ros.usb_cam驱动的安装

1  下载usb_cam:
     http://wiki.ros.org/usb_cam
2  将usb_cam 拷贝到 catkin_ws
3  在catkin_ws中编译:
    $mkdir build
    $cd build
    $cmake ..
    $make
4  将编译好的整个目录拷贝到 ros的share文件夹中运行。
5 运行
   编写usb_cam.launch文件：
  

 
   
   
   

      
   
   
   
 
 
   
   
 

6 roslaunch usb_cam.launch
7 benchmark
  当usb_cam_node已经运行的时候，打开一个新终端然后执行:
  $rostopic hz --window=1000 /usb_cam/image_raw
8 launch文件中的 "pixel_format"参数要根据摄像头种类设定，我就遇到了mjpeg类型和yuyv类型，若出现"Webcam: expected picture but didn't get it..."请考虑修改类型pixel_format参数