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px4飞控PX4位置控制架构
位置控制是无人机飞控的核心算法之一,一方面根据commander中的flag标志位和Navigator中提供的航点信息进行控制(自主模式下),另一方面得到期望姿态角(setpoint)的四元数信息,给到姿态控制模块进行姿态控制。本文重点PX4飞控的位置控制的代码整体架构(mc_pos_control),具体的控制算法将在后续文章中陆续奉上。位置控制模块的主函数:task_main()1.订阅结构体
- MyBatis注解——一对一
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1、订单对应用户:一对一,数据库CREATETABLE`orderinfo`(`id`int(11)DEFAULTNULL,`ordertime`datetimeDEFAULTNULL,`total`decimal(8,2)DEFAULTNULL,`uid`int(11)DEFAULTNULL);CREATETABLE`user`(`id`int(11)DEFAULTNULL,`username`
- Flutter异步编程详解
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//耗时操作的方法:bigComputeFuturebigCompute(intinitalNumber)async{inttotal=initalNumber;for(vari=0;i<1000000000;i++){total+=i;}returntotal;}//点击按钮调用的方法:calculatorvoidcalculator()async{intresult=awaitbigCompu
- Java:Apache HttpClient中HttpRoute用法的介绍
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当使用ApacheHttpClient组件时,经常会用到它的连接池组件。典型的代码如下:PoolingHttpClientConnectionManagerconnectionManager=newPoolingHttpClientConnectionManager();connectionManager.setMaxTotal(httpConfig.getMaxPoolTotal());conn
- 前端如何实现分页?
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前端开发分页数据截取JavaScript数组操作
先定义分页中需要用的三个值:currentPage(当前页码)、total(总条数)、pageSize(每页展示的数据量)分页的思路:把所有的数据请求回来后,通过arr.slice(开始索引,结束索引)来进行截取每一页的数据;假设当前页是currentPage=1,pageSize=5,那么应该从(currentPage-1)*pageSize开始截取,到currentPage*pageSize结
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在Linux系统中,available内存值小于free+buff/cache总和的现象源于内存管理的复杂机制。以下是核心原因及技术细节:一、背景1.现象#1.free-htotalusedfreesharedbuff/cacheavailableMem:503Gi475Gi8.9Gi605Mi18Gi13GiSwap:63Gi12Gi51Gi#2.grep-E'^(MemTotal|MemFre
- Day6:python面向对象编程——构建可扩展的订单管理系统
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目标:掌握类与对象的核心概念,实现模块化的订单业务逻辑一、类与对象:订单管理系统核心1.基础订单类classOrder:"""订单基类"""def__init__(self,order_id,customer):self.order_id=order_id#订单号self.customer=customer#客户名self.items=[]#商品列表self.total=0.0#总金额defadd
- Linux 查看 CPU 使用情况
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在Linux系统中,查看CPU使用情况是性能分析和故障排查的重要环节。查看CPU使用情况,使用top命令或者htop命令来查看。top命令是Linux的一个快速动态进程监视器,可以实时显示特定系统监视器核心指标,示例如下:1.top命令toptop-19:30:10up 2:33, 1user, loadaverage:0.44,0.47,0.45Tasks:183total, 1runn
- 10-29 插入学生总学分表(MSSQL)
拿下pta500题
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本题目要求编写Insert语句,计算每位同学获得的总学分,并将所有学生的总学分按学号升序排序后一起插入到totalcredit表中。注意:1)当某门课程成绩在60分以上时才能合计计入总学分2)如果某学生尚未选修任何课程时,总学分计为0,并插入到totalcredit表中。3)执行Insert语句之前,totalcredit表中没有任何记录。提示:MSSQLServer评测SQL语句。inserti
- Python 3.14版本的彩蛋
使用3.14版本的Python创建一个虚拟环境,会看到在虚拟环境的bin目录中,不仅有python3、python3.14等常规文件,竟然还存在一个特殊的文件thon。/tmp/venv/bin$lltotal72...-rwxr-xr-x1useruser290BMar510:57pip3.14*lrwxr-xr-x1useruser10BMar510:57python@->python.exe
- 信息收集之 子域名收集,子域名爆破_dnsdumpster
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「作者主页」:士别三日wyx「作者简介」:CSDNtop100、阿里云博客专家、华为云享专家、网络安全领域优质创作者「专栏简介」:此文章已录入专栏《网络安全快速入门》子域名收集一、域名爆破原理二、搜索引擎收集子域名三、第三方网站收集子域名1.VirusTotal2.DNSdumpster四、工具收集子域名子域名就是下一级域名的意思,比如map.baidu.com和image.baidu.com就是
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商场促销-策略模式商场收银软件大鸟给小菜出了一个作业,让小菜做一个商场收银软件,营业员根据客户端所购买商品的单价和数量,向用户收费。核心代码如下:importjava.util.Scanner;publicclassMain{privatestaticdoubletotal=0;publicstaticvoidmain(String[]args){Scannersc=newScanner(Syst
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这些题目都是我自己练过挑选出来的,有错误请指出哦谢谢定义一个名为“Student”的结构体,其中包含成员的name(姓名)、age(年龄)和totalMarks(总分)。编写一个C程序来输入两个学生的数据,显示他们的信息,并找到总分的平均值。#includestructStudent{charname[50];intage;floattotalMarks;};intmain(){//Declare
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Cidoai的平均数对题目描述登录—专业IT笔试面试备考平台_牛客网运行代码#include#includeusingnamespacestd;intmain(){intn,k;cin>>n>>k;inttotalAns=0;intrSum=0;vectorex,weights;for(inti=0;i>a>>b;if(bf(rSum+1,0);for(inti=0;i=ex[i];--j){f[
- TiDB删除大量数据需要注意什么
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在TiDB中删除大量数据时,需谨慎处理以避免性能下降、事务冲突或存储空间未及时释放等问题。以下是关键注意事项和优化建议:---1.避免大事务-问题:直接执行`DELETEFROMtable`会导致超大事务,可能触发TiDB事务限制(默认单事务限制为`txn-total-size-limit=100MB`),导致失败或性能问题。-解决方案:-分批次删除:使用`LIMIT`和循环分批删除,控制每批数据
- Day29 贪心算法 part03
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134.加油站本题有点难度,不太好想,推荐大家熟悉一下方法二代码随想录classSolution{publicintcanCompleteCircuit(int[]gas,int[]cost){intsum=0;intindex=0;intstar=0;inttotalgas=0;inttotalcost=0;for(inti=0;iratings[i]){result[i+1]=result[i
- ⭐算法OJ⭐汉明距离【位操作】(C++ 实现)Total Hamming Distance
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HammingDistance(汉明距离)是用于衡量两个等长字符串在相同位置上不同字符的个数的度量。它通常用于比较两个二进制字符串或编码序列的差异。定义给定两个长度相同的字符串AAA和BBB,它们的汉明距离D(A,B)D(A,B)D(A,B)是在相同位置上字符不同的位置的数量。示例二进制字符串:A=1011101B=1001001汉明距离D(A,B)=2D(A,B)=2D(A,B)=2(第3位和第
- 「 机器人 」扑翼飞行器通过总气动力控制四自由度运动方法
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「机器人学」机器人人工智能算法
一、前言在扑翼飞行中,总气动力(TotalAerodynamicForce)是指扑翼在运动过程中受到的所有空气动力作用的合力。它是由以下两种主要力的合成结果:1.升力(Lift,):垂直于空气流方向的力,用于支持飞行器(或生物)的重量。2.阻力(Drag,):平行于空气流方向的力,用于抵抗前进的运动。二、总气动力的物理意义总气动力F_{uk}的物理意义在于描述了扑翼在不同运动状态下所受到的气动力合
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visualstudioide
方法一:使用TotalUninstaller工具下载地址:https://github.com/Microsoft/VisualStudioUninstaller/releases1.点击下载地址,选择TotalUninstaller进行下载2.下载后进行解压,选择压缩包中的Setup.ForcedUninstall.exe,双击进入,选择“Y”,进行卸载方法二:官网的卸载方法方法地址:卸载或移除
- 宇树人形机器人开源模型
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Gazebo仿真gazebo模型宇树人形机器人GO2B2H1
1.下载源码https://github.com/unitreerobotics/unitree_ros.git2.启动Gazeboroslaunchh1_descriptiongazebo.launch3.仿真效果H1GO2B2LaikagoZ14.VMware:vmw_ioctl_commanderrorInvalidargument这个错误通常出现在虚拟机环境中运行需要OpenGL支持的应用
- linux 下 nginx 安装部署,反向代理tomcat等应用服务
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一、准备nginx1.16.1二、编译安装安装nginx编译安装的依赖软件包[root@pve-97nginx]#yuminstall-ygccgcc-c++pcrepcre-develzlibzlib-developensslopenssl-devel上传nginx安装包至相应目录,这里我们指定/cjy/nginx[root@pve-97~]#ll/ng/nginx/total1012-rw-r
- 查数据库和表空间大小
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查数据库和表空间大小一。postgresql数据库1.查看schema对应的表空间select*frompg_tables;2.查表空间使用情况SELECTschemaname,sum(pg_total_relation_size(schemaname||'.'||tablename))AStotal_sizeFROMpg_tableswhereschemaname='PROD'groupbysc
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time(0)函数返回当前格林尼治标准时间与格林尼治标准时间1970年0分0秒的时间间隔。头文件#include//问题:得到当前时间。#include#includeusingnamespacestd;intmain(){inttotalSeconds=time(0);intcurrentSeconds=totalSeconds%60;inttotalMinutes=totalSeconds/6
- Python函数定义详细教程:参数类型详解,报错UnboundLocalError怎么解决。
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一、血泪教训:我在函数定义中踩过的那些坑1.1变量作用域的幽灵现象#错误示例:试图修改全局变量total=0defcalculate_sum(a,b):total+=a+b#引发UnboundLocalErrorreturntotalprint(calculate_sum(3,5))#报错!报错原因:函数内部修改全局变量需显式声明global1.2可变默认参数的离奇行为#错误示例:使用可变对象作为
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rest参数Rest参数是ES6引入的一个特性,用于将函数调用时传递的不定数量的参数收集到一个数组中。functionsum(...numbers){returnnumbers.reduce((total,num)=>total+num,0);}console.log(sum(1,2,3,4,5));//输出15在上述代码中,…numbers会将所有传入的参数收集到一个名为numbers的数组中。
- Vue3中computed() 的全面用法(简单易懂,一篇就会)
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1:引入import{computed}from'vue'2:使用letprice=ref(10);letamount=ref(3);lettotal=computed(()=>{returnprice.value*amount.value})或者constinitSearchData=ref([{value:computed(()=>objectNo.value).value},])
- POJ-2227 The Wedding Juicer(NYOJ-547 Interesting Punch-Bowl)
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- 令人窒息的性能困局接手公司老旧后台系统时,我震惊地发现:首页加载竟需要12.3秒! Lighthouse报告显示:
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PerformanceScore:38FirstContentfulPaint:4.1sTotalBlockingTime:2.8s更糟糕的是WebPageTest的瀑布图:34个请求串行加载,TCP连接反复重建,TLS握手消耗了超过1.9秒...破局关键:HTTP/3三板斧第一斧:QUIC协议斩断队头阻塞不同于HTTP/2的TCP流阻塞,QUIC协议基于UDP实现:单个包丢失不再阻塞其他流,实测
- el-table 表格新增一行合计
是小潘啊!
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el-table表格下面新增一行合计计算表格的数值前言:根据产品需求要求计算出当前页面的总合计金额和点击复选框显示复选框里的计算金额。1.自己搭建的页面结构合计应付款金额{{totalComputedMoney.toFixed(2).replace(/
- 多线程编程之卫生间
周凡杨
java并发卫生间线程厕所
如大家所知,火车上车厢的卫生间很小,每次只能容纳一个人,一个车厢只有一个卫生间,这个卫生间会被多个人同时使用,在实际使用时,当一个人进入卫生间时则会把卫生间锁上,等出来时打开门,下一个人进去把门锁上,如果有一个人在卫生间内部则别人的人发现门是锁的则只能在外面等待。问题分析:首先问题中有两个实体,一个是人,一个是厕所,所以设计程序时就可以设计两个类。人是多数的,厕所只有一个(暂且模拟的是一个车厢)。
- How to Install GUI to Centos Minimal
sunjing
linuxInstallDesktopGUI
http://www.namhuy.net/475/how-to-install-gui-to-centos-minimal.html
I have centos 6.3 minimal running as web server. I’m looking to install gui to my server to vnc to my server. You can insta
- Shell 函数
daizj
shell函数
Shell 函数
linux shell 可以用户定义函数,然后在shell脚本中可以随便调用。
shell中函数的定义格式如下:
[function] funname [()]{
action;
[return int;]
}
说明:
1、可以带function fun() 定义,也可以直接fun() 定义,不带任何参数。
2、参数返回
- Linux服务器新手操作之一
周凡杨
Linux 简单 操作
1.whoami
当一个用户登录Linux系统之后,也许他想知道自己是发哪个用户登录的。
此时可以使用whoami命令。
[ecuser@HA5-DZ05 ~]$ whoami
e
- 浅谈Socket通信(一)
朱辉辉33
socket
在java中ServerSocket用于服务器端,用来监听端口。通过服务器监听,客户端发送请求,双方建立链接后才能通信。当服务器和客户端建立链接后,两边都会产生一个Socket实例,我们可以通过操作Socket来建立通信。
首先我建立一个ServerSocket对象。当然要导入java.net.ServerSocket包
ServerSock
- 关于框架的简单认识
西蜀石兰
框架
入职两个月多,依然是一个不会写代码的小白,每天的工作就是看代码,写wiki。
前端接触CSS、HTML、JS等语言,一直在用的CS模型,自然免不了数据库的链接及使用,真心涉及框架,项目中用到的BootStrap算一个吧,哦,JQuery只能算半个框架吧,我更觉得它是另外一种语言。
后台一直是纯Java代码,涉及的框架是Quzrtz和log4j。
都说学前端的要知道三大框架,目前node.
- You have an error in your SQL syntax; check the manual that corresponds to your
林鹤霄
You have an error in your SQL syntax; check the manual that corresponds to your MySQL server version for the right syntax to use near 'option,changed_ids ) values('0ac91f167f754c8cbac00e9e3dc372
- MySQL5.6的my.ini配置
aigo
mysql
注意:以下配置的服务器硬件是:8核16G内存
[client]
port=3306
[mysql]
default-character-set=utf8
[mysqld]
port=3306
basedir=D:/mysql-5.6.21-win
- mysql 全文模糊查找 便捷解决方案
alxw4616
mysql
mysql 全文模糊查找 便捷解决方案
2013/6/14 by 半仙
[email protected]
目的: 项目需求实现模糊查找.
原则: 查询不能超过 1秒.
问题: 目标表中有超过1千万条记录. 使用like '%str%' 进行模糊查询无法达到性能需求.
解决方案: 使用mysql全文索引.
1.全文索引 : MySQL支持全文索引和搜索功能。MySQL中的全文索
- 自定义数据结构 链表(单项 ,双向,环形)
百合不是茶
单项链表双向链表
链表与动态数组的实现方式差不多, 数组适合快速删除某个元素 链表则可以快速的保存数组并且可以是不连续的
单项链表;数据从第一个指向最后一个
实现代码:
//定义动态链表
clas
- threadLocal实例
bijian1013
javathreadjava多线程threadLocal
实例1:
package com.bijian.thread;
public class MyThread extends Thread {
private static ThreadLocal tl = new ThreadLocal() {
protected synchronized Object initialValue() {
return new Inte
- activemq安全设置—设置admin的用户名和密码
bijian1013
javaactivemq
ActiveMQ使用的是jetty服务器, 打开conf/jetty.xml文件,找到
<bean id="adminSecurityConstraint" class="org.eclipse.jetty.util.security.Constraint">
<p
- 【Java范型一】Java范型详解之范型集合和自定义范型类
bit1129
java
本文详细介绍Java的范型,写一篇关于范型的博客原因有两个,前几天要写个范型方法(返回值根据传入的类型而定),竟然想了半天,最后还是从网上找了个范型方法的写法;再者,前一段时间在看Gson, Gson这个JSON包的精华就在于对范型的优雅简单的处理,看它的源代码就比较迷糊,只其然不知其所以然。所以,还是花点时间系统的整理总结下范型吧。
范型内容
范型集合类
范型类
- 【HBase十二】HFile存储的是一个列族的数据
bit1129
hbase
在HBase中,每个HFile存储的是一个表中一个列族的数据,也就是说,当一个表中有多个列簇时,针对每个列簇插入数据,最后产生的数据是多个HFile,每个对应一个列族,通过如下操作验证
1. 建立一个有两个列族的表
create 'members','colfam1','colfam2'
2. 在members表中的colfam1中插入50*5
- Nginx 官方一个配置实例
ronin47
nginx 配置实例
user www www;
worker_processes 5;
error_log logs/error.log;
pid logs/nginx.pid;
worker_rlimit_nofile 8192;
events {
worker_connections 4096;}
http {
include conf/mim
- java-15.输入一颗二元查找树,将该树转换为它的镜像, 即在转换后的二元查找树中,左子树的结点都大于右子树的结点。 用递归和循环
bylijinnan
java
//use recursion
public static void mirrorHelp1(Node node){
if(node==null)return;
swapChild(node);
mirrorHelp1(node.getLeft());
mirrorHelp1(node.getRight());
}
//use no recursion bu
- 返回null还是empty
bylijinnan
javaapachespring编程
第一个问题,函数是应当返回null还是长度为0的数组(或集合)?
第二个问题,函数输入参数不当时,是异常还是返回null?
先看第一个问题
有两个约定我觉得应当遵守:
1.返回零长度的数组或集合而不是null(详见《Effective Java》)
理由就是,如果返回empty,就可以少了很多not-null判断:
List<Person> list
- [科技与项目]工作流厂商的战略机遇期
comsci
工作流
在新的战略平衡形成之前,这里有一个短暂的战略机遇期,只有大概最短6年,最长14年的时间,这段时间就好像我们森林里面的小动物,在秋天中,必须抓紧一切时间存储坚果一样,否则无法熬过漫长的冬季。。。。
在微软,甲骨文,谷歌,IBM,SONY
- 过度设计-举例
cuityang
过度设计
过度设计,需要更多设计时间和测试成本,如无必要,还是尽量简洁一些好。
未来的事情,比如 访问量,比如数据库的容量,比如是否需要改成分布式 都是无法预料的
再举一个例子,对闰年的判断逻辑:
1、 if($Year%4==0) return True; else return Fasle;
2、if ( ($Year%4==0 &am
- java进阶,《Java性能优化权威指南》试读
darkblue086
java性能优化
记得当年随意读了微软出版社的.NET 2.0应用程序调试,才发现调试器如此强大,应用程序开发调试其实真的简单了很多,不仅仅是因为里面介绍了很多调试器工具的使用,更是因为里面寻找问题并重现问题的思想让我震撼,时隔多年,Java已经如日中天,成为许多大型企业应用的首选,而今天,这本《Java性能优化权威指南》让我再次找到了这种感觉,从不经意的开发过程让我刮目相看,原来性能调优不是简单地看看热点在哪里,
- 网络学习笔记初识OSI七层模型与TCP协议
dcj3sjt126com
学习笔记
协议:在计算机网络中通信各方面所达成的、共同遵守和执行的一系列约定 计算机网络的体系结构:计算机网络的层次结构和各层协议的集合。 两类服务: 面向连接的服务通信双方在通信之前先建立某种状态,并在通信过程中维持这种状态的变化,同时为服务对象预先分配一定的资源。这种服务叫做面向连接的服务。 面向无连接的服务通信双方在通信前后不建立和维持状态,不为服务对象
- mac中用命令行运行mysql
dcj3sjt126com
mysqllinuxmac
参考这篇博客:http://www.cnblogs.com/macro-cheng/archive/2011/10/25/mysql-001.html 感觉workbench不好用(有点先入为主了)。
1,安装mysql
在mysql的官方网站下载 mysql 5.5.23 http://www.mysql.com/downloads/mysql/,根据我的机器的配置情况选择了64
- MongDB查询(1)——基本查询[五]
eksliang
mongodbmongodb 查询mongodb find
MongDB查询
转载请出自出处:http://eksliang.iteye.com/blog/2174452 一、find简介
MongoDB中使用find来进行查询。
API:如下
function ( query , fields , limit , skip, batchSize, options ){.....}
参数含义:
query:查询参数
fie
- base64,加密解密 经融加密,对接
y806839048
经融加密对接
String data0 = new String(Base64.encode(bo.getPaymentResult().getBytes(("GBK"))));
String data1 = new String(Base64.decode(data0.toCharArray()),"GBK");
// 注意编码格式,注意用于加密,解密的要是同
- JavaWeb之JSP概述
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什么是JSP?为什么使用JSP?
JSP表示Java Server Page,即嵌有Java代码的HTML页面。使用JSP是因为在HTML中嵌入Java代码比在Java代码中拼接字符串更容易、更方便和更高效。
JSP起源
在很多动态网页中,绝大部分内容都是固定不变的,只有局部内容需要动态产生和改变。
如果使用Servl
- apple watch 指南
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1. 文档
WatchKit Programming Guide(中译在线版 By @CocoaChina) 译文 译者 原文 概览 - 开始为 Apple Watch 进行开发 @星夜暮晨 Overview - Developing for Apple Watch 概览 - 配置 Xcode 项目 - Overview - Configuring Yo
- java经典的基础题目
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1.列举出 10个JAVA语言的优势 a:免费,开源,跨平台(平台独立性),简单易用,功能完善,面向对象,健壮性,多线程,结构中立,企业应用的成熟平台, 无线应用 2.列举出JAVA中10个面向对象编程的术语 a:包,类,接口,对象,属性,方法,构造器,继承,封装,多态,抽象,范型 3.列举出JAVA中6个比较常用的包 Java.lang;java.util;java.io;java.sql;ja
- 你所不知道神奇的js replace正则表达式
qiaolevip
每天进步一点点学习永无止境纵观千象regex
var v = 'C9CFBAA3CAD0';
console.log(v);
var arr = v.split('');
for (var i = 0; i < arr.length; i ++) {
if (i % 2 == 0) arr[i] = '%' + arr[i];
}
console.log(arr.join(''));
console.log(v.r
- [一起学Hive]之十五-分析Hive表和分区的统计信息(Statistics)
superlxw1234
hivehive分析表hive统计信息hive Statistics
关键字:Hive统计信息、分析Hive表、Hive Statistics
类似于Oracle的分析表,Hive中也提供了分析表和分区的功能,通过自动和手动分析Hive表,将Hive表的一些统计信息存储到元数据中。
表和分区的统计信息主要包括:行数、文件数、原始数据大小、所占存储大小、最后一次操作时间等;
14.1 新表的统计信息
对于一个新创建
- Spring Boot 1.2.5 发布
wiselyman
spring boot
Spring Boot 1.2.5已在7月2日发布,现在可以从spring的maven库和maven中心库下载。
这个版本是一个维护的发布版,主要是一些修复以及将Spring的依赖提升至4.1.7(包含重要的安全修复)。
官方建议所有的Spring Boot用户升级这个版本。
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