如何使用Google 的Cartographer SLAM算法包

文/冷冬寒梅

下面即为具体步骤

（一）安装cartographer_ros

1）首先安装wstool和rosdep工具

sudo apt-get update

sudo apt-getinstall -y python-wstool python-rosdep ninja-build

2）然后建立一个新的workspace

mkdir slam_ws

cd slam_ws

wstool init src

3)安装cartographer_ros.rosinstall文件，更新

wstool merge -t srchttps://raw.githubusercontent.com/googlecartographer/cartographer_ros/master/cartographer_ros.rosinstall

wstool update -t src

4)安装deb依赖Installdeb dependencies.

rosdep update

rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=${ROS_DISTRO} -y

5）安装和设置路径

catkin_make_isolated --install –use-ninja

（此处需要时间比较长，要耐心等待，我在运行时候，以为此处进行不下去了，结果等的时间长些，运行成功）

source install_isolated/setup.bash 此语句设置路径

（二）根据需要修改lua配置文件

launch文件如下

参数如下，不使用odom，只使用激光，参数如下

每次修改了lua代码都需要运行下面代码进行编译和设置路径

cd slam_ws

catkin_make_isolated --install --use-ninja进行编译

source install_isolated/setup.bash设置路径

运行launch文件

roslaunch cartographer_ros demo_backpack_2d.launch bag_filename:=/home/dmchen/slam_ws/src/cartographer_ros/cartographer_ros/bag/1014.bag

其中我们自己的数据包包1014.bag存储路径为/home/dmchen/slam_ws/src/cartographer_ros/cartographer_ros/bag

运行结果

使用激光和odom数据，参数设置如下

注意需要运行catkin_make_isolated--install –use-ninja编译

运行效果如下：

备注：关于lua设置文件中每个参数的意义，以后会单独写文章进行说明