执契
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Opencv+Python:cv2. solvePnP使用范例,参数格式

cv2.solvePnP简单来说就是使用世界坐标系k个点坐标，对应图像坐标系2D的k个点坐标，以及相机内参projection和distortion进行反推图片的外参r,t

找了很久才找到参数应当是怎样的形式，opencv官方文档https://docs.opencv.org/2.4/modules/calib3d/doc/camera_calibration_and_3d_reconstruction.html

retval,rvec,tvec = cv.solvePnP(objPoints,imgPoints,cameraMatrix,distCoeffs)
objPoints：N*3或者3*N的世界坐标系点坐标
imagePoints：N*2或者2*N的图像坐标系点的对应坐标
cameraMatrix,distCoeffs：相机的projection和distortion，通过多张图片标定得到

objPoints比如这样，一个numpy数组，对应点的世界坐标：

Opencv+Python:cv2. solvePnP使用范例,参数格式_第1张图片

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