达电机限制时的 Rate Roll, Pitch 和 Yaw 的 I 项

2) 修改预解锁检查:

    a) 在预解锁检查失败的时候双闪解锁灯

    b) 将磁场检查放松为期望磁场的最小值的35%，以及最大值的165%

3) loiter 和 auto 改变:

      a) 把 Loiter 速度减小到 5 m/s

      b) 吧 WP_ACCEL 减小到 1 m/s/s (之前是 2.5 m/s/s)

      c) 修补 loiter 控制器的舍入误差错误

      d) 修补任务过程中 RTL 和 loiter 模式的停止点计算

4) 稳定性补丁：冻结  Rate Yaw I 项，允许未指定的 Yaw

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ArduCopter 3.0.1-rc1 26-Jun-2013

Improvements over 3.0.0

1) 修补丢失 GPS 锁定后的栅栏检测位置的 bug 

2) 修补 LAND 模式的 bug，使得它在没有 GPS 锁定的情况下尝试保持水平位置

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ArduCopter 3.0.0 / 3.0.0-rc6 16-Jun-2013

Improvements over 3.0.0-rc5

1) 修补 Circle 模式初始位置的 bug （之前初始位置会移到最后一个 loiter 的位置）

2) 添加了 WP_ACCEL 参数以允许用户在任务中调整加速度

3) loiter 加速度设置为 LOIT_SPEED 参数值的一半 (代码写死的)

4) 将 AltHold P 减为 1.0 (之前是 2.0)

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ArduCopter 3.0.0-rc5 04-Jun-2013

Improvements over 3.0.0-rc4

1) 修补 LAND 模式的 bug，它有时会飞到任务的下一个路径点的位置

2) 修补 Circle 模式的 bug，以允许逆时针旋转

3) 修补当飞手油门为0时， Loiter, RTL, Mission 模式下旋翼头朝向改变的 bug

4) 修补 当飞手油门为0时，mission 一直执行起飞命令的 bug

5) 修补当新的参数值和默认值一样的时候，不保存参数的 bug

6) 把预解锁检查的最小板载电压降为 4.3V (之前是 4.5V)

7) 移除油门控制器限制  loiter, rtl, auto 模式倾斜角度的能力

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ArduCopter 3.0.0-rc4 02-Jun-2013

Improvements over 3.0.0-rc3

1) loiter 改进:

     i) 使用前馈增强的再定位功能

     ii) 使用 tan 把期望的加速度转换为倾斜角度

2) 为那些强动力的旋翼或者那些俯仰-滚转速率增益太高的旋翼进行稳定性升级

3) 修补 auto 模式垂直速度 (之前它到达不了期望的速度)

4) 通过滤波器前馈输入平滑定高模式

5) 修补 circle 模式初始化位置和更清晰的初始化过程

6) RTL 在下降前返回最初的偏航朝向

7) 安全特性:

    i) 在进入失效保护时检查gps锁定

    ii) 磁场长度的预解锁检查

    iii) 要求电压值在4.5v ~ 5.8v之间的预解锁检查

    iv) 在解锁过程中响两次

    v) 默认启用 GPS 失效包含(如果在 Loiter, AUTO, Guided 模式下丢失GPS就降落)

    vi) 修补bug：在定高模式下飞手还没有推油门电机就开始转

8) 修补bug:

    i) 修补 position 模式使得它可以响应飞手输入

    ii) baro 命令行界面测试

    iii) 命令行界面的电机测试移动到测试子菜单，以及对油门输出的小修改

    iv) 修补 guided 模式偏航控制

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ArduCopter 3.0.0-rc3 22-May-2013

Improvements over 3.0.0-rc2

1) 修补不必要的内存擦除bug

2) 路径点之间更平滑的转换, loiter:

    从旋翼的当前速度初始化中间点的速度

3) Ch8 辅助功能开关(和 Ch7 的特性相同)

4) 安全检查:

    如果预解锁检查失败的话，给地面站发送警告和失败原因

    添加 ARMING_CHECK 参数来允许禁用解锁前检查

    在解锁前检查中增加罗盘状态和偏差的检查

    罗盘和电机的程序是整个磁场干扰的一部分

5) 把 WPNAV 数据消息合并到 NTUN 消息中

6) 允许三旋翼使用电调校准

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ArduCopter 3.0.0-rc2 13-May-2013

Improvements over 3.0.0-rc1:

1) 向 waypoints, loiter 的过度更加平滑:

    减小 loiter 的最大加速度值来平衡路径点

    修补了在进入 RTL, AUTO, LOITER 的时候未初始化 roll/pitch 的 bug

2) 快速通过路径点 - 除非指定延迟，旋翼不会停在路径点上

3) 增加 WPNAV_LOIT_SPEED 参数以允许更快或更慢的 loiter 响应

4) 在 auto 任务下的速度限制

5) 增强 LAND 任务指令需要横向/纵向坐标

6) 修补了 RTL 有时不指向 home 的 bug

7) 当旋翼解锁的时候，禁用离心校正来防止 HUD 移动

8) 当搜星数小于6的时候禁用离心校正 （ AHRS_GPS_MINSATS ）

9) 从 mission planner 允许的时候，提高罗盘校准可信度

10) 修补 bug，允许在 mission planner 界面进行罗盘校准

11) 增加对 H 型四旋翼的支持

12) 增加 COMPASS_ORIENT 参数来在任何旋转中支持外部罗盘

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ArduCopter 3.0.0-rc1 01-May-2013

Improvements over 2.9.1b:

1) X 和 Y 轴的内部导航 (Randy/Leonard/Jonathan)

2) 3D 路径点导航函数库 (Leonard/Randy)

    WPNAV_SPEED, WPNAV_SPEED_UP, WPNAV_SPEED_DN 在任务中和 RTL 模式下控制目标速度

    WP_YAW_BEHAVIOR 可以在任务和 RTL 模式下禁用 yaw

3) PX4 支持 (一些特性还是不能用) (Tridge/Pat/PX4Dev Team)

4) 安全性改进:

    易拉罐形状的栅栏 (如果把 FENCE_ENABLED 设为 1 ，旋翼会在高度大于150m 或者和 home 的水平距离大于300m 时进入 RTL模式) (Randy/Tridge/Leonard)

    GCS 失效保护 (把 FS_GCS_ENABLED 设为 1，如果你在用笔记本在飞旋翼的话，它就会 RTL ，并且在丢失数传 3s 后被遥控器接管) (Randy)

    预解锁检查，保证在解锁前已经进行了加速度计和遥控器的校准 (Randy)

5) 罗盘的电机干扰补偿 (Jonathan/Randy)

6) Circle 模式改进:

    把  CIRCLE_RADIUS  设为0，可以以 circle 模式来进行全景照相 （旋翼不动，但是缓慢旋转）

    CIRCLE_RATE 参数允许控制 circle 模式下的方向和速度，还有  LOITER_TURNS  （也可以在飞行中通过 CH6 旋钮来调整）

7) 增加 SONAR_GAIN 参数以减少声呐传感器对对象的响应  (Randy)

8) 支持不规则的四旋翼 (即 V 型的或者 FPV 四旋翼) (Leonard/Craig)

9) 记录日志的性能改进 (Tridge)

10) 修补模拟读取的bug，该bug可能在使用电压或当前显示器的时候导致异常声呐数据  (Tridge)

11) 修补bug，当切换到  Loiter, AUTO, RTL, ALT_HOLD 模式时，如果油门处于低位，电机会降到最小转速  (Jason/Randy)

12) 修补自动解锁的bug，有时候加锁后很快又自动解锁  (Jason/SirAlex)

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ArduCopter 2.9.1b 30-Feb-2013

Improvements over 2.9.1:

1) 把 INS_MPU6K_FILTER 减为 20hz

2) 把内部导航 Z-轴时间常数减为 5 (之前是 7)

3) 把最大内部导航加速度校正增加到 3 m/s (之前是 1m/s)

4) 修补 bug，把  alt_hold  以  int16_t  发送给  get_throttle_althold_with_slew

5) 修补特技跳动后的油门bug (之前是保持在最小油门，如果飞手在反向时切出特技模式)

6) 把 yaw_rate P 默认值减为 0.20 (之前是 0.25)

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ArduCopter 2.9.1 & 2.9.1-rc2 01-Feb-2013

Improvements over 2.9.1-rc1:

1) 小的修正，使用  THR_MID  来对油门进行尺度变换，用油门和500的区间代替0和500的区间

2) 修补bug：纵向尺度变换不正确，实验下一个路径点代替home，导致尺度为1

3) 电调校准更新速率改为50hz，使  simonk  电调可以校准

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ArduCopter 2.9.1-rc1 31-Jan-2013

Improvements over 2.9:

1) 添加 THR_MID 参数，允许用户调整油门，使得飞行器悬停的时候油门杆大概在中位

2) 修补自动配平的bug - 滚转轴是反向的

3) 修补 bug，当声呐被禁用后，设  sonar_alt_health  为0

4) 捕捉水平滚转和俯仰中位作为加速度校准的一部分

5) 修补 ppm 编码器错误的值

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ArduCopter 2.9 & 2.9-rc5 14-Jan-2013

Improvements over 2.9-rc4:

1) 给loiter模式下的 roll 和 pitch 角增加限制

2) 在起飞指令完成前放松姿态要求

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ArduCopter 2.9-rc4 12-Jan-2013

Improvements over 2.9-rc3:

1) 手动和自动飞行模式间更平滑的切换  (Leonard)

2) 修补bug，由于失效保护触发 LAND 以后并没有真正降落  (Randy/Craig)

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ArduCopter 2.9-rc3 11-Jan-2013

Improvements over 2.9-rc2:

1) 高度保持的声呐改进 - 现在是默认开启 (Leonard/Randy)

2) 性能和内存使用优化 (Tridge/Randy)

3) 把 APM1 读取气压计数值从5hz增加到8.3hz，从而改进定高 (Randy)

4) 修补 bug，把高度错误报告给地面站  (Randy)

5) 把内部 nav 的最大加速度偏差补偿限制为 100cm/s/s，从而在剧烈的冲撞后加速恢复  (Randy)

6) 把 rate 控制器移动到 ins 读取以后 (Tridge/Randy)

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ArduCopter 2.9-rc2 31-Dec-2012

Improvements over 2.9-rc1:

1) 把油门 rate 增益从 1.0 增大到 6.0

2) 修补 APM1 相关部分使它内部导航可以工作 (5hz 气压计更新速率超过了 inav  函数 库允许的范围)

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ArduCopter 2.9-rc1 23-Dec-2012

Improvements over 2.8.1:

1) 姿态保持改进:

    a)垂直轴向的内部导航 [Randy/Jonathan/Leonard/Jason]

    b)基于加速度的油门保持器 [Leonard/Randy]

    c)加速度计校准程序更新为使用高斯-牛顿方法  [Randy/Tridge/Rolfe Schmidt]

    d)控制爬升速率的参数:

        AUTO_VELZ_MIN, AUTO_VELZ_MAX - 允许你控制飞控最大爬升和下降速率 (in cm/s)

        PILOT_VELZ_MAX - 允许你在定高或悬停模式下控制最大爬升和下降速率 (in cm/s)

2) 降落改进 [Leonard/Randy]

    LAND_SPEED - 允许你设置降落速度，单位是 cm/s

3) 相机相关的改进:

    a) AP_Relay 在 APM2 中可用，并且与 AP_Camera 集成到一起 [Sandro Benigno]

    b) 通过通道7开关或者  DO_DIGICAM_CONTROL  指令来触发相机  [Randy]

    c) 允许在任务中通过  CONDITIONAL_YAW  命令来覆盖飞手的控制指令  [Randy]

        YAW_OVR_BEHAVE - 当飞控返回到正常状态后由飞手接管控制 (0=after next wp, 1=never)

4) 传统直升机改进 [Rob]

    a) 测试代码并且放回了折叠区 (传统直升机的 2.8.1 版本没有发布)

    b) 启用 rate 控制器(之前只使用角度控制器)

    c) 修补旋翼速度控制器 - 现在通过关闭通道8来执行

    d) 与自稳模式相比，允许在特技和定高模式下有更宽的周期变距范围

    e) 移除了角增益功能，因为它产生的问题比解决的多

    f) 修补bug，允许周期变距使用舵机的整个行程

5) mediatek gps 驱动增强 [Craig]

    a) 增加了对 1.9 版本估计的支持

    b) 修补启动程序以支持启动 sbas

6) 失效包含改进 (包括油门和电池) [Randy/Craig/John Arne Birkeland]

    a) 如果油门为0的话不会触发 RTL - 减小了如果在解锁前关闭接收机偶然触发 RTL 的风险

    b) 由于不太可能的 PPM 编码器故障触发失效保护

    c) 修补bug，解决触发失效保护后点击立刻停转的问题

7) mpu6k 滤波器是可以设置的，对于旋翼而言默认是42hz [Leonard/Tridge]

8) 支持 ppm 发射机最少有5个通道  [Randy/John Arne Birkeland]

9) 特技训练模式- 如果在特技模式下松开摇杆旋翼会回归水平 [Leonard]

    ACRO_BAL_ROLL, ACRO_BAL_PITCH - 控制回转到水平状态的速率

    ACRO_TRAINER - 设为1启动自动回归水平的功能

10) 其他改变和bug修补:

    a) 自稳时倾斜角允许大于45度，操作为在 APM_Config 中增加下面的语句 (只有编译的时候可以这么用) [Jason]

        #define MAX_INPUT_ROLL_ANGLE 6000     // 60 degrees

        #define MAX_INPUT_PITCH_ANGLE 6000    // 60 degrees

    b) 修补bug，避免 RTL 模式爬升到不正常的高度  (i.e. >80m) [Jason]

    c) 记录事件和状态 [Jason]

    d) 允许基于数传连接使用命令行接口 [Tridge]

    e) 修补bug，允许在有空闲 cpu 周期时罗盘累积运行  [Randy]

    f) 修补bug，使得 do_set_servo 指令可以工作 [Randy]

    g) 修补 PID 控制器，因而他们不会在第一次调用时计算出疯狂的 D 值   [Tridge]

    h) 修补初始化导航参数的bug，解决飞行器进入某些导航模式时抽动的现象  [Jason]

    i) 对旋翼 led 的性能改进 - 使用  DigitalFastWrite 和 DigitalFastRead 替代本来的 arduino 函数 [Randy]

    j) 从滚转和俯仰控制器中移除没用到的 stab_d [Jason]

    k) 修补bug，该 bug 是在 guided 模式下如果飞行器首先到达目标点的水平位置，就不会爬升到目标点的高度  [Randy]

    l) 代码清理，参数文档的优化 [Randy/Jason/Rob/others]

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ArduCopter 2.8.1 22-Oct-2012

Improvements over 2.8:

- 释放了 430 bytes 的 RAM 来解决 APM1 水平问题，并减小 APM1 和 APM2 的内存冲突问题

Improvements over 2.7.3:

- 改进了 ACRO 模式 (Leonard Hall)

- 改进稳定性补丁来减少 "climb-on-yaw" 问题 (Leonard, Rob Lefebvre, Randy)

- Rate 控制器目标值移到了机体坐标系 (现在当旋翼反转的时候偏航控制可以正常工作了) (Leonard/Randy)

- 不活跃的自稳偏航控制(Leonard)

- APM2.5上对光流传感器的支持 (Randy)

- 通过把 "#define DMP_ENABLED ENABLED" 增加到 APM_Config.h，DMP又可以工作了。你还可以通过添加 "#define SECONDARY_DMP_ENABLED ENABLED" 把DMP 和 DCM 记录到日志中 (Randy)

- 增加了看门狗，如果主循环 2s 内没有反应的话就使电机停转  (Randy)

- 通过添加推力曲线来线性化 pwm 和推力的关系。移除了大多数电机/电调90%以上油门时的死区  (Randy)

- 更多定时方面的改进 (主循环现在和 MPU6000s 中断相同步) (Randy)

- GPS NMEA bug 修补(Alexey Kozin)

- 日志改进 (记录 I 项, 把所有的设置项移到log日志的头部) (Jason)

修补Bug/ 参数变化:

- 修补上一个路径点的跳变(Jason)

- 解决了没有GPS时的抽搐现象 (Tridge)

- 修补了在第一次GPS定位前设置定高时的姿态丢失问题 (Randy/Jason)

- 把 俯仰-滚转 I 参数项从自稳控制器移到了Rate控制器

- 传统直升机的 TILT_COMPENSATION 参数调整 (Rob)

清理代码:

- HAL 改变以增强平台可移植性 (Pat Hickey)

- 移除 INSTANT_PWM (Randy)

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