Ardupilot SITL(Software in the Loop)软件仿真

参考：http://ardupilot.org/dev/docs/sitl-native-on-windows.html#sitl-native-on-windows
第一步：下载MAVProxy
第二步：下载Cygwin
在安装Cygwin时，要注意安装下图所有安装包

1. 打开然后关闭Cygwin
2. 找到C:\cygwin\home\user.bashrc中的.bashrc文件，用记事本格式打开，在最后面输入回车后加上export PATH=$PATH:$HOME/ardupilot/Tools/autotest
3. 打开Cygwin，输入命令
python -m ensurepip –user
python -m pip install –user future
python -m pip install –user lxml
完成所需python包的安装
第三步：下载FlightGear(注意：安装到默认目录，否则运行.bat时会找不到)
1. 运行~/ardupilot/Tools/autotest/fg_quad_view.bat
2. 在cygwin中输入
cd ~/ardupilot/ArduCopter
make sitl -j4(只需运行一次，出现问题的话可以使用命令make sitl -i)
sim_vehicle.py -j4 -L KSFO

不使用FlightGear实现3D可视化可直接输入命令
1.cd /cygdrive/f/GitHub/ardupilot/Arducopter(或者cd f:/GitHub/ardupilot/Arducopter)
或者直接把ardupilot复制到C:\cygwin\home\user\文件夹里然后cd ~/ardupilot/ArduCopter
来自 http://discuss.ardupilot.org/t/importerror-no-module-named-future/14243/15
2.make sitl -j4
3.export PATH=$PATH:$HOME/ardupilot/Tools/autotest(如果在.bashrc文件中添加过该命令且有效的话，则不用输入该命令)

4.sim_vehicle.py -j4 –map(如果是3.3.3版本则使用sim_vehicle.sh -j4 –map)如果出现下图问题，使用命令sim_vehicle.py -v ArduCopter

Ps:如果要改变飞行器参数，可以在出现的MAVProxy.exe窗口里输入：param load ..\Tools\autotest\default_params\copter.parm(在cygwin里输入sim_vehicle.py -w可以将参数恢复成默认值)

如果要加入10m/s的南风，可以输入：
param set SIM_WIND_DIR 180
param set SIM_WIND_SPD 10
来自 http://ardupilot.org/dev/docs/using-sitl-for-ardupilot-testing.html

如果要改变油门，可以输入(1500为各输入的中间值)：
rc 3 1600