SYSBIOS学习笔记---线程(Threads)

        在SYS/BIOS中，广义上指被处理器执行的任何独立的指令流。线程是一个能够调用一个函数或者中断服务程序的单点控制。在sysbios系统中一共有硬件中断(HWI)、软件中断(SWI)、任务(Task)、空闲线程(Idle)这四种线程，它们的优先级依次从高到低。关于HWI与SWI的创建笔者分别在SYSBIOS学习笔记---硬件中断(HWI)的创建和SYSBIOS学习笔记---软件中断(SWI)的创建这两篇博客中进行了详细的讲解，本次将继续介绍Task与Idle线程的创建，并对比这四种的线程的特点及注意事项。

        Task与Idle线程的创建方式与HWI一样，或者说所有线程的创建都分为静态创建和动态创建这两种。下图是一个Task静态创建的配置界面图：

        所不同的是任务是有自己独立的栈(stack)的，这就意味着它可以被挂起。内核会为每个任务对象维护一份处理器关键寄存器的副本，以保证被挂起时不会丢失相关的数据。

下面是软件中断线程的一些特点：

1、SYS/BIOS系统内核组件

2、一般在硬件中断线程(HWI)触发

3、0-31优先级（默认0-15）

4、无限制数量（内存允许情况下）

5、不能被挂起必须一直运行到结束除非被抢占

6、与硬件中断线程共用系统堆栈

下面是任务线程的一些特点：

1、SYS/BIOS系统内核组件

2、0-31优先级(默认0-15，优先级0被空闲线程使用，任务最低优先级为1)

3、无限制数量（内存允许情况下）

4、独立内存堆栈

5、更先进的调度技术

- 可以为等待某一事件的发生而被挂起

- 任务会被其他更高优先级的线程打断

6、数量和状态可以在程序执行时动态的更改

7、优先级可以动态的修改

下面是空闲（后台）线程的一些特点：

1、SYS/BIOS系统内核组件

2、非实时性线程

3、当且仅当没有任何其他线程(HWI / SWI / TASK)运行时才会运行

4、所有空闲线程运行在同一个优先级

5、有数量限制

6、可以被任何其它线程随时抢占

7、默认任务堆栈，如果任务线程被禁用使用系统堆栈

8、一个接一个运行，每一个空闲线程函数都会从开始执行到结束。所有函数执行完成之后再从第一个函数开始执行，周而复始。

9、不要在空闲线程使用阻塞语句。

下面给出的是动态创建一个任务线程的代码：

Void TskInit(Void)
{
    Task_Params taskParams;

    // 动态创建任务
    Task_Params_init(&taskParams);
    taskParams.priority = 1;
    tsk1 = Task_create(UserKEYTsk, &taskParams, NULL);
}

此段代码创建了一个名字叫UserKEYTsk的任务，它的优先级为1，句柄为tsk1。

下图对比了各种线程的一些特性：

下图显示出了线程抢占的关系：

硬件中断的内存消耗：

软件中断的内存消耗：

任务的内存消耗：

可见任务线程的内存消耗还是相当大的，对于C6000的来说，是其硬件中断的10倍了。