《Win10搭建VS2013+PCL-1.7.2点云环境，并成功显示一只兔子》

经过一晚上的艰苦奋斗，终于在win10下搭建好了VS2013+PCL-1.7.2的点云环境，并用测试代码成功显示了一只兔子，下面记录下过程避免忘记。

1. 首先安装好VS2013。
2. 然后安装PCL-1.7.2-AllInOne，一直点下一步就行（记得不要有中文路径，最好路径中文件命名PCL和1.7.2之间不要有空格）。
3. 配置系统变量：计算机》右键属性》高级系统设置》环境变量》系统变量
   先检查是否有PCL_ROOT，安好了PCL就应该有
   
   再编辑变量Path，加入下面三项，确定。
   
4. VS中创建一个新项目：新项目》Visual C++》win32》win32 Console Application…
   
5. 然后选中项目项目》右键属性》VC++ Directors》
   
   Include Directors中依次添加下图中的目录，我已经添加好了，所以出现在下面。
   
   然后进入 Library Directors:
   
6. 进入连接器》输入，然后加入库文件：
   
   打开cmd,进入VTK的目录下，输入dir *.lib /w > D:\VTK_LIB.txt，然后就可以得到vtk的。lib，然后添加进去进行了（第一个是QVTKWidgetplugin-gd.lib,是QT显示需要用的库，这里暂不讨论）。
   
7. 进入视图》其他窗口》属性管理器》项目名右键属性》C/C++》Preprocessor》Preprocessor Definitions中加入_SCL_SECURE_NO_WARNINGS 、 _CRT_SECURE_NO_WARNINGS
   
8. 在属性管理器，点击选中开头为Debug的子项里右键，点击添加现有属性表，然后找到文件夹里的PCL.props，添加上。同样在Release的子项里右键添加该文件PCL.props。
9. 双击PCL打开属性设置页面，检查PCL_ROOT宏是否设置正确，不正确则重新设置，下面的路径是pcl软件的安装路径如下所示：
   
10. 然后就可以加入测试程序了

    #include "stdafx.h"
    #include
    #include//标准C++库中的输入输出类相关头文件。
    #include
    #include//pcd 读写类相关的头文件。
    #include
    #include //PCL中支持的点类型头文件。
    using namespace std;
    using namespace pcl;
    
    void viewerOneOff(visualization::PCLVisualizer& viewer) {
    	viewer.setBackgroundColor(0, 0, 0);   //设置背景颜色为黑色
    }
    
    int main() {
    
    	PointCloud::Ptr cloud(new PointCloud);
    
    	char strfilepath[256] = "G:\\HYJ\\1901learing\\QT+MYSQL\\PCL_TEST\\rabbit.pcd";
    	if (-1 == io::loadPCDFile(strfilepath, *cloud)) {
    		cout << "error input!" << endl;
    		return -1;
    	}
    
    	cout << cloud->points.size() << endl;
    	visualization::CloudViewer viewer("Cloud Viewer: Rabbit");     //创建viewer对象
    
    	viewer.showCloud(cloud);
    	viewer.runOnVisualizationThreadOnce(viewerOneOff);
    	system("pause");
    	return 0;
    }

测试结果如下：

本文主要参考了下面几个博客，另外还要感谢右手边Y姓哥们提供的帮助：
https://blog.csdn.net/sunboyiris/article/details/77233005?utm_source=blogkpcl4
https://blog.csdn.net/qq_34784753/article/details/77484414?utm_source=blogkpcl12
https://blog.csdn.net/moonlightpeng/article/details/81604109