DRAKE安装过程

DRAKE安装过程

什么是DRAKE？

Drake是一个c++工具箱，由MIT计算机科学和人工智能实验室建立。Drake主要中收集了各种工具帮助工程师对机器人进行动力学分析，并且辅助工程师们构建机器人的控制系统。

DRAKE安装

DRAKE有两种安装方式，编译源代码安装和直接安装二进制文件，这里给出两种方式的下载链接：
1. Binary installation(OS X, Ubuntu)
2. Source installation(OS X, Ubuntu)
由于DRAKE正处于更新换代中，正在将DRAKE转变成高效的C++工具箱。还没有释放出新版本的二进制版，上方的二进制版本链接是旧版，不知道是啥原因下载一直不成功，索性就采用源码编译的方式进行安装。

1.获取源码

由于源码包比较大，这里使用SSH方式从github克隆DRAKE库，那么首先要将SSH密钥加入到你的github账户中。
一. 生成SSH密钥：
ssh-keygen -t rsa -b 4096 -C "[email protected]"
确认保存到哪个文件中，然后输入两遍密码。
二. 将SSH密钥添加到SSH-AGENT：
eval $(ssh-agent -s)
ssh-add ~/.ssh/id_rsa(注意SSH密钥文件名要和你生成的一致)
三. 将SSH密钥添加到github账户中：
clip < ~/.ssh/id_rsa.pub(将密钥对中的pub复制到剪切板)
登陆自己的github账户，在setting中点击SSH and GPG keys，将SSH密钥粘贴上去，点击Add SSH key。
四. 在你想要克隆的目录下进行克隆：
git clone [email protected]:RobotLocomotion/drake.git drake-distro

2. 依赖项安装

一. 编译器:

DRAKE可以选用GCC4.9以上或者Clang3.9以上版本的编译器。(我这里用的是ubuntu14.04，默认编译器是GCC4.8，选择使用GCC编译器对DRAKE进行编译)

sudo add-apt-repository -y ppa:ubuntu-toolchain-r/test  
sudo apt-get update  
sudo apt-get upgrade  
sudo apt-get install g++-4.9-multilib gfortran-4.9 gfortran

由于存在默认版本的GCC4.8，在安装GCC4.9以后用gcc --version查看发现还是GCC4.8.3，需要以下操作来替换老版本：

sudo ln -s /usr/local/gcc-4.9.3/bin/gcc /usr/bin/gcc -f
sudo ln -s /usr/local/gcc-4.9.3/bin/gcc /usr/bin/gcc -f

二. CMAKE:

CMAKE需要CMAKE3.5.2以上的版本。CMAKE下载点此

三. JDK8:

sudo add-apt-repository ppa:webupd8team/java  
sudo apt-get update   
sudo apt-get install oracle-java8-installer

四. 其他可能需要的依赖项：

sudo apt-get update
sudo apt-get install --no-install-recommends \  
autoconf automake bison doxygen freeglut3-dev git graphviz libboost-dev \  
libboost-system-dev libgtk2.0-dev libjpeg-dev libmpfr-dev libpng-dev \  
libtinyxml-dev libtool libvtk5-dev make ninja-build patchutils perl \  
pkg-config python-bs4 python-dev python-gtk2 python-html5lib \  
python-numpy python-pip python-sphinx python-yaml unzip valgrind

如果你需要用到Director，还可能需要一下的依赖项：

sudo apt-get update  
sudo apt-get install --no-install-recommends \  
libqt4-dev libqt4-opengl-dev libqwt-dev libvtk-java libvtk5-qt4-dev \  
python-lxml python-scipy python-vtk

五. 编译前的环境设置:

由于系统中存在默认的GCC编译器GCC4.8.3，指定需要使用到的编译器GCC4.9。X，也可以将这句加入到.bashrc中：
export CC=gcc-4.9 CXX=g++-4.9 FC=gfortran-4.9

3. 编译

make之前确认一下版本是否正确：
make --version
在编译过程中会不断的从github中克隆各种依赖项，有时候文件较大，这时候需要设置一下git的postBuffer大小，为了保证足够大，这里设置了5个G：

git config --global http.postBuffer 524288000

然后进入到克隆目录drake-distro中开始编译啦！

cd drake-distro
mkdir build
cd build
cmake ..
make

使用SS等科学上网工具的同学可以在git中配置一下，不然是不会走代理线路还是会被限速的。

git config --global http.proxy 'socks5://127.0.0.1:1080' 
git config --global https.proxy 'socks5://127.0.0.1:1080'

编译完成后检查一下是否成功：

cd drake-distro/build/drake  
ctest -VV

没报错的话就对啦。