halcon学习笔记(12)——相机实践标定及二维码

最近某宝上买了一个工业相机和镜头，简单的做了一下实验；

1）相机是需要驱动的按照商家的操作安装好驱动，这样电脑才能识别到；

2）打开halcon的-助手-Image Acquisition-图像获取接口-检测-连接-点击实时即可看到相机输出；

3）标定，先打印标定板，看我前面笔记操作，具体助手-Callibration-安装选择描述文件caltab_30mm.descr-标定-图像采集助手-然后把标定板放到相机范围内-点击采集-警告级别稍微低点不然不好识别，标定前把有问题的图片删除，过程如下：

完成上面开始做了一个简单二维码识别的例子，例子是网友的，我只是加入了标定代码，复制时，记得修改标定量，不然图像会扭曲，一起学习一下，代码如下：

* 2D Code generated by Image Acquisition 01
* QR Code
dev_close_window ()
dev_open_window (0, 0, 640, 480, 'black', WindowHandle)
*先关闭活动图形窗口，再打开这个窗口，标识符为WindowHandle；
*相对于界面左上角第0行、第0列，大小是我相机的拍照比例，颜色为黑色。
*open_framegrabber ('DirectShow', 1, 1, 0, 0, 0, 0, 'default', 8, 'gray', -1, 'false', 'default', ' Camera MV-U130RC#FACF216B-1', 0, -1, AcqHandle)
open_framegrabber ('MindVision11', 1, 1, 0, 0, 0, 0, 'progressive', 8, 'Gray', -1, 'false', 'auto', 'Camera MV-U130RC#C17D8221-3', 0, -1, AcqHandle)
*DirectShow是笔记本摄像头或者其他DirectShow的摄像头，MindVision11是我相机的摄像头；
* 注意摄像头的名称,可以用工具栏中的“助手”——打开新的Image Acquisition获取摄像头及插入代码

grab_image_start (AcqHandle, -1)
while (true)
    grab_image_async (Image, AcqHandle, -1)
  
* Calibration 01: Code generated by Calibration 01
CamParOriginal:= [0.01629,-2024.24,8.30436e-006,8.3e-006,710.402,361.975,1280,960]
CameraPose := [-0.0236413,0.0135896,0.152813,16.2821,3.05758,76.5791,0]
*上面是我相机的标定量，二维码识别时候不加也可以，halcon算法很先进，相机扭曲也可以识别二维码；

CamParVirtualFixed:=CamParOriginal  
CamParVirtualFixed[1]:=0  
*上面是标定时候的参数设置

gen_radial_distortion_map(MapFixed,CamParOriginal,CamParVirtualFixed,'bilinear')  
*生产径向畸变映射图，  
*mapfixed是输出，  
*CamParOriginal是标定后的参数，  
*CamParVirtualFixed也是输出的参数，  
*'bilinear'映射类型 

map_image(Image,MapFixed,ImageRectifiedFixed)  
*利用映射，消除图像畸变算子        
    
    create_data_code_2d_model ('QR Code', [], [], DataCodeHandle)
    * 二维码的创建开头的算子，clear为结束清除的算子，见下。
      set_display_font (WindowHandle, 16, 'mono', 'true', 'false')
      dev_set_color ('forest green')
      dev_set_draw ('margin')
      dev_set_line_width (3)
    set_data_code_2d_param (DataCodeHandle, 'default_parameters', 'enhanced_recognition')
    * 设置选定参数的二维数据模型，参数详见这个算子
    find_data_code_2d (ImageRectifiedFixed, SymbolXLDs, DataCodeHandle, [], [], ResultHandles, DecodedDataStrings)
    * 检测和读取二维代码符号，也支持读取二维数据模型的序列，参数详见这个算子
      for i := 0 to |ResultHandles| - 1 by 1
        select_obj (SymbolXLDs, SymbolXLD, i+1)
        get_contour_xld (SymbolXLD, Row, Col)
        get_string_extents (WindowHandle, DecodedDataStrings[i], Ascent, Descent, TxtWidth, TxtHeight)
        disp_message (WindowHandle, DecodedDataStrings[i], 'image', max(Row-50), max([min(Col+30)-TxtWidth/2,1]), 'black', 'true')
       
        
        area_center_xld (SymbolXLD, Area, Row1, Column, PointOrder)
        elliptic_axis_xld (SymbolXLD, Ra, Rb, Phi)
         
         
        dev_set_line_width (3)  
        dev_set_draw ('margin') 
        dev_set_color ('blue')
        Length := 80  
       disp_arrow (WindowHandle, Row1[0], Column[0], Row1[0] - Length * sin(Phi[0]), Column[0] + Length * cos(Phi[0]), 4)  
       disp_message (WindowHandle, deg(Phi[0])$'3.1f' + ' deg', 'image', Row1[0], Column[0] - 100, 'black', 'false')  
        
      endfor
      *这段for循环语句的目的是让解码到的字符串（二维码的内容）显示到二维码深绿色（forest green上面定义）的解码区域框的行列位置。
      *disp_message (WindowHandle, DecodedDataStrings, 'window', 12, 12, 'black', 'true')
      *如果不需要设置显示到区域框中间的位置，而是显示到窗体的上方或其他位置，那么不需要上面那段for语句，只需这段信息显示的语句即可显示到窗体相应位置。
         if (|DecodedDataStrings|>0)  
             disp_continue_message (WindowHandle, 'black', 'true')  
             stop()
         endif
         * if语句，当解码一个（大于0，可设置多个）二维码就暂停摄像头获取图像，直至按F5.
     clear_data_code_2d_model (DataCodeHandle)
endwhile
close_framegrabber (AcqHandle)

识别的效果如下：