ROS教程—安装篇

一、  版本选择

上一篇讲过，Ros系统是依赖于linux的次操作系统。所以在装ROS系统前需要一个合适的linux系统。

Linux操作系统是基于UNIX操作系统发展而来的一种克隆系统，主流版本为Ubuntu、Linux Mint、openSUSE、Debian、SlackwareLinux、Red Hat。

对ROS兼容性最好的当属Ubuntu系统。到目前Ubuntu系统已经发布到2018版。从ROS发布以来，每版的Ubuntu系统版本都有与之对应ROS版本的。以下是到2018年各个版本的对照表：

ROS版本	Ubuntu版本
ROS Melodic Morenia	Ubuntu 18.04（Bionic）/Ubuntu 17.04 Artful
ROS Lunar Loggerhead	Ubuntu 17.04 (Zesty)/Ubuntu 16.10 Yakkety, Ubuntu LTS 16.04 Xenial
ROS Kinetic Kame	Ubuntu 16.04 (Xenial) / Ubuntu 15.10 (Wily)
ROS Jade Turtle	Ubuntu 15.04 (Wily) / Ubuntu LTS 14.04 (Trusty)
ROS Indigo Igloo	Ubuntu 14.04 (Trusty)
ROS Hydro Medusa	Ubuntu 12.04 LTS (Precise)
ROS Groovy Galapagos	Ubuntu 12.04

每一版ROS都有其对应版本的Ubuntu版本，切记不可随便装。

Ubuntu可在官网下载https://www.ubuntu.com/download，安装步骤可参考http://digi.163.com/11/0127/18/6RE3LQL400162OUT.html，。

目前国际上ROS系统支持最广的系统为indigo、kinetic。在此，此教程是indigo版本的安装方法，别的版本可举一反三。

二、  安装步骤

1.在Ubuntu软件中心配置如下：

2.打开终端(Ctrl +Alt + T)依次输入如下命令：

sudo sh -c 'echo"deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" >/etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

sudo apt-key adv--keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 0xB01FA116

sudo apt-getupdate

sudo apt-getinstall ros-indigo-desktop(在此也可以安装桌面完整版：sudo apt-get install ros-indigo-desktop-full)

sudo rosdep init

echo"source /opt/ros/indigo/setup.bash" >> ~/.bashrc

source ~/.bashrc

sudo apt-getinstall python-rosinstall

1.     至此,ROS已经安装完毕，可以启动一下roscore,查看安装是否成功，安装成功则显示如下：

三、  从github克隆所需软件包

ROS的支持的软件包都存在github这个平台上面，所以学会如何从github获取克隆软件包我们必须学习一下啦。那么我们从新建第一个package开始学习吧：

1.新建工程catkin_ws与子文件夹src

mkdir –p ~/catkin_ws/src 

  2.对名为catkin_ws的工程进行编译

      catkin_make

3.进入src文件夹下

cd catkin_ws/src

4.将仿真软件包从github克隆到本地src目录下（此github仓库是联汇自有仓库，仓库网址github.com/AlliansChina欢迎大家评论交流，可自行下载模拟试验）：

      git clone https://github.com/AlliansChina/allians_arbotix.git

5.定位到catkin_ws根目录下，可采用Tab键补全：

cd catkin_ws

6.编译克隆到本地的软件包：

catkin_make

到此，一个ROS工程已经创建好了。接下来就可以进行初级学习啦。

联汇智造：国内首台ROS工业自主协作移动机器人

点击查看更多→www.allians.com.cn