[无人驾驶仿真软件]VTD

最近应实验室需求，安装了VTD软件（需要去官网申请license，高校容易申请；没有license完全不能运行，基于电脑MAC地址）。

电脑硬件：DELL-XPS8930（64G内存）+ 显卡GTX1080Ti（驱动nvidia-384）

软件：Ubuntu16.04系统 +显卡驱动（software update）++Python+ xterm（后两个一般都系统自带）。

安装包2个（MSC会提供）：

.    vtd安装包：vtd.2.2.0.Base.20181231.tgz

     ROD安装包：vtd.2.2.0.addOns.ROD64b.2.1.Standard_Dongle_20181228.tgz

步骤：准备好上面事项，开始安装。

1. 安装依赖：

sudo apt-get install xterm freeglut3 openssh-server synaptic nfs-common mesa-utils xfonts-75dpi libusb-0.1-4

sudo apt-get update

sudo apt-get install tcsh

安装libpng12 （百度下）

2. 安装字体：$: xset +fp/usr/share/fonts/X11/75dpi

3. 安装VTD ：tar -xzf vtd.2.2.0.Base.20181231.tgz

此时会出现一个叫做VTD.2.2的文件夹，进入目录VTD.2.2/Runtime/Tools/Installation中，打开终端，输入：./checkLibs.sh

此时会出现对于每个模块依赖的library的检查，运行结果会出现很多行

Library libx1 … not found或

Library libx2 … ok

对于所有not found的library，都要进行安装：

首先，使用以下命令进行搜索：apt-file search libx1

会出现带有这个library的安装包，假设为y，使用以下命令进行安装。sudo apt-get install y

在安装后一定要使用以下命令进行更新：sudo apt-file update

4. 安装ROD（用来编辑道路的工具，需单独安装）：

 tar -xzf  vtd.2.2.0.addOns.ROD64b.2.1.Standard_Dongle_20181228.tgz

5. license 拷贝三个地方，全部命名为license.dat：

VTD.2.2/Data/Setups/Current/Bin ；VTD.2.2/bin； VTD.2.2/Runtim/Tools/ROD/LicServer

6. 运行: 在VTD.2.2/bin下终端输入以下命令  ./vtdStart.sh

点击对勾，出现两个xterm窗口，确保网络连接成功；再点击播放按钮，可播放当前项目的一个视频。菜单栏中Tools里面有两个工具ROD用于道路编辑，ScenarioEditor用于场景编辑

7. 总结

用时不到8小时，至此完成，如果电脑的ubuntu系统已经安装好，显卡驱动能用（通过nvidia-smi查看），接下来比较麻烦的是各种依赖，我在安装时，总提示缺少GLX开头的一些库文件，但是我的nvidia-384文件夹里都是有这些文件的，因此我就跳过这些报错的依赖直接运行其他部分，目前没发现问题。