ROS基础:功能包的创建与编译

创建

如果你使用的是catkin编译系统，那么可以很容易地创建一个功能包。首先进入你的工作空间的src目录下：

$ cd ~/catkin_ws/src

然后运行catkin_create_pkg命令：

$ catkin_create_pkg my_pkg std_msgs roscpp

NOTE:可以使用tab补全命令。

catkin_create_pkg的第一个参数是功能包的名字，其余的参数是该功能包的依赖项。命令格式如下所示：

$ catkin_create_pkg [package name] [depend1] [depend2] ...

编译

如果你在功能包中写了一些代码，那么我们需要对该功能包进行编译：

$ cd ~/catkin_ws
$ catkin_make

NOTE:catkin_make命令必须在工作空间下面使用，否则会报错。

上面的命令是对工作空间中所有的功能包进行编译，如果想单独编译一个功能包，可以在catkin_make后使用必要的参数：

$ catkin_make --pkg [package name]

编译好之后，最好运行下面的命令，这样的话你就可以通过包名来运行你的程序了：

. ~/catkin_ws/devel/setup.bash

tip:我习惯于将上面的命令添加到.bashrc中，这样就不用每次运行这个命令了。

参考资料

1. ROS By Example, R. PATRICK GOEBEL著, 中山大学出版社
2. ROS wiki: Creating a ROS Package

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