玩转 TurtleBot 3 Burger 之PC或Mac上安装Ubuntu系统和集成ROS

需要安装的Ubuntu 系统版本为：Ubuntu 16.04

集成的ROS版本为：Kinetic

1.安装Ubuntu系统可参照PC或Mac上的安装方法，本文不再描述

2. 集成ROS Kinetic

（1）打开终端，依次输入：

1.     sudo apt-get update  

2.     sudo apt-get upgrade  

3.     wget https://raw.githubusercontent.com/ROBOTIS-GIT/robotis_tools/master/install_ros_kinetic.sh && chmod 755 ./install_ros_kinetic.sh && bash ./install_ros_kinetic.sh 

（2）安装依赖包：

在终端输入命令：

sudo apt-get install ros-kinetic-joy ros-kinetic-teleop-twist-joy ros-kinetic-teleop-twist-keyboard ros-kinetic-laser-proc ros-kinetic-rgbd-launch ros-kinetic-depthimage-to-laserscan ros-kinetic-rosserial-arduino ros-kinetic-rosserial-python ros-kinetic-rosserial-server ros-kinetic-rosserial-client ros-kinetic-rosserial-msgs ros-kinetic-amcl ros-kinetic-map-server ros-kinetic-move-base ros-kinetic-urdf ros-kinetic-xacro ros-kinetic-compressed-image-transport ros-kinetic-rqt-image-view ros-kinetic-gmapping ros-kinetic-navigation

安装完成后，依次输入

1.    cd ~/catkin_ws/src/  

2.    git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3_msgs.git  

3.    git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3.git  

4.    cd ~/catkin_ws && catkin_make  

这里可能会出现catkin_make命令不存在的错误.

解决方案：重启，因为前面装完ROS需要重启。

如果在上面的过程中没有出现任何错误，TurtleBot3的准备工作就做好了。

（3）网络配置

（1）打开终端：

      ifconfig  

（2）然后输入下面这条命令：

      gedit ~/.bashrc  

      修改ROS_MASTER_URI的地址为上面获取到的ip，（注意，必须要改，否则连接不  上）， 例如：

      export ROS_MASTER_URI=http://192.168.0.206:11311  

      export ROS_HOSTNAME=192.168.0.206 

      关闭后，输入下面命令使之生效：

      source ~/.bashrc

注意：如果是PC或Mac上安装的Ubuntu虚拟机要将系统的网络配置模式为“桥接模式“，共用网卡，但各自独立IP，避免不必要的问题