linux(ros)开机自启动turtlebot _follower

方法一
ros/ubuntu开机自启动节点
安装robot_upstart工具：

sudo apt-get install ros-indigo-robot-upstart

把要启动打节点放入start.launch（自命名）内,如turtlebot_bringup/launch/minimal.launch
然后运行以下命令 ：

rosrun robot_upstart install turtlebot_bringup/launch/minimal.launch

然后对于要启动turtlebot _follower有两个launch文件，就可以把turtlebot和follower两个launch都放到start.launch(新建一个)下。
启动服务 ：

sudo service robot start

电脑重启即可

—卸载自启动 ：

rosrun robot_upstart uninstall turtlebot

方法二：
在/etc/init.d/中添加脚本
准备执行节点
首先要将自己要写入可执行的shell script里面， 例如：

#! /bin/bash 

source /opt/ros/indigo/setup.sh 
roslaunch /home/ubuntu/catkin_ws/dji_sdk_read_cam.launch &    (加个&就会接着)
sleep 5s   (暂停5s)
roslaunch .....(第二个launch)

将上述脚本属性改为可执行：

sudo chmod +x /path/to/script.sh

把脚本增加入Service：

 $ cd /etc/init.d
$ sudo update-rc.d beacool_rfkill defaults 95

(用方法一可以，二失败了)
注，可以将.sh文件写好，写到.bashrc的最后，就可以在终端打开前，运行.sh 里的内容了