ZED stereo安装及使用相关

ZED stereo安装及使用相关

在ubuntu14.04上安装CUDA7.5，GTX950显卡驱动和ZED SDK和自己遇到的问题及解决方法，安装时要点有：
1. 得安装CUDA8.0的显卡驱动
2. 安装CUDA7.5
3. ROS需要opencv2.4版本的，而ZED需要opencv3.1版本的。

• 显卡驱动
• CUDA7.5
• ZED SDK
• zed-ros-wrapper
• 使用ZED

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尝试在Ubuntu14.04上安装CUDA7.5自带的驱动报错，于是转而安装CUDA8.0自带的驱动。
安装显卡驱动之前的准备：

lsmod | grep nouveau #检测Nouveau是否开启，有输出则开启，无输出则为开启,如果开启的话，则继续如下：
sudo gedit /etc/modprobe.d/blacklist-nouveau.conf
#在创建的文件中输入：
blacklist nouveau
options nouveau modeset=0
#保存后，更新list，关闭Nouveau：
sudo update-initramfs -u
#重启电脑，一般会看到显示分辨率变化，这时候一般说明成功关闭Nouveau了。

ctrl+alt+f1进入命令行界面，关闭图形界面：
sudo service lightdm stop #关闭图形界面
sudo sh cuda_8.0.61_375.26_linux.run #只安装driver
然后安装cuda7.5
sudo sh cuda_7.5.18_linux.run #除了driver，其他随需要安装
打开图形界面，并且切换到图形界面

sudo service lightdm start
ctrl+alt+f7 #切换回图形界面

配置环境：

sudo gedit ~/.bashrc
#末尾处添加：
export PATH=/usr/local/cuda-7.5/bin:$PATH
export LD_LIBRARY_PATH=/usr/local/cuda-7.5/lib64:$LD_LIBRARY_PATH

重启电脑，输入

cat /proc/driver/nvidia/version
#观察是否有NVRM版本信息输出。
nvcc -V
#观察是否有cuda tools相关信息输出。

以上输出都正常则CUDA7.5和驱动都装好了。

安装opencv的过程就不赘述了，网上一大把。在我的电脑上是安装了opencv2.4，并且make install。而仅编译了opencv3.1，然后在zed-ros-wrapper中的CMakeLists.txt中使用如下命令设置opencv的路径：
set(OpenCV_DIR "/home/xxz/LIB/opencv-3.1.0/build") # 指定路径

安装ZED SDK
ubuntu14.04需要安装v1.1版stereoLib下载链接，在里面挑选你需要的版本，
sh ZED_SDK_Linux_x86_64_v1.1.0.run #这里不要用sudo

安装zed-ros-wrapper

cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/stereolabs/zed-ros-wrapper.git
cd zed-ros-wrapper/
git checkout v1.0.0

cd your_ros_worksapce
catkin_make（opencv版本不要错了，zed需要opencv3.1，而ros-indigo需要opencv2.4）

运行

roscore
#打开新窗口
source your_ros_workspace/devel/setup.bash 
roslaunch zed_wrapper zed.launch
rosrun image_view image_view image:=/camera/rgb/image_rect_color
rosrun rviz rviz

在rviz中选择add，然后选择 by topic,选择你想要看的内容。

在运行zed摄像头时候，我遇到如下问题：

 error while loading shared libraries: libopencv_core.so.3.1: cannot open shared object file: No such file or directory

于是
sudo find / -name "libopencv_core.so.3.1*"
找到该文件在电脑中的位置，我的是/home/xxz/LIB/opencv-3.1.0/build/lib（因为我并没有make install opencv3.1）
然后新建文件
sudo vim /etc/ld.so.conf.d/opencv.conf
将路径/home/xxz/LIB/opencv-3.1.0/build/lib添加进去后保存。
sudo ldconfig -v
然后就OK了。

参考链接：
https://github.com/GaoHongchen/DIPDemoQt5/issues/1
https://github.com/stereolabs/zed-ros-wrapper/tree/v1.0.0
http://www.luohanjie.com/2017-05-10/installation-configuration-of-zed-camera-and-orb-slam2-under-ubuntu.html