Arduino 控制步进电机的转速随时间按正弦规律变化

下面这段Arduino代码可以用的前提条件是，你用的步进电机的驱动器只需要你给定速度(脉冲时间间隔)和方向即可(推荐用这种驱动器)，不需要你具体地指定A+,A-,B+,B-四根线分别是高电平还是低电平(这种驱动器真TM难用)。

//转角θ=-ANcos(wt)，转速V=ANwsin(wt)  
float w=3;  
int N=100; //N是半个周期的脉冲数，正比于正弦函数的振幅  
           //如果乘积Nw太大，步进电机就会丢步  
float dt[400]={0}; //脉冲的时间间隔  
int k;  
const byte pinSPEED=5;
const byte pinDIREC=6;
  
void setup() {  
pinMode(pinSPEED,OUTPUT);  // 5号引脚发送PULSE(控制速度)  
pinMode(pinDIREC,OUTPUT);  // 6号引脚指定SIGN (控制方向)   
int dtMAX=30;  
float t=0;  
  for(k=1;k<=N;k++)  
  {dt[k]=(1.0F/sin(k*PI/(N+1))> dtMAX ? dtMAX : 1.0F/sin(k*PI/(N+1)));  
//如果两个脉冲的时间间隔超过预设的dtMAX，就认为它是dtMAX  
//dtMAX的值可以根据需要自行修改  
  t=t+dt[k];}  
//for循环结束后,t代表数组dt的前N项的和    
  for(k=1;k<=N;k++)  
  {dt[k]=PI*dt[k]/(w*t);}  
}  
  
void loop() {  
digitalWrite(pinDIREC,HIGH); //一个方向运动  
for(k=1;k<=N;k++)  
{digitalWrite(pinSPEED,HIGH);   
 digitalWrite(pinSPEED,LOW);  
 delayMicroseconds(1E6*dt[k]);}  
  
digitalWrite(pinDIREC,LOW);  //反方向运动  
for(k=1;k<=N;k++)  
{digitalWrite(pinSPEED,HIGH);  
 digitalWrite(pinSPEED,LOW);  
 delayMicroseconds(1E6*dt[k]);}  
}