ros使用usb摄像头追踪ArUco markers
ros使用usb摄像头追踪ArUco markers
先上效果图
知识点
ArUco：基于OpenCV的增强现实程序使用的最小库
增强现实技术（Augmented Reality，简称 AR）
ros wiki上是这样说的:
http://wiki.ros.org/aruco_ros
The ARUCO Library has been developed by the Ava group of the Univeristy of Cordoba(Spain). It provides real-time marker based 3D pose estimation using AR markers.
aruco库由科尔多瓦大学（西班牙）的AVA组开发。它使用AR标记，提供了基于三维位姿实时估计的标记。
Uco 是Univeristy of Cordoba缩写，当然理解为Utility Compiler 实用编译程序也很有意思
官方的链接
http://www.uco.es/investiga/grupos/ava/node/26
ArUco markers可理解为视觉识别程序使用的标记
标记类似二维码
如下图
在ros中可以利用它实现机器人视觉导航，但首先得用摄像头识别这种标记，如何实现？
具体步骤这篇文章有介绍：
原文链接
http://sauravag.com/2015/03/how-to-tracking-aruco-marker-using-a-usb-webcam-and-ro/
引用过来翻译一下，并做一些注意点的说明。
How To: Tracking ArUco markers using a USB Webcam and ROS
ros如何使用usb摄像头追踪ArUco markers
For my research I needed to setup ROS to use ArUco so that I could track these ArUco markers placed randomly in the environment and localize my robot.
Assuming that you have your catkin workspace setup, here are the steps:
经我研究，需要设置ROS使用aruco才能让我追踪这些随机放置在环境中的aruco标记并定位机器人。
假设你有你的工作空间，这里的步骤：
1. $cd ~/catkin_ws/src/
2. $git clone https://github.com/pal-robotics/aruco_ros.git
3. $cd ..
4. $catkin_make install
5. $sudo apt-get install ros-indigo-usb-cam
6. $source install/setup.bash
7. $cd src/aruco_ros/aruco_ros/launch/
Now you need to modify the single.launch file so that you remap the image and camera info to the topics published by usb_cam node.
现在你需要修改single.launch文件，重新映射 通过usb_cam节点发布的image和camera_info主题。
8. Open 4 terminal windows:
开四个终端分别运行命令：
Terminal 1: $roscore
Terminal 2: $roslaunch usb_cam-stream.launch
First paste this into a new file named usb_cam-stream.launch:
先要把下面的代码粘贴到usb_cam-stream.launch文件。
注意
参数要根据自己摄像头硬件做更改，我的如下：
Terminal 3:
$cd ~/catkin_ws/src/aruco_ros/aruco_ros/launch/
$roslaunch single.launch
Terminal 4: $rosrun image_view image_view image:=/aruco_single/result
怎样制作一个ArUco marker？
这个网页实现了一个在线的生成器，效果不错。
http://terpconnect.umd.edu/~jwelsh12/enes100/markergen.html
ArUco markers Generator
ArUco markers 生成器
This form will create an HTML page containing a marker that is compatible with the Aruco marker detection algorithm.
Marker Id: the unique id that will be encoded in the marker image.
Marker Size: the edge size of the black box containing the marker.
Marker Padding: the thickness of the white border surrounding the marker.
这个表单将创建包含标记的一个html页面，其算法与aruco标记检测算法兼容。
Marker Id:标记图像编码的唯一id。
Marker Size：包含标记黑框边的尺寸。
Marker Padding：标记填充一圈白色边框的厚度。
这里需要根据上文提到的single.launch文件里的参数来制作这个ArUco marker
提交表单后你就会在页面中看到一个mark图，可以打印出来了。
同时在这个launch文件设置自己usb camera 标定参数。
缺少标定会有transform的错误出现
设置标定参数的代码
此时打开终端launch一下，你就能看到开篇的图了。
其他参考
How to create markers for ARUCO?
http://iplimage.com/blog/create-markers-aruco/
[OpenCV] aruco Markers识别
http://blog.csdn.net/ZJU_fish1996/article/details/72312514?locationNum=7&fps=1
基于arucoTag的简单slam
http://blog.csdn.net/u010566411/article/details/54692254