ROS里基本坐标系的理解:map,odom,base_link,base_laser

初学ROS的,接触到的一部分就是tf坐标变换,下面我介绍下我的理解。


最常用的就是map,odom,base_link,base_laser坐标系,这也是开始接触gmapping的一些坐标系。

map:地图坐标系,顾名思义,一般设该坐标系为固定坐标系(fixed frame),一般与机器人所在的世界坐标系一致

base_link:机器人本体坐标系,与机器人中心重合,当然有些机器人(PR 2)是base_footprint,其实是一个意思。

odom:里程计坐标系,这里要区分开odom topic,这是两个概念,一个是坐标系,一个是根据编码器(或者视觉等)计算的里程计。但是两者也有关系,odom topic 转化得位姿矩阵是odom-->base_link的tf关系。这时可有会有疑问,odom和map坐标系是不是重合的?(这也是我写这个博客解决的主要问题)可以很肯定的告诉你,机器人运动开始是重合的。但是,随着时间的推移是不重合的,而出现的偏差就是里程计的累积误差。那map-->odom的tf怎么得到?就是在一些校正传感器合作校正的package比如gmapping会给出一个位置估计(localization),这可以得到map-->base_link的tf,所以估计位置和里程计位置的偏差也就是odom与map的坐标系偏差。所以,如果你的odom计算没有错误,那么map-->odom的tf就是0.

base_laser:激光雷达的坐标系,与激光雷达的安装点有关,其与base_link的tf为固定的。


参考:http://www.ros.org/reps/rep-0105.html

转自:https://blog.csdn.net/flyinsilence/article/details/51854123

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